Diff: User.cpp

Revision:

22:e88dd3acec2b

Parent:

21:d9f5b74d5034

Child:

23:33a40d8c0535

--- a/User.cpp	Wed Aug 23 14:29:18 2017 +0000
+++ b/User.cpp	Wed Aug 23 16:41:56 2017 +0000
@@ -50,6 +50,7 @@
 
 //回転の比
 double roll_spd=0.5;
+//モーターの動作
 void motor_act()
 {
     if(M1 >=0) {
@@ -59,7 +60,6 @@
         motor_f_1=0;
         motor_f_2=-M1;
     }
-
     if(M2 >=0) {
         motor_l_1=M2;
         motor_l_2=0;
@@ -67,7 +67,6 @@
         motor_l_1=0;
         motor_l_2=-M2;
     }
-
     if(M3 >=0) {
         motor_r_1=M3;
         motor_r_2=0;
@@ -76,14 +75,13 @@
         motor_r_2=-M3;
     }
 
-
-
 }
+//ジョイスティック入力値の偏角
 double sita;
+//関数代入用の角度調整
 double sita_2;
 
 
-
 void UserLoopSetting()
 {
     spi.format(8,3);
@@ -182,11 +180,8 @@
     cs = 0;
     spi. write(send);
     cs = 1;
-    // printf("%d\r\n",send);
-
-
-
-//オムニホイールのプログラム
+    // printf("%d\r\n",send
+    //オムニホイールのプログラム
     if(LSX>=bound_m && LSX<=bound_p && LSY>=bound_m && LSY<=bound_p) {
         M1=0;
         M2=0;