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#include "mbed.h"
#include "Motor.h"
#include "HCSR04.h"

Motor mSx(D10, D8, D9);     //pwm (E1), fwd (1A), rev (1B)
Motor mDx(D5, D6, D7);      //pwm (E2), fwd (2A), rev (2B)

HCSR04 sensor(D11, D12);    //echo pin, trig pin

AnalogIn luxSx(A2);         //PhotoR Sx
AnalogIn luxFw(A1);         //PhotoR Fw
AnalogIn luxDx(A0);         //PhotoR Dx

//DigitalOut ledSx(D2);
//DigitalOut ledFw(D3);
//DigitalOut ledDx(D4);

Serial pc (SERIAL_TX, SERIAL_RX);

RawSerial hc05(D13, D14);

Ticker time_up; 

//DigitalIn button(PC_13);

float inv;
float vel;
float delta;
float dist;
float soglia;
char  a;

void forward(float v) //v rta 0 e 1
{
    mDx.speed(v);//DX
    mSx.speed(v); //SX
    
    //ledSx=0;
    //ledFw=1;
    //ledDx=0;
    
    pc.printf("Fw");
}

void turnDx (float v, float t) //t tra 0 e 1
{
    mDx.speed(v*t);//DX
    mSx.speed(v); //SX
    
    //ledSx=0;
    //ledFw=0;
    //ledDx=1;
    
    pc.printf("Dx");
}
void turnSx (float v, float t)
{    
    mDx.speed(v);//DX
    mSx.speed(v*t); //SX
    
    //ledSx=1;
    //ledFw=0;
    //ledDx=0;
    
    pc.printf("Sx");
}

void check_lux()
{
    float Sx=luxSx.read();
    float Fw=luxFw.read();
    float Dx=luxDx.read();
    
    dist=50;           //provvisorio
    //dist=sensor.getDistance_cm();     //definitivo
    //**************
    
    if(dist>soglia)
    {
        inv=1;
    }
    else
    {
        inv=-1;
    }
    
    delta=Sx-Dx;
    
    if(Fw>Sx&Fw>Dx&dist>soglia)
    {
        forward(vel);
    }
    else if (delta>0)
    {
        turnSx(vel,inv*(1-delta));
    }
    else
    {
        turnDx(vel,inv*(delta-1));
    }
}

void OnOff()
{
    if(hc05.readable())         // se e’¨ stato ricevuto un carattere 
    {                                       
        a=hc05.getc();          // assegna il carattere ricevuto alla var a
        switch(a)
        {
            case ('s'):         //Start
                time_up.attach(&check_lux, 0.2);
                pc.printf("Start %c\n\r",a);
                break;
            case ('d'):         //Stop
                time_up.detach();
                pc.printf("Stop %c\n\r",a);
                break;
            case ('a'):         //accelera
                if(vel<=1)
                {
                    vel+=0.1;
                }              
                break;
            case ('f'):         //frena
                if(vel>0)
                {
                    vel-=0.1;
                }      
                break;
            default:
                break;
        }
    }
}




int main()
{
    inv=1;          //curva sul posto 1=NO
    vel=0.9;        //velocità base
    delta=0;        //
    dist=50;        //
    soglia=30;      //soglia sensore ditanza
    
    sensor.setRanges(1, 150);
    
    pc.baud(9600);                  // setto il baud rate della porta seriale pc
    hc05.baud(9600);                // setto il baud rate della porta rawserial hc05
    
    
    time_up.attach(&check_lux, 0.2);    //provvisorio
    //hc05.attach(&OnOff, RawSerial::RxIrq);    //definitivo
    //***************
    
    while(1)
    {
        //
    }
}