Revision 0:e06857c6841e, committed 2017-05-10

Comitter:

David_90210

Date:

Wed May 10 09:32:51 2017 +0000

Commit message:

Code f?r die Regelungsplatine

Changed in this revision

diff -r 000000000000 -r e06857c6841e main.cpp
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Wed May 10 09:32:51 2017 +0000
@@ -0,0 +1,268 @@
+/*
+Versuche um die 24. mal Problematik zu lösen:
+1. Zeile einfügen:
+------------code-----------
+    RCC->APB1ENR |= 0x24000000;     // Enable Interface clock for DAC1 and DAC2
+------------code-----------
+2. Analog Ausgang anders programmieren Programmzeilen für die Registerprogrammierung entfernen
+------------code-----------
+aout1.write((512.0f*stellges_spannung+2047.0f)/4095.0f);
+aout1.write(0.5);
+------------code-----------
+3. Zeilen entfernen:
+------------code-----------
+ AnalogOut aout(PA_4);  //A3 wird zunächst nicht gebraucht 
+ AnalogOut aout1(PA_5); //A4 Ausgabespannung für Motor 1
+ AnalogOut aout2(PA_6); //A5 Ausgabespannung für Motor 2
+------------code-----------
+4. ohne die spezifische Library sondern mit der gelieferten
+mbed library
+*/
+
+#include "mbed.h"
+#include "strdup.h"
+
+//#include <stdio.h>
+
+ Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX);
+ 
+ Ticker regelung_strom;
+ Ticker regelung_zustand;
+ 
+ DigitalOut out5(PA_11);
+ 
+ /*
+ AnalogOut aout(PA_4);  //A3 wird zunächst nicht gebraucht 
+ AnalogOut aout1(PA_5); //A4 Ausgabespannung für Motor 1
+ AnalogOut aout2(PA_6); //A5 Ausgabespannung für Motor 2
+ */
+ 
+ AnalogIn ain1(PA_1);  //A0 Messung des Stromsensors von Motor 1
+ AnalogIn ain2(PA_0);  //A1 Messung des Stromsensors von Motor 2
+ AnalogIn ain4(PA_3);  //A2 Messung der Drehzahl von Motor 1 !!!!!!!!!!!!!!!!!!!! MOTOREN VERTAUSCHT
+ AnalogIn ain3(PA_7);  //A6 Messung der Drehzahl von Motor 2
+ 
+ unsigned int i;  
+ unsigned int j;
+ int Kennwert0, Kennwert1, Kennwert2, Kennwert3, Kennwert4;
+ 
+ //**************************************************************//
+ //Deklaration und Funktionen für Stromregelung                  //
+ //**************************************************************//
+
+ int Kp_strom = 0;
+ int Ki_strom = 0;
+ float Ta_strom = 0.0001;
+ int sollstrom = 0; //gerade so kein drehen
+ 
+ float meas1, meas2, ai_real1, ai_real2, stromwert1, stromwert2;
+ float stellP_strom, stellI_strom_alt, stellI_strom, stellges_spannung;
+ 
+ float stromsensor1(void);
+ float stromsensor2(void);
+ void pi_regler_strom(int, float);
+ 
+ //void set_stellgroesse_spannung(float);
+ 
+  //**************************************************************//
+ //Deklaration und Funktionen für Drehzahlmessung                //
+ //**************************************************************//
+
+ float meas3, meas4, ai_real3, ai_real4, drehzahl1, drehzahl2;
+ 
+ float drehzahlsensor1(void);
+ float drehzahlsensor2(void);
+ 
+  //**************************************************************//
+ //Deklaration und Funktionen für die Zustandsregelung            //
+ //**************************************************************//
+
+ int K_faktor = 0;
+ float Ta_zustand = 0.0001;
+ int M_soll = 0;
+ int M_stell = 0 ;
+ void zustandsregler(float, float, float);
+
+ //**************************************************************//
+ //Deklaration und Funktionen für das Einlesen der Bytes         //
+ //**************************************************************//
+char a;
+char c[99];
+char *ptr;
+char *ptr2=c;
+char *my_tokens[10] = { 0 };
+int parameter[10];
+void read_parameter(void);
+
+void regler_strom() {
+ pi_regler_strom(sollstrom, stromsensor1());
+ }
+
+void regler_zustand() {
+ zustandsregler(stromsensor1(), drehzahlsensor1(), drehzahlsensor2());
+ }
+ 
+int main () {
+ pc.baud(9600);
+
+ RCC->APB1ENR |= 0x24000000;    // Enable Clock for DAC
+ GPIOA->MODER |= 0x00003f00;    // MODE PortA, PA4 PA5 & PA6 are analog!
+ DAC->CR |= 0x00030003;         // DAC control reg, both channels ON
+ DAC2->CR |= 0x00000003;        // DAC2 control reg channel 1 ON
+ 
+ wait(0.1);
+ 
+ regelung_zustand.attach(&regler_zustand,Ta_zustand);
+//regelung_strom.attach(&regler_strom, Ta_strom);
+ 
+ while (1) { // infinite loop
+ read_parameter();
+ }
+}
+
+float stromsensor1()
+{
+    meas1 = ain1.read();
+    ai_real1 = 2.424242f*(meas1*3.3f)-4.0f;
+    stromwert1 = ai_real1*1.25f;
+    //printf("ADC Wert: %f reale Eingangsspannung vor OPV: %f V Stromwert Motor 1: %f A Durchschnitt Strom %f A\n", (meas1*3.3f), ai_real1, stromwert1, avg_stromwert);
+    return stromwert1; //hier gehört stromwert1 herein
+}
+
+float stromsensor2()
+{
+    meas2 = ain2.read();
+    ai_real2=6.06060606f*(meas2*3.3f)-10.0f;
+    stromwert2 = 7.575757f*(meas2*3.3f)-12.5f;
+    //printf("reale Eingangsspannung an Analog Input 2:%f Volt umgerechneter Strom Motor 2: %f Ampere \n", ai_real2, stromwert2);
+    return stromwert2;
+}
+
+float drehzahlsensor1()
+{
+    meas3 = ain3.read();
+    ai_real3=6.06060606f*(meas3*3.3f)-10.0f;
+    drehzahl1 = ai_real3/4.0f;
+    //printf("reale Eingangsspannung an Analog Input 3:%f Volt umgerechnete Drehzahl Motor 1: %f Hz \n", ai_real3, drehzahl1);
+    return drehzahl1;
+}
+
+float drehzahlsensor2()
+{
+    meas4 = ain4.read();
+    ai_real4=6.06060606f*(meas4*3.3f)-10.0f;
+    drehzahl2 = ai_real4/4.0f;
+    //printf("reale Eingangsspannung an Analog Input 4:%f Volt umgerechnete Drehzahl Motor 2: %f Hz \n", ai_real4, drehzahl2);
+    return drehzahl2;
+}
+
+void zustandsregler(float strom, float dreh1, float dreh2) {
+    M_stell = K_faktor*((int)(1000*dreh1-1000*dreh2));
+    M_stell = M_stell/50;    
+    pi_regler_strom(M_soll+M_stell, strom);
+    }
+
+void pi_regler_strom(int soll, float ist) {
+
+    float regelabweichung_strom = 0;
+    out5 = 1; 
+    regelabweichung_strom = soll*0.01f - ist; 
+    out5 = 0; 
+    stellP_strom = Kp_strom*0.01f*regelabweichung_strom;
+    
+    stellI_strom_alt = stellI_strom;
+    stellI_strom = Ki_strom*0.01f*Ta_strom*regelabweichung_strom+stellI_strom_alt;
+    
+    if (stellI_strom > 4.0f) {
+        stellI_strom = 4.0f;
+    }
+    else if (stellI_strom < 0.0f) {
+        stellI_strom = 0.0f;
+    }
+    stellges_spannung = stellP_strom + stellI_strom;
+    if (stellges_spannung > 4.0f) {
+        stellges_spannung = 4.0f;
+        }
+    else if (stellges_spannung < 0.0f) {
+        stellges_spannung = 0.0f;
+        }
+    //return stellges_spannung;
+    if (stellges_spannung >= 0) {
+        DAC->DHR12R2=((int)(512.0f*stellges_spannung+2047.0f));
+        }
+    else {
+         DAC->DHR12R2=2047;
+         }
+    //printf("soll strom: %f, iststrom: %f, regelabweichung: %f, stellP: %f, stellI_alt: %f, stellI: %f, Stellgroesse Spannung: %f \n", soll, ist, regelabweichung_strom, stellP_strom, stellI_strom_alt, stellI_strom, stellges_spannung);
+           
+}     
+
+void read_parameter() {
+    while (pc.readable()) {
+    
+        a = pc.getc();
+ 
+        //if character is $ than it is the start of a sentence
+        if (a == '$') {
+            //b.clear();
+            //c[0] = '\0';
+            i=0; //write buffer character to big buffer string
+        }
+        //b += a;
+        //c[i]=a;
+     
+        //if the character is # than the end of the sentence is reached and some stuff has to be done
+        if (a == '#') 
+        {
+                //b.erase(0,1);
+                //b.erase(b.length()-1,1);
+                //rpm=atoi(b.c_str());  
+                //pc.printf("String: %s \n Drehzahl: %d \n", b, rpm);
+                c[0] = '0';
+                ptr = strtok(c, ",");
+                j=0;
+                while(ptr != NULL)
+                {
+                    //my_tokens[j] = strdup(ptr);
+                    // naechsten Abschnitt erstellen
+                    parameter[j]=atoi(ptr);
+                    printf("\n %d \n",parameter[j]);
+                    ptr = strtok(NULL, ",");
+                    //arrays[i]=str;
+                    j++;
+                }
+                pc.putc('\n');
+                Kp_strom = parameter[0];
+                pc.putc('0');
+                Ki_strom = parameter[1];
+                pc.putc('1');
+                sollstrom = parameter[2];
+                pc.putc('2');
+                K_faktor = parameter[3];
+                pc.putc('3');
+                M_soll = parameter[4];
+                pc.putc('4');
+                Kennwert0 = parameter[5];
+                pc.putc('5');
+                Kennwert1 = parameter[6];
+                pc.putc('6');
+                Kennwert2 = parameter[7];
+                pc.putc('7');
+                Kennwert3 = parameter[8];
+                pc.putc('8');
+                Kennwert4 = parameter[9];
+                if (Kennwert4==66) {
+                pc.putc('9');
+                }
+                a='\0';
+                for(i=0; i<=99; i++) 
+                {
+                    c[i]='\0';
+                }
+        }
+        c[i]=a;
+        i++;
+ 
+    }
+
+}  

diff -r 000000000000 -r e06857c6841e mbed-dev.lib
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/mbed-dev.lib	Wed May 10 09:32:51 2017 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+http://developer.mbed.org/users/mbed_official/code/mbed-dev/#156823d33999

diff -r 000000000000 -r e06857c6841e strdup.cpp
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/strdup.cpp	Wed May 10 09:32:51 2017 +0000
@@ -0,0 +1,13 @@
+#include "strdup.h"
+#include <stdlib.h>
+#include <string.h>
+ 
+char *strdup(const char *s)
+{
+    char* dup = (char*)malloc(strlen(s) );
+    if(dup != NULL)
+        strcpy(dup, s);
+    return dup; 
+}
+
+ 
\ No newline at end of file

diff -r 000000000000 -r e06857c6841e strdup.h
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/strdup.h	Wed May 10 09:32:51 2017 +0000
@@ -0,0 +1,6 @@
+#ifndef MSTRING_H
+#define MSTRING_H
+ 
+char *strdup (const char *s);
+ 
+#endif
\ No newline at end of file