Revision 2:a37de5eb8bf3, committed 2017-03-17

Comitter:

leandre

Date:

Fri Mar 17 14:18:04 2017 +0000

Parent:

1:000a03402c6e

Commit message:

programme avec gestion des virage plus fluide

Changed in this revision

--- a/Mlib.cpp	Wed Feb 01 13:41:24 2017 +0000
+++ b/Mlib.cpp	Fri Mar 17 14:18:04 2017 +0000
@@ -149,24 +149,49 @@
 void fin_course()
 {
     static int arr = 0;
-    if(somme_derivee >= (Moyenne2(last_five, 5) + (SEUIL_NB_DERRIVEE+5*seuil_der)) || arr != 0)
+    static char moy_inter;
+    
+    /*if((somme_derivee >= (Moyenne2(last_five, 5) + (SEUIL_NB_DERRIVEE+seuil_der))) || arr != 0)
     {
-        if(t_debut.read() > 3 && S1 == 1 && arr == 0)
+        if(t_debut.read_ms() > 500 && S1 == 1 && arr == 0)
         {
-           arr = t_debut.read_ms();
+           arr = t_debut.read_ms(); 
         }
         else if(arr != 0 && t_debut.read_ms() > arr+100)
         {
             VIT = 0;
+            pc.printf("arret\ndelai:%d ms\n",(t_debut.read_ms()-arr));
         }
+        
+        
     }
+    
     for(int j = 4; j > 0; j--)
     {
         last_five[j] = last_five[j-1];
-//                pc.printf("%d\n", last_five[j]);
+    }*/
+     
+    if (t_debut.read_ms()>500){
+        moy_inter=Moyenne2(Interval, TAILLE_TAB_INT);
+        //pc.printf("%d\n",moy_inter);
+        
+        if((mem_a>6)&&(mem_b>6)){  // si la voiture n'est pas trop sur l'exterieur de la piste
+            if(S1 && (moy_inter<70) && (moy_inter>40)){  //si l'espace entre les deux lignes est plus petit que la normale (arret)
+             
+                //for(int i=0;i<5;i++)  pc.printf("%d ",Interval[i]);
+                //pc.printf("\n");
+                VIT=0;
+                pc.printf("\narret ");
+                pc.printf("\n%d ",moy_inter);
+        
+                }   
+            }
     }
-//            pc.printf("%d     |     %d\n", (somme_derivee), (Moyenne2(last_five, 5)));
-    last_five[0] = somme_derivee;
+        
+    for(int j = TAILLE_TAB_INT-1; j > 0; j--)
+    {
+        Interval[j] = Interval[j-1];
+    }   
 }
 
 

--- a/Mlib.h	Wed Feb 01 13:41:24 2017 +0000
+++ b/Mlib.h	Fri Mar 17 14:18:04 2017 +0000
@@ -19,16 +19,19 @@
 #define INCREM_BALANCE 300
 #define MARGE_LIGNE 5
 #define MARGE_DISTANCE_LIGNE 10
-#define LUMI_MOYENNE 80
+#define LUMI_MOYENNE 90
+
 #define CORRECTION_VIRAGE 1
 #define MAX_BATTERY 1.3
 #define SEUIL_NB_DERRIVEE 25
-#define KD 600  //valeur de base 400
+#define KD 400  //valeur de base 400
 #define KI 3
 
 #define BOSSE_ACTIVE S2
 
 #define VITESSE 40
+
+#define TAILLE_TAB_INT 6
 /***********************FONCTIONS**********************/
 /**/     /****************CAMERA****************/   /**/
 /**/    void F_GetData();                           /**/
@@ -87,6 +90,8 @@
 extern AnalogIn pot1;
 extern AnalogIn pot2;
 
+//extern DigitalOut RGB_R(LED_RED);
+
 /************TRAITEMENT_IMG************/
 extern Ticker t_clk; 
 extern Ticker t_finInte;
@@ -103,6 +108,9 @@
 extern int ralentire;
 extern MMA8451Q acc;
 extern char last_five[5];
+extern char mem_a;
+extern char mem_b;
+extern char Interval[TAILLE_TAB_INT];
 
 /*************AUTRES_VAR***************/
 extern Ticker t_cyc; 

--- a/main.cpp	Wed Feb 01 13:41:24 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Mar 17 14:18:04 2017 +0000
@@ -1,3 +1,5 @@
+
+
 #include "Mlib.h"
 
 
@@ -9,6 +11,7 @@
 DigitalOut led3(PTB10);
 DigitalOut led4(PTB11);
 
+
 AnalogIn pot1 (PTB3);
 AnalogIn pot2 (PTB2);
 
@@ -48,6 +51,9 @@
 int vitesse_virage = 0;
 int ligne_droite = 0;
 int integral;
+char Interval[TAILLE_TAB_INT];
+char mem_a;
+char mem_b;
 
 
 DigitalOut BP1(PTC13);//boutton A
@@ -166,7 +172,7 @@
             /****************Detection_arrivee*******************/
             
             fin_course();
-            
+            if(VIT==0) arret();
             
 
         }

--- a/traitement_image.cpp	Wed Feb 01 13:41:24 2017 +0000
+++ b/traitement_image.cpp	Fri Mar 17 14:18:04 2017 +0000
@@ -7,8 +7,8 @@
     unsigned char i;
     signed short save_a;
     signed short save_b;
+    
     int tempo = 0;
-    char mem_a, mem_b;
     char tab[3];
     char tab2[3];
     mem_a = 100;
@@ -51,20 +51,25 @@
         }
     }
     
-
-    if (mem_b == 100 && mem_a == 100)
+    Interval[0] = mem_a+mem_b;
+    if (mem_b == 100 && mem_a == 100)  // pas de ligne
     {
         baricentre = 0;
     }
-    else if (mem_b == 100)
+    else if (mem_b == 100)   //pas de ligne à gauche
     {
         //baricentre = (mem_a-MARGE_DISTANCE_LIGNE);
-        baricentre = (64-mem_a);
+        if(mem_a>25){
+            baricentre = (64-mem_a);
+        }
     }
-    else if (mem_a == 100)
+    else if (mem_a == 100)     // pas de ligne à droite
     {
         //baricentre = (MARGE_DISTANCE_LIGNE-mem_b);
-        baricentre = (64-mem_b);
+        if(mem_b>25){
+            baricentre = (64-mem_b);
+        }
+        
     }
     else
     {
@@ -150,6 +155,7 @@
     bari_bis = middle_3U(bary_tab_bis);//On calcul la médianne des 3 derniers bari
     integral += bari_bis;
     new_bari = (KI*integral+KP*bari_bis+KD*(bari_bis-last_bari))/1000;//On applique un KP et un KD (proportionnel et dérivé) au bari
+    //pc.printf("%d  ",new_bari);
     last_bari = bari_bis;
     
     led4 = ralentire;