Mlib.h

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00003 #ifndef TEST
00004 #define TEST
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00006 #include "mbed.h"
00007 #include "MMA8451Q.h"
00008 #include "motor.h"
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00010 #define MMA8451_I2C_ADRESS (0x1d<<1)
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00012 #define FRQ_CLK 15000
00013 #define FRQ_CYC 6000
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00016 #define BANDSIZE 4
00017 #define MIN_INTE 0
00018 #define MAX_INTE FRQ_CYC-400//500
00019 #define INCREM_BALANCE 300
00020 #define MARGE_LIGNE 5
00021 #define MARGE_DISTANCE_LIGNE 10
00022 #define LUMI_MOYENNE 90
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00024 #define CORRECTION_VIRAGE 1
00025 #define MAX_BATTERY 1.3
00026 #define SEUIL_NB_DERRIVEE 25
00027 #define KD 400  //valeur de base 400
00028 #define KI 3
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00030 #define BOSSE_ACTIVE S2
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00032 #define VITESSE 40
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00034 #define TAILLE_TAB_INT 5
00035 /***********************FONCTIONS**********************/
00036 /**/     /****************CAMERA****************/   /**/
00037 /**/    void F_GetData();                           /**/
00038 /**/    void F_CLK();                               /**/
00039 /**/    void Impulse_SI();                          /**/
00040 /**/                                                /**/
00041 /**/    /***************SHIELD*****************/    /**/
00042 /**/    void moteurs_arriere();                     /**/
00043 /**/    void test_servo(int time);                  /**/
00044 /**/    void Get_pot_value();                       /**/
00045 /**/                                                /**/
00046 /**/    /**********TRAITEMENT_IMG************/      /**/
00047 /**/    void F_TraitementImage();                   /**/
00048 /**/    void F_BalanceBlancs();                     /**/
00049 /**/    void Gestion_bosse();                       /**/
00050 /**/    void T_image();                             /**/
00051 /**/                                                /**/
00052 /**/                                                /**/
00053 /**/    /***********AUTRES_FCT***************/      /**/
00054 /**/    char middle_3(char *tab);                   /**/
00055 /**/    int middle_3U(int *tab);                    /**/
00056 /**/    float middle_3F(float *tab);                /**/
00057 /**/    void tri_a_bulle(char* t, int const size);  /**/
00058 /**/    void tri_a_bulleU(int* t, int const size);  /**/
00059 /**/    float tri_a_bulleF(float*t, int const size);/**/
00060 /**/    unsigned char Moyenne(unsigned char *tab);  /**/
00061 /**/    char Moyenne2(char *tab, int nb);           /**/
00062 /**/    void menu();                                /**/
00063 /**/    void init_bary();                           /**/
00064 /**/    void fin_course();                          /**/   
00065 /******************************************************/
00066 
00067 /****************CAMERA****************/
00068 extern DigitalOut SI;
00069 extern DigitalOut CLK;
00070 extern AnalogIn AIN;
00071 extern unsigned char cam_data[128];
00072 extern InterruptIn Int_clk;
00073 extern char numero_data;
00074 extern char clk_active;
00075 
00076 /***************SHIELD*****************/
00077 extern char bosse;
00078 extern int ajust_vitesse;
00079 extern int vitesse_virage;
00080 extern DigitalOut BP1;
00081 extern DigitalOut BP2;
00082 extern DigitalOut led1;
00083 extern DigitalOut led2;
00084 extern DigitalOut led3;
00085 extern DigitalOut led4;
00086 extern DigitalIn S1;
00087 extern DigitalIn S2;
00088 extern DigitalIn S3;
00089 extern DigitalIn S4;
00090 extern AnalogIn pot1;
00091 extern AnalogIn pot2;
00092 extern int ajust_vit_bosse;
00093 extern int ajust_vit_vir;
00094 
00095 //extern DigitalOut RGB_R(LED_RED);
00096 
00097 /************TRAITEMENT_IMG************/
00098 extern Ticker t_clk; 
00099 extern Ticker t_finInte;
00100 extern int tempsInte;
00101 extern int baricentre;
00102 extern char arrivee;
00103 extern int somme_derivee;
00104 extern int seuil_der;
00105 extern float last_three[3];
00106 extern int bary_tab[3];
00107 extern int bary_tab_bis[3];
00108 extern int integral;
00109 extern int new_bari;
00110 extern int ralentire;
00111 extern MMA8451Q acc;
00112 extern char last_five[5];
00113 extern char mem_a;
00114 extern char mem_b;
00115 extern char Interval[TAILLE_TAB_INT];
00116 
00117 /*************AUTRES_VAR***************/
00118 extern Ticker t_cyc; 
00119 extern Serial pc;
00120 extern Timer t_debut;
00121 extern Timer t_ligne;
00122 extern Timer timer;
00123 extern int begin;
00124 extern int VIT;
00125 extern int KP;
00126 extern int ligne_droite;
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00140 #endif /* !MLIB_H*/