main.cpp

00001 #include <mbed.h>
00002 #include "EC.h"
00003 #include "R1370P.h"
00004 #include "move4wheel.h"
00005 #include "PathFollowing.h"
00006 #include "Maxon_setting.h"
00007 #include "Harurobo_CAN.h"
00008 
00009 #define PROGRAM_INFO //プログラム使用時に使用プログラムの情報を最初に表示する際に定義
00010 
00011 #define HARUROBO_TEST_MODE //テスト自動プログラム（練習・動作確認用）使用時に定義
00012 //#define HARUROBO_RIGHT_MODE //本番用自動プログラム（右側フィールド）使用時に定義
00013 //#define HARUROBO_LEFT_MODE //本番用自動プログラム（左側フィールド）使用時に定義
00014 
00015 Ticker ticker;
00016 
00017 //////////////////////////////////////////////////////////////以下main文/////////////////////////////////////////////////////////////////
00018 
00019 int main()
00020 {
00021       UserLoopSetting(); //Maxon関連設定関数
00022       UserLoopSetting2(); //PathFollowing関連設定関数
00023       
00024 #ifdef PROGRAM_INFO //プログラム使用時に使用プログラムの情報を最初に表示
00025 
00026   printf("ソースファイル名 : %s\n\r", __FILE__);
00027   printf("作成日付 : %s\n\r", __DATE__);
00028   printf("作成時刻 : %s\n\r", __TIME__); //イギリスの時間（9時間前）の時間が表示される。
00029   
00030 #endif
00031       
00032       
00033       
00034 
00035 /////////////以下自動モードプログラム/////////////
00036 
00037 #ifdef HARUROBO_TEST_MODE //テスト自動プログラム（練習・動作確認用）
00038 
00039       //Debug_Control();
00040     
00041       gogo_straight(1,1,0,0,0,-300,200,1000,5,0.1,10,0.1,600,0);
00042       purecurve2(6,1,1,0,-300,-600,-1000,9,1000,5,0.1,10,0.1,600,0);
00043       purecurve2(5,1,1,-600,-1000,-1200,-1700,9,1000,5,0.1,10,0.1,600,0);
00044       gogo_straight(1,1,-1200,-1700,-1200,-2000,1000,200,5,0.1,10,0.1,600,0);
00045       MotorControl(0,0,0,0);
00046       pos_correction(-1200,-2000,0,1,1);
00047       wait(0.5);
00048 
00049       gogo_straight(1,1,-1200,-2000,-1200,-1700,200,1000,5,0.1,10,0.1,600,0);
00050       purecurve2(2,1,1,-1200,-1700,-600,-1000,9,1000,5,0.1,10,0.1,600,0);
00051       purecurve2(1,1,1,-600,-1000,0,-300,9,1000,5,0.1,10,0.1,600,90);
00052       gogo_straight(1,1,0,-300,0,300,1000,200,5,0.1,10,0.1,600,90);
00053       MotorControl(0,0,0,0);
00054       pos_correction(0,300,90,1,1);
00055       
00056       gogo_straight(1,1,0,300,-200,300,200,200,5,0.1,10,0.1,800,90);
00057       MotorControl(0,0,0,0);
00058       pos_correction(-200,300,90,1,1);
00059       wait(0.5);
00060       
00061       gogo_straight(1,1,-200,300,0,600,200,1000,5,0.1,10,0.1,800,90);
00062       purecurve2(3,1,1,0,600,-400,1000,9,1000,5,0.1,10,0.1,800,90);
00063       purecurve2(4,1,1,-400,1000,-800,1400,9,1000,5,0.1,10,0.1,800,90);
00064       purecurve2(2,1,1,-800,1400,-400,1800,9,1000,5,0.1,10,0.1,800,90);
00065       gogo_straight(1,1,-400,1800,-300,1800,1000,1000,5,0.1,10,0.1,800,90);
00066       gogo_straight(1,1,-300,1800,0,1800,1000,200,5,0.1,10,0.1,800,90);
00067       MotorControl(0,0,0,0);
00068       pos_correction(0,1800,90,1,1);
00069       wait(0.5);
00070       
00071       gogo_straight(1,1,0,1800,-300,1800,200,1000,5,0.1,10,0.1,800,90);
00072       gogo_straight(1,1,-300,1800,-900,1800,1000,1000,5,0.1,10,0.1,800,90);
00073       purecurve2(5,1,1,-900,1800,-1300,1400,9,1000,5,0.1,10,0.1,600,180);
00074       gogo_straight(1,1,-1300,1400,-1300,900,1000,1000,5,0.1,10,0.1,600,180);
00075       gogo_straight(1,1,-1300,900,-1300,600,1000,200,5,0.1,10,0.1,800,180);
00076       MotorControl(0,0,0,0);
00077       pos_correction(-1300,600,180,1,1);
00078       
00079       
00080       //ticker.attach(&can_read,0.01);
00081        
00082      //can_start();
00083      //set_cond(1,0,0,1,-1000);
00084      //gogo_straight(1,1,0,0,0,-300,500,500,5,0.1,10,0.1,600,0);
00085      //pos_correction(100,0,0,1,1);
00086       //{
00087 
00088 //while(1);
00089 
00090    // MotorControl(0,0,0,0);
00091 
00092 #endif 
00093 
00094 
00095 #ifdef HARUROBO_RIGHT_MODE //本番用自動プログラム（右側フィールド用）
00096 
00097 //ここに本番用自動プログラム（右側フィールド用）を書く
00098 
00099 #endif
00100 
00101 
00102 #ifdef HARUROBO_LEFT_MODE //本番用自動プログラム（左側フィールド用）
00103 
00104 //ここに本番用自動プログラム（左側フィールド用）を書く
00105 
00106 #endif 
00107 
00108 
00109 /////////自動モードプログラム終了/////////
00110 
00111 }