Ec Class Reference

コンストラクタの定義

***Z相の機能を追加したことで引数が増えました!!!!***

main関数の前に必ず一度宣言する

使うエンコーダの数だけ設定する必要がある

Parameters:

signalA	エンコーダA相のピン名
signalB	エンコーダB相のピン名
signalZ	エンコーダZ相のピン名
s	エンコーダの分解能(省略可)
t	角速度計算の間隔(省略可)

CAUTION

今まで以下のように定義していたものは

  #include "mbed.h"
  #include "EC.h"

  Ec Ec1(PA_0,PA_1,1024,0.05);

次のようにZ相の引数の部分に、NCと入れれば今までの様に使える

  #include "mbed.h"
  #include "EC.h"

  Ec Ec1(PA_0,PA_1,NC,1024,0.05);

Definition at line 81 of file EC.cpp.

omega(角速度 rad/s)の値を計算する関数

CAUTION

CalOmega関数は、一定時間ごと（dtごと）に計算される必要があるので、main関数内でタイマー割り込みを設定する必要がある。

  #include "mbed.h"
  #include "EC.h"        //ライブラリをインクルード

  Ec Ec1(PA_0,PA_1,NC,1024,0.05); //分解能1024、計算間隔0.05秒に設定、Z相は使わない
  Ticker ticker;
  DigitalIn button(USER_BUTTON);
  Serial pc(USBTX,USBRX);

  void calOmega(){
      Ec1.CalOmega();
  }

  int main(){
      ticker.attach(&calOmega,0.05); //0.05秒間隔で角速度を計算
     while(1){
          pc.printf(" count1=%d ",Ec1.getCount());
          pc.printf(" omega1=%f\r\n ",Ec1.getOmega());
          if(pc.readable()) {
              char sel=pc.getc();
              if(sel=='r') Ec1.reset(); //rを押したらリセット
          }
      }
  }

Definition at line 119 of file EC.cpp.

countの値を返す関数(int型)

Definition at line 114 of file EC.cpp.

先にsetDiameter_mmをしないと正しい値とならない

Returns:

現在距離.

#include <mbed.h>
#include "EC.h"
Ec ec(PB_5, PB_4, NC, 500, 0.5);
int main()
{
    ec.setDiameter_mm(48);
    while(1) {
        printf("%f\r\n", ec.getDistance_mm());
        wait(0.1);
    }
}

Definition at line 172 of file EC.cpp.

omega(角速度 rad/s)の値を返す関数(double型)

Definition at line 125 of file EC.cpp.

四倍精度のcountの値を返す関数(double型)

Definition at line 130 of file EC.cpp.

(Z相を使用する場合)回転回数を返す関数(int型)

Definition at line 162 of file EC.cpp.

(Z相を使用する場合)回転速度(rpm)の値を返す関数(double型)

SAMPLE

z相を使う場合のプログラムの例

  #include "mbed.h"
  #include "EC.h"        //ライブラリをインクルード

  Ec Ec1(NC,NC,PA_0,1024,0.05); //A相B相が不必要な場合も、このようにNCと入れればよい
  DigitalIn button(USER_BUTTON);
  Serial pc(USBTX,USBRX);

  int main(){
     while(1){
          pc.printf(" rev1=%d ",Ec1.getRev());
          pc.printf(" rpm1=%f\r\n ",Ec1.getRPM());
          if(!button) Ec1.reset();     //USERボタンを押したらリセット
      }
  }

Definition at line 157 of file EC.cpp.

エンコーダを初期状態に戻す関数 countやomegaの値を0にする

Reimplemented in SpeedControl.

Definition at line 137 of file EC.cpp.

Parameters:

diameter_mm

測定輪半径

Definition at line 178 of file EC.cpp.

Parameters:

gear比(エンコーダタイムプーリー/測定輪タイムプーリー)

Definition at line 184 of file EC.cpp.

角速度計算の間隔dtを決めることができる（デフォルトは0.05秒）

Definition at line 152 of file EC.cpp.