Revision 1:000a03402c6e, committed 2017-02-01

Comitter:

leandre

Date:

Wed Feb 01 13:41:24 2017 +0000

Parent:

0:3ec7fc598e48

Commit message:

prog course avec menu am?lior?

Changed in this revision

--- a/Mlib.h	Thu Jan 26 07:37:45 2017 +0000
+++ b/Mlib.h	Wed Feb 01 13:41:24 2017 +0000
@@ -23,7 +23,7 @@
 #define CORRECTION_VIRAGE 1
 #define MAX_BATTERY 1.3
 #define SEUIL_NB_DERRIVEE 25
-#define KD 400
+#define KD 600  //valeur de base 400
 #define KI 3
 
 #define BOSSE_ACTIVE S2

--- a/main.cpp	Thu Jan 26 07:37:45 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Feb 01 13:41:24 2017 +0000
@@ -69,15 +69,7 @@
     flag = 1;
 }
 
-void arret()
-{
-    PWM_motor(MOTEUR_A, 0);
-    PWM_motor(MOTEUR_B, 0);
-    while(BP1);
-    while(!BP1);
-    while(BP1);
-    t_debut.reset();
-}
+
 
 
 
@@ -95,26 +87,44 @@
     clk_active = 0;//L'horloge est désactivée
     t_clk.attach(&F_CLK, 1/(2.0*FRQ_CLK));//interruption horloge
     
+    
+    
     timer.start();
 
-   angle_servo_moteur(0);//on met les roues droite pour commencer
+    angle_servo_moteur(0);//on met les roues droite pour commencer
+}
+
+void arret()
+{
+    PWM_motor(MOTEUR_A, 0);//arret des moteurs
+    PWM_motor(MOTEUR_B, 0);
+    angle_servo_moteur(0);//roues droites                                                   //ici
+    while(BP1);
+    while(!BP1){                                                                            //ici
+    menu();
+    }
+    while(BP1);
+    Init_car();     //permet de changer la vitesse avec le pot                              //ici
+    t_debut.reset();
 }
 
 int main() {
+    Init_car();
     
-    Init_car();
     
     while(!BP1)//tant que l'on appuie pas sur BP1
     {
         menu();
     }
     while(BP1);//on attends le relachement de BP1
-
+    
+    
 /***************Début de la course***************/   
 
     t_debut.start();//Timer du début de la course
     t_ligne.start();
     
+    
 
 /************************************************/ 
    
@@ -156,6 +166,8 @@
             /****************Detection_arrivee*******************/
             
             fin_course();
+            
+            
 
         }
         

--- a/shield.cpp	Thu Jan 26 07:37:45 2017 +0000
+++ b/shield.cpp	Wed Feb 01 13:41:24 2017 +0000
@@ -66,4 +66,5 @@
         KP += ((pot2.read()+1)*100); 
     }
     VIT /= 10;
+    pc.printf("VIT=%d\nKP=%d\n",VIT,KP);                                    //ici
 }

--- a/traitement_image.cpp	Thu Jan 26 07:37:45 2017 +0000
+++ b/traitement_image.cpp	Wed Feb 01 13:41:24 2017 +0000
@@ -16,7 +16,7 @@
     save_b = MARGE_LIGNE;
     save_a = MARGE_LIGNE;
     somme_derivee = 0;
-     for(i = 0; i < 62-4; i++) 
+     for(i = 0; i < 62-4; i++) //analyse de la partie droite de la piste
     {
         tab[0] = cam_data[AMIDTAB+i];
         tab[1] = cam_data[AMIDTAB+i+1];
@@ -33,7 +33,7 @@
             mem_a = i;
         }
     }
-    for(i = 1; i < 63-4; i++) 
+    for(i = 1; i < 63-4; i++) //analyse de la partie gauche de la piste
     {
         tab[0] = cam_data[AMIDTAB-i];
         tab[1] = cam_data[AMIDTAB-i-1];