Diff: movement/movement.cpp

Revision:

9:337fe0747940

Parent:

8:4bdfac5b52e1

--- a/movement/movement.cpp	Tue Mar 05 04:29:49 2019 +0000
+++ b/movement/movement.cpp	Wed Mar 06 03:51:08 2019 +0000
@@ -11,7 +11,7 @@
 
 #define PI 3.141592
 
-char can_ashileddata[1]= {0};
+char can_ashileddata[2]= {0};
 int can_ashileddata0_0,can_ashileddata0_1,can_ashileddata0_2,can_ashileddata0_3;
 
 Ec EC1(p22,p21,NC,500,0.05);
@@ -172,7 +172,7 @@
 //x_base,y_base:超音波センサーで読む壁の座標(y軸並行の壁のx座標/x軸平行の壁のy座標)
 
     double R1=240,R2=240,R3=240,R4=240; //機体の中心から各超音波センサーが付いている面までの距離
-    double D1=30,D2=30,D3=30,D4=30; //各超音波センサーが付いている面の中心から各超音波センサーまでの距離
+    double D1=42,D2=0,D3=0,D4=0; //各超音波センサーが付いている面の中心から各超音波センサーまでの距離
 
     now_angle=gyro.getAngle();  //ジャイロの値読み込み
 
@@ -284,6 +284,18 @@
     }*/
 }
 
+void enc_correction(int x_select,int y_select){ //エンコーダの座標を超音波センサの座標で上書き
+//x_select,y_select → (0:上書きしない/1:上書きする)
+
+    if(x_select == 1){
+        info.nowX.enc = info.nowX.usw;
+    }
+    if(y_select == 1){
+        info.nowY.enc = info.nowY.usw;
+    }
+    
+}
+
 //ここからそれぞれのプログラム/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 //now_x(現在のx座標),now_y(現在のy座標),now_angle(機体角度(ラジアンではない)(0~360や-180~180とは限らない))(反時計回りが正)
 //ジャイロの出力は角度だが三角関数はラジアンとして計算する