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PES1
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Revision 9:d9e46f9c9e40, committed 2017-04-19
- Comitter:
- itslinear
- Date:
- Wed Apr 19 10:07:55 2017 +0000
- Parent:
- 8:6d9cd5ad332d
- Child:
- 10:75a18bf17c86
- Commit message:
- tada
Changed in this revision
--- a/Kamera.cpp Tue Apr 18 12:09:46 2017 +0000
+++ b/Kamera.cpp Wed Apr 19 10:07:55 2017 +0000
@@ -1,3 +1,5 @@
-
+#include "Kamera.h"
-#include "Kamera.h"
\ No newline at end of file
+int kamera(){
+ return 1;
+ }
\ No newline at end of file
--- a/Kamera.h Tue Apr 18 12:09:46 2017 +0000 +++ b/Kamera.h Wed Apr 19 10:07:55 2017 +0000 @@ -3,6 +3,7 @@ #include <mbed.h> +int kamera();
--- a/Roboter.cpp Tue Apr 18 12:09:46 2017 +0000
+++ b/Roboter.cpp Wed Apr 19 10:07:55 2017 +0000
@@ -39,31 +39,33 @@
offsetDir = 0;
offsetLin = 0;
- if(sensors[0] < x && sensors[1] < x && sensors[5] < x) { // alle sensoren aktiv, roboter fährt nach hinten
- offsetLin = -0.1f;
- printf("Alle sensoren aktiv");
+ while(sensors[0] < x && sensors[1] < x && sensors[5] < x) { // alle sensoren aktiv, roboter fährt nach hinten
+ offsetLin = 0.1f;
+ *pwmL = 0.5f+offsetDir-offsetLin; // Setzt die Duty-Cycle auf 50%
+ *pwmR = 0.5f+offsetDir+offsetLin;
+
+ }
+
+ while(sensors[0].read() < x && sensors[5] > x) { // sensor vorne, roboter dreht nach links
+ offsetDir = -0.05;
+ *pwmL = 0.5f+offsetDir+offsetLin; // Setzt die Duty-Cycle auf 50%
+ *pwmR = 0.5f+offsetDir-offsetLin;
+
}
- if(sensors[0].read() < x && sensors[5] > x) { // sensor vorne, roboter dreht nach links
- offsetDir = -0.05;
- offsetLin = 0;
- printf(" sensoren vorne");
- }
-
- if(sensors[1] < x) { // sensor rechts, roboter dreht nach links
+ while(sensors[1] < x) { // sensor rechts, roboter dreht nach links
offsetDir = -0.05;
- offsetLin = 0;
- printf("sensor rechts");
- }
-
- if(sensors[5] < x && sensors[1]>(x+0.02f)) { // sensor links, roboter dreht nach rechts
- offsetDir = 0.05;
- offsetLin = 0;
- printf("sensor links");
+ *pwmL = 0.5f+offsetDir+offsetLin; // Setzt die Duty-Cycle auf 50%
+ *pwmR = 0.5f+offsetDir-offsetLin;
+
}
- *pwmL = 0.5f+offsetDir+offsetLin; // Setzt die Duty-Cycle auf 50%
- *pwmR = 0.5f+offsetDir-offsetLin;
+ while(sensors[5] < x && sensors[1]>(x+0.02f)) { // sensor links, roboter dreht nach rechts
+ offsetDir = 0.08;
+ *pwmL = 0.5f+offsetDir+offsetLin; // Setzt die Duty-Cycle auf 50%
+ *pwmR = 0.5f+offsetDir-offsetLin;
+
+ }
}
--- a/Roboter.h Tue Apr 18 12:09:46 2017 +0000
+++ b/Roboter.h Wed Apr 19 10:07:55 2017 +0000
@@ -4,6 +4,7 @@
#include <mbed.h>
#include "IRSensor.h"
#include "Servo.h"
+#include "Kamera.h"
class Roboter
{
--- a/main.cpp Tue Apr 18 12:09:46 2017 +0000
+++ b/main.cpp Wed Apr 19 10:07:55 2017 +0000
@@ -40,78 +40,96 @@
pwmL.period(0.00005f); // Setzt die Periode auf 50 μs
pwmR.period(0.00005f);
pwmL = 0.5f;
- pwmR = 0.5f;
-
+ pwmR = 0.5f;
+
int state = 1; // Diese Variable gibt an in welchem State man sich befindet
- /*if ( kamera() == 1) {
- state = 4;
- } // Die Kamera erkennt ein grünen Klotz*/
- while(1) {
+
+ while(1) {
+
+ if (kamera() == 1 || kamera() == 2 || kamera() == 3) { // Die Kamera erkennt ein grünen Klotz
+ state = 4;
+ }
+ if(kamera() == 4) { // Roboter in Position
+ state = 5;
+ }
+
switch(state) {
- case 1: // Roboter Anschalten mit Knopf
+ case 1: // Roboter Anschalten mit Knopf
- if (switchOnOff== 0){
- state = 5;
- }
+ if (switchOnOff== 0) {
+ state = 2;
+ }
- break;
+ break;
- case 2:
- roboter1.bandeAusweichen();
- static int time1 = 0;
- if(time1 < 10) { // Im Kreis drehen für 1s
- pwmL = 0.4f;
- pwmR = 0.4f;
- time1 ++;
- } else {
- time1 = 0;
- pwmL = 0.5f;
- pwmR = 0.5f;
- state = 3;
- }
- break;
+ case 2:
+ static int time1 = 0;
+ if(time1 < 20) { // Im Kreis drehen für 1s
+ pwmL = 0.4f;
+ pwmR = 0.4f;
+ time1 ++;
+ } else {
+ time1 = 0;
+ pwmL = 0.5f;
+ pwmR = 0.5f;
+ state = 3;
+ }
+ break;
- case 3:
- roboter1.bandeAusweichen();
- static int time2 = 0;
- if(time2 < 10) { // gerade aus fahren
- pwmL = 0.6f;
- pwmR = 0.4f;
- time2 ++;
- } else {
- time2 = 0;
- pwmL = 0.5f;
- pwmR = 0.5f;
- state = 2;
- }
- break;
+ case 3:
+ roboter1.bandeAusweichen();
+ static int time2 = 0;
+ if(time2 < 40) { // gerade aus fahren
+ pwmL = 0.6f;
+ pwmR = 0.4f;
+ time2 ++;
+ } else {
+ time2 = 0;
+ pwmL = 0.5f;
+ pwmR = 0.5f;
+ state = 2;
+ }
+ break;
- case 4: // Roboter erkennt gründer Klotz, Klotz wird angefahren
-
-
- break;
-
- case 5: // Aufnehmen des Klotzes
+ case 4: // Roboter erkennt gründer Klotz, Klotz wird angefahren
+ roboter1.bandeAusweichen();
+ if(kamera() == 1) { // links fahren
+ pwmL = 0.45f;
+ pwmR = 0.45f;
+ }
+ if(kamera() == 2) { // rechts fahren
+ pwmL = 0.55f;
+ pwmR = 0.55f;
+ }
+ if(kamera() == 3) { // gerade fahren
+ pwmL = 0.55f;
+ pwmR = 0.45f;
+ }
- roboter1.bandeAusweichen();
-
- break;
-
-
- default: break;
+ break;
+
+ case 5: // Aufnehmen des Klotzes
+
+
-
- }
+ break;
+
- wait(0.1f);
+ default:
+ break;
+
}
+ wait(0.1f);
+
}
+}
+