Diff: main.cpp

Revision:

40:bc28a352f9fa

Parent:

39:381c211ca11c

Child:

41:e64a3a884db8

--- a/main.cpp	Mon Aug 21 02:17:28 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Aug 21 08:57:04 2017 +0000
@@ -14,17 +14,17 @@
 //im920ではECIOコマンドを使って、送信データのアスキーコード逆変換が行われるようにすること
 //-----------------------------------------ロケットの制御にかかわる設定
 #define launch_pressure_threshold 990.//発射したとみなす気圧（おおよそ地上気圧-80.4hpa)
-#define launch_acc_threshold 2.5 //発射時の加速度(G) 
+#define launch_acc_threshold 5 //発射時の加速度(G) 
 #define acc_axis 0//上方向の軸を決定x;0,y;1,z;2 
 #define pre_sd 0.00037//気圧センサの測定誤差(事前に測定して計算)
 #define size_dif 3//気圧の変位を保存する数
-#define time_limit_launch_and_fall_ms 10000//発射から頂点に至るまでの予測時間(msec)
+#define time_limit_launch_and_fall_ms 24000//発射から頂点に至るまでの予測時間(msec)
 #define fall_detect_lock 2000//加速度で発射検知したときに頂点検知にロックをかける時間(msec)
 #define servo_deg_initial 20//サーボの初期角度
 #define servo_deg_close 90//サーボの水密構造を閉じる時の角度
 
 //-----------------------------------------センサの測定レンジなどの設定
-#define Acc_range 16.//加速度センサの測定レンジ
+#define Acc_range 25.//加速度センサの測定レンジ
 #define para_switch p22//パラシュート展開用のデジタル出力ピン番号
 #define time_between_para_opening_ms 4000//パラシュート展開用の電熱線の加熱時間(msec) 
 #define conv2Gravity 10./(32768./Acc_range)/9.80665//加速度センサの値の単位をGに変換
@@ -154,6 +154,7 @@
         save_data();//データの保存
         send_GPS_and_status();
         write_data2eeprom();//eepromへの保存
+        //pc.printf("%lf,%lf,%lf\n",acc[0],acc[1],acc[2]);
     }
 
     void write_data2eeprom() {//eepromへの書き込み
@@ -190,10 +191,10 @@
 
     void send_GPS_and_status() {//GPSデータの送信
         char send_data[100];
-        sprintf(send_data,"%.7f",latitude);
+        sprintf(send_data,"latitude:%.7f",latitude);
         Im920.sendData(send_data,strlen(send_data));
         wait_ms(5);
-        sprintf(send_data,"%.7f",longitude);
+        sprintf(send_data,"longitude:%.7f",longitude);
         Im920.sendData(send_data,strlen(send_data));
         wait_ms(2);
         //sprintf(send_data,"%d",status);
@@ -382,30 +383,37 @@
     水密構造稼働ごLED4点灯
     */
     rocket_data.servo_move();
-   // wait_ms(1000);
+    // wait_ms(1000);
     myled4=1;
-    while(true){
+    while(true) {
         rocket_data.get_data();
-        }
-    
+    }
+
 }
 
 int main()
-{   
+{
     t.start();
     Setup();
     status=1;
     uint32_t msg=Launch_detect();
+    if(msg==1)
+        rocket_data.send_data("detected launch by acc");
+    else
+        rocket_data.send_data("detected launch by pres");
     status=2;
     fall_detect(msg);
+    rocket_data.send_data("detected starting falling");
     status=3;
     para_open();
+    rocket_data.send_data("opened para");
     status=4;
     bottle_close();
+    rocket_data.send_data("bottle closed");
     status=5;
-    
-    
-    
-    
+
+
+
+
 
 }
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