harurobo_mbed_undercarriage_sub
PathFollowing.cpp
- Committer:
- yuki0701
- Date:
- 2019-01-10
- Revision:
- 7:48af3a9c5bdd
- Parent:
- 6:efe1bc381434
- Child:
- 8:524d86b2073f
File content as of revision 7:48af3a9c5bdd:
#include "PathFollowing.h" #include <mbed.h> #include <math.h> #include "EC.h" #include "R1370P.h" #include "move4wheel.h" #include <stdarg.h> #include "Maxon_setting.h" #define PI 3.141592 double p_out,r_out_max; double Kvq_p,Kvq_d,Kvr_p,Kvr_d; double diff_old,diffangle,diffangle_old; double out_dutyQ,out_dutyR; double now_angle,target_angle; double now_timeQ,old_timeQ,now_timeR,old_timeR; double now_x, now_y; double diff_st,diff_tgt,diff_st_tgt,p_param; double usw_data1,usw_data2,usw_data3,usw_data4; Ticker motor_tick; //角速度計算用ticker //Ticker ticker; //for enc Timer timer; Ec EC1(p8,p26,NC,500,0.05); Ec EC2(p21,p22,NC,500,0.05); R1370P gyro(p28,p27); double new_dist1=0,new_dist2=0; double old_dist1=0,old_dist2=0; double d_dist1=0,d_dist2=0; //座標計算用関数 double d_x,d_y; //現在地X,y座標、現在角度については、PathFollowingでnow_x,now_y,now_angleを定義済 double start_x=0,start_y=0; //スタート位置 double x_out,y_out,r_out; //出力値 static int16_t m_1=0, m_2=0, m_3=0, m_4=0; //int16bit = int2byte double xy_type,pm_typeX,pm_typeY,x_base,y_base; ///////////////////機体情報をメンバとする構造体"robo_data"と構造体型変数info(←この変数に各センサーにより求めた機体情報(機体位置/機体角度)を格納する)の宣言///////////////// /*「info.(機体情報の種類).(使用センサーの種類)」に各情報を格納する *状況に応じて、どのセンサーにより算出した情報を信用するかを選択し、その都度now_angle,now_x,now_yに代入する。(何種類かのセンサーの情報を混ぜて使用することも可能) *(ex) *info.nowX.enc → エンコーダにより算出した機体位置のx座標 *info.nowY.usw → 超音波センサーにより求めた機体位置のy座標 */ typedef struct{ //使用センサーの種類 double usw; //超音波センサー double enc; //エンコーダ double gyro; //ジャイロ //double line;//ラインセンサー }robo_sensor; typedef struct{ //機体情報の種類 robo_sensor angle; //←機体角度は超音波センサーやラインセンサーからも算出可能なので一応格納先を用意したが、ジャイロの値を完全に信用してもいいかも robo_sensor nowX; robo_sensor nowY; }robo_data; robo_data info={{0,0,0},{0,0,0},{0,0,0}}; //全てのデータを0に初期化 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// void UserLoopSetting2(){ gyro.initialize(); // motor_tick.attach(&calOmega,0.05); //0.05秒間隔で角速度を計算 EC1.setDiameter_mm(48); EC2.setDiameter_mm(48); //測定輪半径//後で測定 } //初期座標:A, 目標座標:B、機体位置:C、点Cから直線ABに下ろした垂線の足:H void XYRmotorout(double plot_x1, double plot_y1, double plot_x2, double plot_y2, double *ad_x_out, double *ad_y_out, double *ad_r_out, double speed1, double speed2 ) //プログラム使用時、now_x,now_yはグローバル変数として定義する必要あり //plot_x1,plot_y1:出発地点の座標 //plot_x2,plot_y2:目標地点の座標 //speed1:初期速度 //speed2:目標速度 { double Vector_P[2] = {(plot_x2 - plot_x1), (plot_y2 - plot_y1)}; //ベクトルAB double A_Vector_P = hypot(Vector_P[0], Vector_P[1]); //ベクトルABの大きさ(hypot(a,b)で√(a^2+b^2)を計算できる <math.h>)) double UnitVector_P[2] = {Vector_P[0]/A_Vector_P, Vector_P[1]/A_Vector_P}; //ベクトルABの単位ベクトル double UnitVector_Q[2] = {UnitVector_P[1], -UnitVector_P[0]}; //ベクトルCHの単位ベクトル double Vector_R[2] = {(now_x - plot_x1), (now_y - plot_y1)}; //ベクトルAC double diff = UnitVector_P[0]*Vector_R[1] - UnitVector_P[1]*Vector_R[0]; //機体位置と直線ABの距離(外積を用いて計算) //double VectorOut_P[2]= {0}; //ベクトルABに平行方向の出力をx軸方向、y軸方向の出力に分解*/ ///////////////////<XYRmotorout関数内>以下、ベクトルABに垂直な方向の誤差を埋めるPD制御(ベクトルABに垂直方向の出力を求め、x軸方向、y軸方向の出力に分解)////////////////////// timer.start(); now_timeQ=timer.read(); out_dutyQ=Kvq_p*diff+Kvq_d*(diff-diff_old)/(now_timeQ-old_timeQ); //ベクトルABに垂直方向の出力を決定 diff_old=diff; if(out_dutyQ>500)out_dutyQ=500; if(out_dutyQ<-500)out_dutyQ=-500; old_timeQ=now_timeQ; double VectorOut_Q[2] = {out_dutyQ*UnitVector_Q[0], out_dutyQ*UnitVector_Q[1]}; //ベクトルABに垂直方向の出力をx軸方向、y軸方向の出力に分解 ///////////////////////////////<XYRmotorout関数内>以下、機体角度と目標角度の誤差を埋めるPD制御(旋回のための出力値を決定)////////////////////////////////// now_timeR=timer.read(); diffangle=target_angle-now_angle; out_dutyR=-(Kvr_p*diffangle+Kvr_d*(diffangle-diffangle_old)/(now_timeR-old_timeR)); diffangle_old=diffangle; if(out_dutyR>r_out_max)out_dutyR=r_out_max; if(out_dutyR<-r_out_max)out_dutyR=-r_out_max; old_timeR=now_timeR; //////////////////////////<XYRmotorout関数内>以下、x軸方向、y軸方向、旋回の出力をそれぞれad_x_out,ad_y_out,ad_r_outの指すアドレスに書き込む///////////////////////////// ////////////////////////////////////////////その際、x軸方向、y軸方向の出力はフィールドの座標系から機体の座標系に変換する。/////////////////////////////////////////////// diff_st = hypot(now_x-plot_x1,now_y-plot_y1); //出発座標と機体の位置の距離 diff_tgt = hypot(now_x - plot_x2, now_y - plot_y2); //機体の位置と目標座標の距離 diff_st_tgt = hypot(plot_x1-plot_x2,plot_y1-plot_y2); //出発座標と目標座標の距離 if(speed1 == speed2) { //等速移動 double VectorOut_P[2] = {speed1*UnitVector_P[0], speed1*UnitVector_P[1]}; *ad_x_out = (VectorOut_P[0]+VectorOut_Q[0])*cos(-now_angle*3.141592/180)-(VectorOut_P[1]+VectorOut_Q[1])*sin(-now_angle*3.141592/180); *ad_y_out = (VectorOut_P[0]+VectorOut_Q[0])*sin(-now_angle*3.141592/180)+(VectorOut_P[1]+VectorOut_Q[1])*cos(-now_angle*3.141592/180); *ad_r_out = out_dutyR; } else if(speed2 == 0) { //減速移動(目標速度が0)→ベクトルABに垂直な方向の出力にもP制御をかける。 double VectorOut_P[2] = {speed1*UnitVector_P[0], speed1*UnitVector_P[1]}; if(diff_tgt > diff_st_tgt) { diff_tgt = diff_st_tgt; } p_param=(diff_tgt/diff_st_tgt); *ad_x_out = p_param*((VectorOut_P[0]+VectorOut_Q[0])*cos(-now_angle*3.141592/180)-(VectorOut_P[1]+VectorOut_Q[1])*sin(-now_angle*3.141592/180)); *ad_y_out = p_param*((VectorOut_P[0]+VectorOut_Q[0])*sin(-now_angle*3.141592/180)+(VectorOut_P[1]+VectorOut_Q[1])*cos(-now_angle*3.141592/180)); *ad_r_out = out_dutyR; } else if(speed1 > speed2) { //減速移動(目標速度が0でない) if(diff_tgt > diff_st_tgt) { diff_tgt = diff_st_tgt; } p_param=(diff_tgt/diff_st_tgt); double speed3 = speed2 + (speed1-speed2)*p_param; double VectorOut_P[2] = {speed3*UnitVector_P[0], speed3*UnitVector_P[1]}; *ad_x_out = (VectorOut_P[0]+VectorOut_Q[0])*cos(-now_angle*3.141592/180)-(VectorOut_P[1]+VectorOut_Q[1])*sin(-now_angle*3.141592/180); *ad_y_out = (VectorOut_P[0]+VectorOut_Q[0])*sin(-now_angle*3.141592/180)+(VectorOut_P[1]+VectorOut_Q[1])*cos(-now_angle*3.141592/180); *ad_r_out = out_dutyR; } else if(speed1 < speed2) { //加速移動(speed1) if(diff_st > diff_st_tgt) { diff_st = diff_st_tgt; } p_param=(diff_st/diff_st_tgt); double speed4 = speed1 + (speed2-speed1)*p_param; double VectorOut_P[2] = {speed4*UnitVector_P[0], speed4*UnitVector_P[1]}; *ad_x_out = (VectorOut_P[0]+VectorOut_Q[0])*cos(-now_angle*3.141592/180)-(VectorOut_P[1]+VectorOut_Q[1])*sin(-now_angle*3.141592/180); *ad_y_out = (VectorOut_P[0]+VectorOut_Q[0])*sin(-now_angle*3.141592/180)+(VectorOut_P[1]+VectorOut_Q[1])*cos(-now_angle*3.141592/180); *ad_r_out = out_dutyR; } } ////////////////////////////////////////////////////////////<XYRmotorout関数は以上>//////////////////////////////////////////////////////////////// /*void set_p_out(double p) //ベクトルABに平行方向の出力値設定関数 { p_out = p; }*/ void q_setPDparam(double q_p,double q_d) //ベクトルABに垂直な方向の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数 { Kvq_p=q_p; Kvq_d=q_d; } void r_setPDparam(double r_p,double r_d) //機体角度と目標角度の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数 { Kvr_p=r_p; Kvr_d=r_d; } void set_r_out(double r) //旋回時の最大出力値設定関数 { r_out_max = r; } void set_target_angle(double t) //機体の目標角度設定関数 { target_angle = t; } void UserLoopSetting(); // initialize setting void DAC_Write(int16_t data, DigitalOut* DAC_cs); void MotorControl(int16_t val_md1, int16_t val_md2, int16_t val_md3, int16_t val_md4); void calOmega() //角速度計算関数 { EC1.CalOmega(); EC2.CalOmega(); } void output(double FL,double BL,double BR,double FR) { m_1=FL; m_2=BL; m_3=BR; m_4=FR; } void base(double FL,double BL,double BR,double FR,double Max) //いろんな加算をしても最大OR最小がMaxになるような補正//絶対値が一番でかいやつで除算 //DCモーターならMax=1、マクソンは-4095~4095だからMax=4095にする { if(fabs(FL)>=Max||fabs(BL)>=Max||fabs(BR)>=Max||fabs(FR)>=Max) { if (fabs(FL)>=fabs(BL)&&fabs(FL)>=fabs(BR)&&fabs(FL)>=fabs(FR))output(Max*FL/fabs(FL),Max*BL/fabs(FL),Max*BR/fabs(FL),Max*FR/fabs(FL)); else if(fabs(BL)>=fabs(FL)&&fabs(BL)>=fabs(BR)&&fabs(BL)>=fabs(FR))output(Max*FL/fabs(BL),Max*BL/fabs(BL),Max*BR/fabs(BL),Max*FR/fabs(BL)); else if(fabs(BR)>=fabs(FL)&&fabs(BR)>=fabs(BL)&&fabs(BR)>=fabs(FR))output(Max*FL/fabs(BR),Max*BL/fabs(BR),Max*BR/fabs(BR),Max*FR/fabs(BR)); else output(Max*FL/fabs(FR),Max*BL/fabs(FR),Max*BR/fabs(FR),Max*FR/fabs(FR)); } else { output(FL,BL,BR,FR); } } void calc_xy_enc() //エンコーダによる座標計算 { now_angle=gyro.getAngle(); //ジャイロの値読み込み new_dist1=EC1.getDistance_mm(); new_dist2=EC2.getDistance_mm(); d_dist1=new_dist1-old_dist1; d_dist2=new_dist2-old_dist2; old_dist1=new_dist1; old_dist2=new_dist2; //微小時間当たりのエンコーダ読み込み d_x=d_dist2*sin(now_angle*PI/180)-d_dist1*cos(now_angle*PI/180); d_y=d_dist2*cos(now_angle*PI/180)+d_dist1*sin(now_angle*PI/180); //微小時間毎の座標変化 info.nowX.enc = info.nowX.enc + d_x; info.nowY.enc = info.nowY.enc - d_y; //微小時間毎に座標に加算 } void set_cond(int t, int px, double bx, int py, double by){ //超音波センサーを使用するときの条件設定関数 //引数の詳細は関数"calc_xy_usw" xy_type = t; pm_typeX = px; x_base = bx; pm_typeY = py; y_base = by; } void calc_xy_usw(double tgt_angle){ //超音波センサーによる座標計算(機体が旋回する場合はこの方法による座標計算は出来ない) //tgt_angle:機体の目標角度(運動初期角度と同じ/今大会では0,90,180のみ) //xy_type:(0:Y軸平行の壁を読む/1:X軸平行の壁を読む/2:X,Y軸平行の壁を共に読む) //pm_typeX,pm_typeY:(0:各軸正方向側の壁を読む/1:各軸負方向側の壁を読む) //x_base,y_base:超音波センサーで読む壁の座標(y軸並行の壁のx座標/x軸平行の壁のy座標) double R1=240,R2=240,R3=240,R4=240; //機体の中心から各超音波センサーが付いている面までの距離 double D1=30,D2=30,D3=30,D4=30; //各超音波センサーが付いている面の中心から各超音波センサーまでの距離 now_angle=gyro.getAngle(); if(tgt_angle==0){ if((xy_type==0 || xy_type==2) && pm_typeX==0){ info.nowX.usw = x_base - (usw_data4 + R4*cos(now_angle*PI/180) + D4*sin(now_angle*PI/180)); }else if((xy_type==0 || xy_type==2) && pm_typeX==1){ info.nowX.usw = x_base + (usw_data3 + R3*cos(now_angle*PI/180) + D3*sin(now_angle*PI/180)); } if((xy_type==1 || xy_type==2) && pm_typeY==0){ info.nowY.usw = y_base - (usw_data2 + R2*cos(now_angle*PI/180) + D2*sin(now_angle*PI/180)); }else if((xy_type==1 || xy_type==2) && pm_typeY==1){ info.nowY.usw = y_base + (usw_data1 + R1*cos(now_angle*PI/180) + D1*sin(now_angle*PI/180)); } }else if(tgt_angle==90){ if((xy_type==0 || xy_type==2) && pm_typeX==0){ info.nowX.usw = x_base - (usw_data1 + R1*cos(now_angle*PI/180) + D1*sin(now_angle*PI/180)); }else if((xy_type==0 || xy_type==2) && pm_typeX==1){ info.nowX.usw = x_base + (usw_data2 + R2*cos(now_angle*PI/180) + D2*sin(now_angle*PI/180)); } if((xy_type==1 || xy_type==2) && pm_typeY==0){ info.nowY.usw = y_base - (usw_data4 + R4*cos(now_angle*PI/180) + D4*sin(now_angle*PI/180)); }else if((xy_type==1 || xy_type==2) && pm_typeY==1){ info.nowY.usw = y_base + (usw_data3 + R3*cos(now_angle*PI/180) + D3*sin(now_angle*PI/180)); } }else if(tgt_angle==180){ if((xy_type==0 || xy_type==2) && pm_typeX==0){ info.nowX.usw = x_base - (usw_data3 + R3*cos(now_angle*PI/180) + D3*sin(now_angle*PI/180)); }else if((xy_type==0 || xy_type==2) && pm_typeX==1){ info.nowX.usw = x_base + (usw_data4 + R4*cos(now_angle*PI/180) + D4*sin(now_angle*PI/180)); } if((xy_type==1 || xy_type==2) && pm_typeY==0){ info.nowY.usw = y_base - (usw_data1+ R1*cos(now_angle*PI/180) + D1*sin(now_angle*PI/180)); }else if((xy_type==1 || xy_type==2) && pm_typeY==1){ info.nowY.usw = y_base + (usw_data2 + R2*cos(now_angle*PI/180) + D2*sin(now_angle*PI/180)); } } } void calc_xy(double target_angle, double u,double v){ //エンコーダにより求めた機体の座標と超音波センサーにより求めた機体の座標を(エンコーダ : 超音波 = u : i-u / v : i-v)の割合で混ぜて now_x,now_y に代入する。 calc_xy_enc(); if(u != 1){ calc_xy_usw(target_angle); //エンコーダの値しか使用しない場合は超音波センサーによる座標計算は行わずに計算量を減らす。 } if(v != 1){ calc_xy_usw(target_angle); } now_x = u * info.nowX.enc + (1-u) * info.nowX.usw; now_y = v * info.nowY.enc + (1-v) * info.nowY.usw; } //ここからそれぞれのプログラム///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //now_x(現在のx座標),now_y(現在のy座標),now_angle(機体角度(ラジアンではない)(0~360や-180~180とは限らない))(反時計回りが正) //ジャイロの出力は角度だが三角関数はラジアンとして計算する //通常の移動+座標のずれ補正+機体の角度補正(+必要に応じさらに別補正) //ジャイロの仕様上、角度補正をするときに計算式内で角度はそのままよりsinをとったほうがいいかもね void purecurve2(int type,double u,double v, //正面を変えずに円弧or楕円を描いて曲がる double point_x1,double point_y1, double point_x2,double point_y2, int theta, double speed, double q_p,double q_d, double r_p,double r_d, double r_out_max, double target_angle) //type:動きの種類(8パターン) point_x1,point_y1=出発地点の座標 point_x2,point_x2=目標地点の座標 theta=plotの間隔(0~90°) speed=速度 { //-----PathFollowingのパラメーター設定-----// q_setPDparam(q_p,q_d); //ベクトルABに垂直な方向の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数 r_setPDparam(r_p,r_d); //機体角度と目標角度の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数 set_r_out(r_out_max); //旋回時の最大出力値設定関数 set_target_angle(target_angle); //機体目標角度設定関数 int s; int t = 0; double X,Y;//X=楕円の中心座標、Y=楕円の中心座標 double a,b; //a=楕円のx軸方向の幅の半分,b=楕円のy軸方向の幅の半分 double plotx[(90/theta)+1]; //楕円にとるplotのx座標 double ploty[(90/theta)+1]; double x_out,y_out,r_out; a=fabs(point_x1-point_x2); b=fabs(point_y1-point_y2); switch(type) { case 1://→↑移動 X=point_x1; Y=point_y2; for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) { plotx[s] = X + a * cos(-PI/2 + s * (PI*theta/180)); ploty[s] = Y + b * sin(-PI/2 + s * (PI*theta/180)); //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]); } break; case 2://↑→移動 X=point_x2; Y=point_y1; for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) { plotx[s] = X + a * cos(PI - s * (PI*theta/180)); ploty[s] = Y + b * sin(PI - s * (PI*theta/180)); //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]); } break; case 3://↑←移動 X=point_x2; Y=point_y1; for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) { plotx[s] = X + a * cos(s * (PI*theta/180)); ploty[s] = Y + b * sin(s * (PI*theta/180)); //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]); } break; case 4://←↑移動 X=point_x1; Y=point_y2; for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) { plotx[s] = X + a * cos(-PI/2 - s * (PI*theta/180)); ploty[s] = Y + b * sin(-PI/2 - s * (PI*theta/180)); //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]); } break; case 5://←↓移動 X=point_x1; Y=point_y2; for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) { plotx[s] = X + a * cos(PI/2 + s * (PI*theta/180)); ploty[s] = Y + b * sin(PI/2 + s * (PI*theta/180)); //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]); } break; case 6://↓←移動 X=point_x2; Y=point_y1; for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) { plotx[s] = X + a * cos(-s * (PI*theta/180)); ploty[s] = Y + b * sin(-s * (PI*theta/180)); //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]); } break; case 7://↓→移動 X=point_x2; Y=point_y1; for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) { plotx[s] = X + a * cos(PI + s * (PI*theta/180)); ploty[s] = Y + b * sin(PI + s * (PI*theta/180)); //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]); } break; case 8://→↓移動 X=point_x1; Y=point_y2; for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) { plotx[s] = X + a * cos(PI/2 - s * (PI*theta/180)); ploty[s] = Y + b * sin(PI/2 - s * (PI*theta/180)); //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]); } break; } while(1) { calc_xy(target_angle,u,v); XYRmotorout(plotx[t],ploty[t],plotx[t+1],ploty[t+1],&x_out,&y_out,&r_out,speed,speed); CalMotorOut(x_out,y_out,r_out); //debug_printf("t=%d now_x=%f now_y=%f x_out=%f y_out=%f\n\r",t,now_x,now_y,x_out,y_out); base(GetMotorOut(0),GetMotorOut(1),GetMotorOut(2),GetMotorOut(3),4095); //m1~m4に代入 //debug_printf("t=%d (0)=%f (1)=%f (2)=%f (3)=%f\n\r",t,GetMotorOut(0),GetMotorOut(1),GetMotorOut(2),GetMotorOut(3)); if(((plotx[t+1] - now_x)*(plotx[t+1] - plotx[t]) + (ploty[t+1] - now_y)*(ploty[t+1] - ploty[t])) < 0)t++; MotorControl(m_1,m_2,m_3,m_4); //出力 debug_printf("t=%d m1=%d m2=%d m3=%d m4=%d x=%f y=%f angle=%f\n\r",t,m_1,m_2,m_3,m_4,now_x,now_y,now_angle); if(t == (90/theta))break; } } void gogo_straight(double u,double v, double x1_point,double y1_point, //直線運動プログラム double x2_point,double y2_point, double speed1,double speed2, double q_p,double q_d, double r_p,double r_d, double r_out_max, double target_angle) //引数:出発地点の座標(x,y)、目標地点の座標(x,y)、初速度(speed1)、目標速度(speed2)//speed1=speed2 のとき等速運動 { //-----PathFollowingのパラメーター設定-----// q_setPDparam(q_p,q_d); //ベクトルABに垂直な方向の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数 r_setPDparam(r_p,r_d); //機体角度と目標角度の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数 set_r_out(r_out_max); //旋回時の最大出力値設定関数 set_target_angle(target_angle); //機体目標角度設定関数 while (1) { calc_xy(target_angle,u,v); XYRmotorout(x1_point,y1_point,x2_point,y2_point,&x_out,&y_out,&r_out,speed1,speed2); //printf("x = %f, y = %f,angle = %f,x_out=%lf, y_out=%lf, r_out=%lf\n\r",now_x,now_y,now_angle,x_out, y_out,r_out); CalMotorOut(x_out,y_out,r_out); //printf("out1=%lf, out2=%lf, out3=%lf, out4=%lf\n",GetMotorOut(0),GetMotorOut(1),GetMotorOut(2),GetMotorOut(3)); base(GetMotorOut(0),GetMotorOut(1),GetMotorOut(2),GetMotorOut(3),4095); //printf("m1=%d, m2=%d, m3=%d, m4=%d\r\n",m_1,m_2,m_3,m_4); MotorControl(m_1,m_2,m_3,m_4); debug_printf("m1=%d m2=%d m3=%d m4=%d x=%f y=%f angle=%f\n\r",m_1,m_2,m_3,m_4,now_x,now_y,now_angle); if(((x2_point - now_x)*(x2_point - x1_point) + (y2_point - now_y)*(y2_point - y1_point)) < 0)break; } }