FRC - Hackathon
/
Pixy
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Dependents: TestPixy FRC_2018 FRC2018_Bis 0hackton_08_06_18 ... more
Fork of
Pixy
by 
FRC - Hackathon
Revision 3:1e4c6d7a0053, committed 2018-05-31
- Comitter:
- haarkon
- Date:
- Thu May 31 17:36:49 2018 +0000
- Parent:
- 2:90355c600404
- Child:
- 4:5982d904f7aa
- Commit message:
- Puxy HelloWorld program
Changed in this revision
| Pixy.cpp | Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file |
| Pixy.h | Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file |
--- a/Pixy.cpp Tue May 22 17:15:30 2018 +0000
+++ b/Pixy.cpp Thu May 31 17:36:49 2018 +0000
@@ -8,65 +8,66 @@
FlagPixyOverflow = 0;
Pixy_check = -1;
- _cmucam = new Serial (tx, rx, debit);
- _cmucam->attach (callback(this,&PIXY::getPixyByte));
+ _Pixy = new Serial (tx, rx, debit);
+ _Pixy->attach (callback(this,&PIXY::getPixyByte));
}
void PIXY::getPixyByte ()
{
- static T_tmpBuffer tmpBuffer;
- static T_structBuffer msgBuffer;
+ static T_msgBuffer msgBuffer;
+ static T_wordBuffer wordBuffer;
static T_pixyState PIXY_state = none;
static Byte byteCount = 0;
- static int PIXY_synced = 0, dummy;
- int i, somme;
+ static int PIXY_synced = 0;
+ Word i, somme;
+ Byte dummy;
static Byte PIXY_nbCCObjet = 0, PIXY_wCCObjet = 0;
static Byte PIXY_nbNMObjet = 0, PIXY_wNMObjet = 0;
Pixy_check = 0;
- if (!PIXY_synced) { // On n'a pas trouvé le START (0x55aa0000)
- tmpBuffer.tab[byteCount] = _cmucam->getc(); // On stocke l'octet reçu dans la première case dispo du tableau temporaire
+ dummy = _Pixy->getc(); // On stocke l'octet reçu dans une variable temporaire
+
+ if (!PIXY_synced) { // Si la camera et la carte ne sont pas synchronisées
+ msgBuffer.octet[byteCount] = dummy; // On stocke l'octet reçu dans la première case dispo du tableau temporaire
- if (byteCount < 3) { // Si on n'a pas encore reçu les 4 premier octets
- byteCount++; // On passe à la case suivante du tableau temporaire
- } else { // Lorsqu'on a 4 octets
- if (tmpBuffer.mot != 0xaa550000) { // Si le code n'est pas le code de START
- for (i=1; i<4; i++) tmpBuffer.tab[i-1] = tmpBuffer.tab[i]; // On décalle les cases du tableau
- byteCount = 3; // Et on attend le caractère suivant
- } else { // Si on a trouvé le code de START
- PIXY_synced = 1; // On passe en mode synchronisé
- PIXY_state = begin;
- byteCount = 0;
+ if (byteCount < 3) { // Tant qu'on n'a pas encore reçu les 4 premier octets
+ byteCount++; // On passe à la case suivante du tableau temporaire
+ } else { // Lorsqu'on a 4 octets
+ if ((msgBuffer.motlong == 0xaa550000)||(msgBuffer.motlong == 0xaa560000)) { // On teste pour voir si on a reçu un entête
+ PIXY_synced = 1; // Si oui : On passe en mode synchronisé
+ PIXY_state = begin; // Et on va à l'aiguillage
+ byteCount = 0; // Et on remet le comptage d'octet à 0
+ } else { // Si on n'a pas trouvé d'entête
+ for (i=1; i<4; i++) msgBuffer.octet[i-1] = msgBuffer.octet[i]; // On décalle les cases du tableau
+ byteCount = 3; // Et on attend le caractère suivant
}
}
- }
-
- if (PIXY_synced) {
-
+ } else {
switch (PIXY_state) {
case begin : // l'aiguillage est là !
-
- msgBuffer.tab[byteCount%2] = _cmucam->getc(); // on stocke les octets reçus
+ wordBuffer.octet[byteCount%2] = dummy; // on stocke les octets reçus
byteCount++;
if (byteCount == 2) { // Quand on a 2 octets
+ switch (wordBuffer.mot) {
+ case 0xaa55 : // Si c'est un bloc normal (code = 0xAA55)
+ PIXY_state = normal; // On part vers le traitement spécifique
+ break;
- if (msgBuffer.mot == 0xaa55) { // Si c'est un bloc normal (code 0xAA55)
- PIXY_state = normal; // On part vers le traitement spécifique
- }
+ case 0xaa56 : // Si c'est un bloc color Code (code = 0xAA56)
+ PIXY_state = colorCode; // On part vers le traitement spécifique
+ break;
- if (msgBuffer.mot == 0xaa56) { // Si c'est un bloc Color Code (code 0xAA56)
- PIXY_state = colorCode; // On part vers le traitement spécifique
- }
+ case 0 : // Si c'est un debut de trame (code = 0x0000)
+ PIXY_state = doubleZero; // On part vers le traitement spécifique
+ break;
- if (msgBuffer.mot == 0) { // Si on a un debut de trame (code 0000)
- PIXY_state = doubleZero; // On part vers le traitement spécifique
- }
- if ((PIXY_state == begin) || (PIXY_state == none)) { // Si c'est autre chose
- PIXY_synced = 0; // C'est qu'on est perdu donc plus synchronisé.
- PIXY_state = none; // Ceinture et bretelle
+ default : // Si c'est autre chose
+ PIXY_synced = 0; // C'est qu'on est perdu donc plus synchronisé.
+ PIXY_state = none; // Ceinture et bretelle
+ break;
}
byteCount = 0;
}
@@ -74,7 +75,7 @@
case normal : // Si on a un bloc normal
- Pixy_NMFIFO[PIXY_wNMObjet].tab[byteCount] = _cmucam->getc(); // On stocke les octets un à un dans la structure Bloc
+ Pixy_NMFIFO[PIXY_wNMObjet].tab[byteCount] = dummy; // On stocke les octets un à un dans la structure Bloc
if (byteCount < 11) { // Tant que la structure n'est pas pleine
byteCount++; // On passe à l'octet suivant
} else { // Quand elle est pleine
@@ -113,27 +114,37 @@
}
break;
- case doubleZero : // Si on a reçu le code de début d'une nouvelle trame.
+ case doubleZero : // Si on a reçu le code de début d'une nouvelle trame (0000).
+
+ Pixy_NMObjet = PIXY_nbNMObjet; // On met à jour les variables pour le traitement extérieur
+ Pixy_CCObjet = PIXY_nbCCObjet;
+ Pixy_CCFrameIsNew = 1;
+ Pixy_FirstCCObjet = PIXY_wCCObjet;
+ Pixy_NMFrameIsNew = 1;
+ Pixy_FirstNMObjet = PIXY_wNMObjet;
+ FlagPixy = 1; // On valide le traitement de la trame précédente.
- msgBuffer.tab[byteCount%2] = _cmucam->getc(); // on stocke les octets reçus
+ PIXY_nbCCObjet = 0; // On remet à 0 les variables internes
+ PIXY_nbNMObjet = 0;
+ byteCount = 0;
+
+ wordBuffer.octet[byteCount%2] = dummy; // on stocke les octets reçus
+ byteCount++;
+ PIXY_state = waitForStart; // On passe en attente de la deuxième partie du code
+ break;
+
+ case waitForStart : // Si on a reçu le code de début d'une nouvelle trame.
+
+ wordBuffer.octet[byteCount%2] = dummy; // on stocke les octets reçus
byteCount++;
if (byteCount == 2) { // Quand on a 2 octets
- if (msgBuffer.mot == 0xaa55) { // On doit impérativement trouver le code 0xAA55
+ byteCount = 0;
+ if (wordBuffer.mot == 0xaa55) { // On vérifie qu'on a bien reçu l'entête de depart
PIXY_state = begin; // Si c'est le cas, alors tout va bien et on va à l'aiguillage
- Pixy_NMObjet = PIXY_nbNMObjet; // On met à jour les variables pour le traitement
- Pixy_CCObjet = PIXY_nbCCObjet;
- PIXY_nbCCObjet = 0;
- PIXY_nbNMObjet = 0;
- Pixy_CCFrameIsNew = 1;
- Pixy_FirstCCObjet = PIXY_wCCObjet;
- Pixy_NMFrameIsNew = 1;
- Pixy_FirstNMObjet = PIXY_wNMObjet;
- FlagPixy = 1; // On valide le traitement de la trame précédente.
- } else { // Si on trouve autre chose
- PIXY_synced = 0; // C'est qu'on est perdu donc plus synchronisé.
- PIXY_state = none; // Ceinture et bretelle
+ } else { // Si ce n'est pas le cas
+ PIXY_synced = 0; // On n'est plus synchronisés
+ PIXY_state = none; // Ceinture et Bretelles
}
- byteCount = 0;
}
break;
}
@@ -191,14 +202,24 @@
return dummy;
}
-int PIXY::setBrightness (Byte brightness)
+void PIXY::setBrightness (Byte brightness)
{
-
- Byte PixyMsgBuf[3];
+ _Pixy->putc(0); //Start
+ _Pixy->putc(0xFE); //Brightness Level
+ _Pixy->putc(brightness);
+}
- PixyMsgBuf[0] = 0x00; //Start
- PixyMsgBuf[1] = 0xFE; //Brightness Level
- PixyMsgBuf[2] = brightness;
+int PIXY::checkNewImage (void)
+{
+ if (FlagPixy) {
+ FlagPixy = 0;
+ return 1;
+ } else {
+ return 0;
+ }
+}
- return _cmucam->write(PixyMsgBuf,3,NULL,0);
+int PIXY::checkPixy (void)
+{
+ return Pixy_check;
}
\ No newline at end of file
--- a/Pixy.h Tue May 22 17:15:30 2018 +0000
+++ b/Pixy.h Thu May 31 17:36:49 2018 +0000
@@ -97,7 +97,7 @@
/**
* \union T_pixyCCData
- * \brief Structured type to match pixy Color Code bloc organisation
+ * \brief Overlaped type to access a structured pixy Color Code bloc type with both byte and structured
* \param CCBloc (T_pixyCCBloc) : Color Code bloc structured element
* \param tab[14] (Byte) : Byte access to the Color Code bloc
*/
@@ -108,8 +108,8 @@
/**
* \union T_pixyNMData
- * \brief Structured type to match pixy normal bloc organisation
- * \param CCBloc (T_pixyCCBloc) : Normal bloc structured element
+ * \brief Overlaped type to access a structured pixy Normal bloc type with both byte and structured
+ * \param NMBloc (T_pixyNMBloc) : Normal bloc structured element
* \param tab[12] (Byte) : Byte access to the normal bloc
*/
typedef union {
@@ -117,20 +117,19 @@
T_pixyNMBloc NMbloc;
} T_pixyNMData;
- typedef enum {none, begin, normal, colorCode, doubleZero} T_pixyState;
+ typedef enum {none, begin, normal, colorCode, doubleZero, waitForStart} T_pixyState;
typedef union {
- lWord mot;
- Byte tab[4];
- } T_tmpBuffer;
+ lWord motlong;
+ Word mot[2];
+ Byte octet[4];
+ } T_msgBuffer;
typedef union {
Word mot;
- Byte tab[2];
- } T_structBuffer;
+ Byte octet[2];
+ } T_wordBuffer;
-
-
/**
* Pixy : CMU CAM 5 - Smart camera
* More informations at http://cmucam.org/projects/cmucam5
@@ -139,7 +138,7 @@
protected :
- Serial* _cmucam;
+ Serial* _Pixy;
public :
@@ -201,13 +200,13 @@
/**
* Return the number of objects (normal and ColorCode) that have been
- * received from the PIXY during the last frame
+ * received from the PIXY and stored in the FIFO during the last frame
*
- * @param nbNM (passed by reference) : number of normal object detected
- * @param nbCC (passed by reference) : number of color code object detected
+ * @param nbNM (int - passed by reference) : number of normal object detected
+ * @param nbCC (int - passed by reference) : number of color code object detected
* @return 0 if sucessfull,
* -1 if no PIXY is talking,
- * -2 if object(s) have been lost (from previous frame or from actual)
+ * -2 sucessfull but object(s) have been lost from previous frames (missed frame) or from actual (too many objects)
*/
int detectedObject (int* nbNM, int* nbCC);
@@ -233,9 +232,20 @@
* Set the Brightness of the Pixy
*
* @param brightness level (between 0 and 255)
- * @return 0 if successfull, else -1
+ */
+ void setBrightness (Byte brightness);
+
+ /**
+ * Gives information about a new image taken by Pixy.
+ * @return 0 if no new image or 1 if there is a new image
*/
- int setBrightness (Byte brightness);
+ int checkNewImage (void);
+
+ /**
+ * Gives information about a detected Pixy.
+ * @return -1 if no Pixy detected or 0 if Pixy detected
+ */
+ int checkPixy (void);
private :