File content as of revision 20:ccbd80b668ce:

#define tx PC_10
#define rx PC_11

Serial Mach(tx, rx);
//SDFileSystem sd(PB_5, PB_4, PB_3, PB_10, "sd"); //MOSI - D4, MISO - D5, SCLK - D3, CS - D6

class Machine { 
    int n;
    string buffer;
    char buffer_char[2];
    
    public:
        int debug;
    
        // PUBLIC FUNCTIONS ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
        void move_to(float x, float y, float z, string type, int speed){
            
        }
        
        void move(int x_axis, int y_axis, int z_axis, float pct_speed){
            buffer = "";
        
            buffer.append("f");
            
            //buffer.append("X");
            n = sprintf(buffer_char, "%d", x_axis);
            buffer.append(buffer_char);
            
            //buffer.append("Y");
            n = sprintf(buffer_char, "%d", y_axis);
            buffer.append(buffer_char);
            
            //buffer.append("Z");
            n = sprintf(buffer_char, "%d", z_axis);
            buffer.append(buffer_char);
            
            buffer.append("F");
            n = sprintf(buffer_char, "%.2f", pct_speed);
            buffer.append(buffer_char);
            
            send(buffer);
        } 
        
        void save_point(int mode, float pct_speed){
            buffer = "";
            
            buffer.append("s");
            
            n = sprintf(buffer_char, "M%d", mode);
            buffer.append(buffer_char);
            
            n = sprintf(buffer_char, "F%.2f", pct_speed);
            buffer.append(buffer_char);
            
            send(buffer);
        }
        
        void start_program(void){
            send("b");  
            printf("b\n\r");  
        }
        
        void cancel_program(void){
            send("c");    
        }
        
        void get_status(void){
            send("s");
        }
        
        void machine_zero(void){
            send("mz");
        }
        
        void set_zero(string axis){
            buffer = "";
            
            buffer.append("z");
            buffer+=axis;
            
            send(buffer);    
        }
        
        void jog(void){
            send("j");
            printf("j\n\r"); 
        }
        
        void kill_jog(void){
            send("jk");
            printf("jk\n\r"); 
        }
        
        
        private:
            
            // PRIVATE FUNCTIONS ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
            void send(string msg){
                msg.append("x");
                
                for(int i = 0; i < msg.length(); i++){
                    Mach.putc(msg[i]);
                    wait_ms(20);   
                }
            }       
};


//criar classe "menu" (funções para as telas)
class Menu{
    
    Machine machine;
    public:
    int linha;
    int func;
    
    void movercursor(int min, int max, int col){ //função para mover cursor de seleção
        linha = min;
        lcd.locate(col,min);
        lcd.printf("%c", 0x3E);
        while (bot_enter==penter){
            if (bot_cima==1){
                if (linha==min){
                    lcd.locate(col,min);
                    lcd.printf(" ");
                    linha=max;
                    lcd.locate(col, linha);
                    lcd.printf("%c", 0x3E);
                    } 
                else {
                    lcd.locate(col,linha);
                    lcd.printf(" ");
                    linha--;
                    lcd.locate(col, linha);
                    lcd.printf("%c", 0x3E);
                    }  
                bot_cima = 0;
                }
            else if (bot_baixo==1){
                if (linha==max){
                    lcd.locate(col,max);
                    lcd.printf(" ");
                    linha=min;
                    lcd.locate(col, linha);
                    lcd.printf("%c", 0x3E);
                    }
                else {
                    lcd.locate(col,linha);
                    lcd.printf(" ");
                    linha++;
                    lcd.locate(col, linha);
                    lcd.printf("%c", 0x3E);
                    }
                bot_baixo = 0;
                }
            else if (func==2 || func==8){
                lcd.locate(2,1);
                lcd.printf("%.3f", cx);
                lcd.locate(2,2);
                lcd.printf("%.3f", cy);
                lcd.locate(2,3);
                lcd.printf("%.3f", cz);
                }
            }          
        }
                       
    //func 0
    void inicializar(){ //função tela incial de boas-vindas
        lcd.cls();
        lcd.locate(4,0);
        lcd.printf("Bem-vindo(a)");
        lcd.locate(0,1);
        lcd.printf("Utilize seu EPI para operar a maquina.");
        wait(1);
        func = 1;
        }
    
    //func 1    
    void menuprincipal(){ //função menu principal
        bot_enter = 0;
        lcd.cls();
        lcd.locate(1,0);
        lcd.printf("Modo JOG");
        lcd.locate(1,1);
        lcd.printf("Modo Automatico");
        lcd.locate(1,2);
        lcd.printf("Config");
        lcd.locate(1,3);
        lcd.printf("Zerar");
        movercursor(0,3,0);
        if (bot_enter!=penter){
            if (linha==0){
                func = 2;
                }
            else if (linha==1) {
                func = 3;
                }
            else if (linha==2) {
                func = 4;
                }
            else if (linha==3) {
                func = 8;
                }
            }
        } 
        
    //func 2    
    void jog(){ //função tela jog
        bot_enter = 0;
        coords = 0;
        machine.kill_jog();
        wait(0.1);
        machine.jog();
        lcd.cls();
        lcd.locate(4,0);
        lcd.printf("Coordenadas:");
        lcd.locate(0,1);
        lcd.printf("X:");
        lcd.locate(0,2);
        lcd.printf("Y:");
        lcd.locate(0,3);
        lcd.printf("Z:");
        lcd.locate(11,1);
        lcd.printf("Salvar");
        lcd.locate(11,2);
        lcd.printf("Concluir");
        lcd.locate(11,3);
        lcd.printf("Cancelar");        
        movercursor(1,3,10);       
        if (bot_enter!=penter){
            //coords = 1;
            if (linha==1){                
                if (pontos>0){
                    pontos--;
                    cx_salva = cx;
                    cy_salva = cy;
                    cz_salva = cz;
                    func = 5;
                    }
                else if (pontos==0){
                    func = 16;
                    }
                }
            else if (linha==2) {
                func = 7;
                }
            else if (linha==3) {
                machine.kill_jog();
                func = 1;
                pontos = 10;
                }
            }    
        }
        
    //func 3
    void automatico(){ //tela modo automatico
        lcd.cls();
        bot_enter = 0;
        lcd.printf("Modo automatico");
        lcd.locate(7,2);
        lcd.printf("OK");
        lcd.locate(7,3);
        lcd.printf("Voltar");
        movercursor(2,3,6);
        if (bot_enter!=penter) {
            if (linha==2){
                func = 12;
                }
            else if (linha==3){
                func = 1;
                }
            }
        }
    
    //func 4
    void config() {
        lcd.cls();
        bot_enter = 0;
        lcd.locate(1,0);
        lcd.printf("Definir velocidade");
        lcd.locate(1,1);
        lcd.printf("Limpar seringa cola");
        lcd.locate(1,2);
        lcd.printf("Desligar a maquina");
        lcd.locate(1,3);
        lcd.printf("Voltar");
        movercursor(0,3,0);
        if (bot_enter!=penter){
            if (linha==0) {
                func = 13;
                }
            else if (linha==1) {
                func = 14;
                }
            else if (linha==2) {
                func = 15;
                }
            else if (linha==3) {
                func = 1;
                }
            }        
        }
        
    //func 5
    void telasalvamento(){ //função para quando salvar um ponto
        lcd.cls();
        lcd.locate(0,0);
        lcd.printf("Voce salvou");
        lcd.locate(1,1);
        lcd.printf("X:%.3f", cx_salva);
        lcd.locate(1,2);
        lcd.printf("Y:%.3f", cy_salva);
        lcd.locate(1,3);
        lcd.printf("Z:%.3f", cz_salva);
        lcd.locate(13,1);
        lcd.printf("Pontos");
        lcd.locate(13,2);
        lcd.printf("livres");
        lcd.locate(16,3);
        lcd.printf("%d", pontos);
        wait(1);
        if (pontos>0){
            func = 6;
            }
        else if (pontos==0){
            func = 2;
            }
        }
        
    //func 6
    void telacola(){ //tela para escolher o tipo de sequencia da cola
        lcd.cls();
        bot_enter = 0;
        lcd.printf("P/ o proximo ponto:");
        lcd.locate(3,1);
        lcd.printf("Sem cola");
        lcd.locate(3,2);
        lcd.printf("Cola no ponto");
        lcd.locate(3,3);
        lcd.printf("Cola continua");
        movercursor(1,3,2);
        if (bot_enter!=penter){
            if (linha==1){
                cola = 0;
                func = 2;
                }
            else if (linha==2) {
                cola = 1;
                func = 2;
                }
            else if (linha==3) {
                cola = 2;
                func = 2;
                }
            machine.save_point(cola,2);
            }
        }
    
    //func 7        
    void executarprograma() { //tela para selecionar se deseja executar o programa
        lcd.cls();
        bot_enter = 0;
        lcd.locate(2,0);
        lcd.printf("VOCE CONCLUIU SEU");
        lcd.locate(5,1);
        lcd.printf("PROGRAMA.");
        lcd.locate(0,2);
        lcd.printf("Deseja");
        lcd.locate(0,3);
        lcd.printf("executa-lo?");
        lcd.locate(14,2);
        lcd.printf("Sim");
        lcd.locate(14,3);
        lcd.printf("Voltar");
        movercursor(2,3,13);
        if (bot_enter!=penter) {
            if (linha==2){
                machine.start_program();
                exec = 1;
                func = 9;
                }
            else if (linha==3){
                exec = 0;
                func = 2;
                }
            }
        }
    
    //func 8
    void telazerar(){ //tela para zerar a máquina
        lcd.cls();
        bot_enter = 0;
        lcd.locate(2,0);
        lcd.printf("Zerar:");
        lcd.locate(0,1);
        lcd.printf("X:");
        lcd.locate(0,2);
        lcd.printf("Y:");
        lcd.locate(0,3);
        lcd.printf("Z:");
        lcd.locate(13,0);
        lcd.printf("X");
        lcd.locate(13,1);
        lcd.printf("Y");
        lcd.locate(13,2);
        lcd.printf("Z");  
        lcd.locate(13,3);
        lcd.printf("Voltar");          
        movercursor(0,3,12);
        if (bot_enter!=penter) {
            if (linha==0){
                cx = 0;
                func = 10;
                machine.set_zero("X");
                }
            else if (linha==1){
                cy = 0;
                func = 10;
                machine.set_zero("Y");
                }
            else if (linha==2){
                cz = 0;
                func = 10;
                machine.set_zero("Z");
                }
            else if (linha==3){
                func = 1;
                }
            }
        }
        
    //func 9
    void executando(){ //tela de executando
        lcd.cls();
        lcd.locate(4,1);
        lcd.printf("Executando");
        int contador = 0;
        while (exec==1){
            lcd.locate(14,1);
            lcd.printf(".  ");
            wait(0.5);
            lcd.locate(14,1);
            lcd.printf(".. ");
            wait(0.5);
            lcd.locate(14,1);
            lcd.printf("...");
            wait(0.5);
            lcd.locate(14,1);
            lcd.printf("   ");
            wait(0.5);
            contador++;
            if (contador>=2){
                exec = 0;
                func = 11;
                }
            }
        }
    
    //func 10
    void zerado() { //tela avisando que a máquina foi zerada
        lcd.cls();
        lcd.locate(5,1);
        lcd.printf("Voce zerou");
        lcd.locate(6,2);
        lcd.printf("o eixo!");
        wait(1);
        func = 8;
        }
        
    //func 11
    void finalizado() { //tela aviso programa finalizado
        lcd.cls();
        lcd.locate(6,1);
        lcd.printf("PROGRAMA");
        lcd.locate(5,2);
        lcd.printf("FINALIZADO");
        wait(1);
        func = 1;
        }     
        
    //func 12
    
    //func 13
    
    //func 14
    
    //func 15
    
    //func 16
    void limitepontos(){ //tela para quando acabam os pontos
        lcd.cls();
        lcd.printf(" Voce atingiu o n%c   maximo de pontos.", 0xDF);
        lcd.locate(0,3);
        lcd.printf("Conclua seu programa");
        wait(1);
        func = 2;
        }      
    
    Menu(); //não apagar
};