ELEC2645 (2018/19) / Mbed 2 deprecated fy14lkaa

Laila Al Badwawi 200906179 SpaceInvaders I declare this my own independent work and understand the university rules on plagiarism.

Dependencies:   mbed

Gamepad/Gamepad.cpp@150:bd02678bfdb1, 2019-05-09 (annotated)

Committer:
fy14lkaa
Date:
Thu May 09 14:23:44 2019 +0000
Revision:
150:bd02678bfdb1
Parent:
128:a3f581b8461c 
finished the games and the last formatting

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 1 #include "Gamepad.h"
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 2
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 3 #include "mbed.h"
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 4
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 5 //////////// constructor/destructor ////////////
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 6 Gamepad::Gamepad()
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 7 :
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 8 _led1(new PwmOut(PTA1)),
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 9 _led2(new PwmOut(PTA2)),
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 10 _led3(new PwmOut(PTC2)),
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 11 _led4(new PwmOut(PTC3)),
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 12 _led5(new PwmOut(PTC4)),
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 13 _led6(new PwmOut(PTD3)),
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 14
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 15 _button_A(new InterruptIn(PTB9)),
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 16 _button_B(new InterruptIn(PTD0)),
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 17 _button_X(new InterruptIn(PTC17)),
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 18 _button_Y(new InterruptIn(PTC12)),
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 19 _button_L(new InterruptIn(PTB18)),
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 20 _button_R(new InterruptIn(PTB3)),
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 21 _button_back(new InterruptIn(PTB19)),
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 22 _button_start(new InterruptIn(PTC5)),
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 23 _button_joystick(new InterruptIn(PTC16)),
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 24
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 25 _vert(new AnalogIn(PTB10)),
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 26 _horiz(new AnalogIn(PTB11)),
fy14lkaa 128:a3f581b8461c 27
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 28 _buzzer(new PwmOut(PTC10)),
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 29 _pot(new AnalogIn(PTB2)),
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 30
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 31 _timeout(new Timeout()),
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 32
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 33 _event_state(0),
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 34
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 35 _x0(0),
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 36 _y0(0)
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 37 {}
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 38
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 39 Gamepad::~Gamepad()
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 40 {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 41 delete _led1,_led2,_led3,_led4,_led5,_led6;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 42 delete _button_A,_button_B,_button_joystick,_vert,_horiz;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 43 delete _button_X,_button_Y,_button_back,_button_start;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 44 delete _button_L,_button_R, _buzzer, _pot, _timeout;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 45 }
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 46
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 47 ///////////////// public methods /////////////////
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 48
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 49 void Gamepad::init()
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 50 {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 51 leds_off();
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 52 init_buttons();
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 53
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 54 // read centred values of joystick
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 55 _x0 = _horiz->read();
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 56 _y0 = _vert->read();
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 57
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 58 // clear all flags
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 59 _event_state = 0;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 60 }
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 61
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 62 void Gamepad::leds_off()
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 63 {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 64 leds(0.0);
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 65 }
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 66
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 67 void Gamepad::leds_on()
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 68 {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 69 leds(1.0);
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 70 }
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 71
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 72 void Gamepad::leds(float val) const
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 73 {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 74 if (val < 0.0f) {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 75 val = 0.0f;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 76 }
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 77 if (val > 1.0f) {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 78 val = 1.0f;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 79 }
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 80
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 81 // leds are active-low, so subtract from 1.0
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 82 // 0.0 corresponds to fully-off, 1.0 to fully-on
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 83 val = 1.0f - val;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 84
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 85 _led1->write(val);
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 86 _led2->write(val);
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 87 _led3->write(val);
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 88 _led4->write(val);
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 89 _led5->write(val);
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 90 _led6->write(val);
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 91 }
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 92
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 93 void Gamepad::led(int n,float val) const
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 94 {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 95 // ensure they are within vlaid range
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 96 if (val < 0.0f) {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 97 val = 0.0f;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 98 }
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 99 if (val > 1.0f) {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 100 val = 1.0f;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 101 }
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 102
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 103 switch (n) {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 104
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 105 // check for valid LED number and set value
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 106
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 107 case 1:
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 108 _led1->write(1.0f-val); // active-low so subtract from 1
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 109 break;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 110 case 2:
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 111 _led2->write(1.0f-val); // active-low so subtract from 1
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 112 break;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 113 case 3:
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 114 _led3->write(1.0f-val); // active-low so subtract from 1
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 115 break;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 116 case 4:
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 117 _led4->write(1.0f-val); // active-low so subtract from 1
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 118 break;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 119 case 5:
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 120 _led5->write(1.0f-val); // active-low so subtract from 1
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 121 break;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 122 case 6:
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 123 _led6->write(1.0f-val); // active-low so subtract from 1
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 124 break;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 125
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 126 }
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 127 }
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 128
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 129 float Gamepad::read_pot() const
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 130 {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 131 return _pot->read();
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 132 }
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 133
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 134 void Gamepad::tone(float frequency, float duration)
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 135 {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 136 _buzzer->period(1.0f/frequency);
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 137 _buzzer->write(0.5); // 50% duty cycle - square wave
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 138 _timeout->attach(callback(this, &Gamepad::tone_off), duration );
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 139 }
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 140
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 141 bool Gamepad::check_event(GamepadEvent const id)
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 142 {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 143 // Check whether event flag is set
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 144 if (_event_state[id]) {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 145 _event_state.reset(id); // clear flag
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 146 return true;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 147 } else {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 148 return false;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 149 }
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 150 }
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 151
fy14lkaa 128:a3f581b8461c 152 // this method gets the magnitude of the joystick movement
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 153 float Gamepad::get_mag()
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 154 {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 155 Polar p = get_polar();
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 156 return p.mag;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 157 }
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 158
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 159 // this method gets the angle of joystick movement (0 to 360, 0 North)
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 160 float Gamepad::get_angle()
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 161 {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 162 Polar p = get_polar();
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 163 return p.angle;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 164 }
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 165
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 166 Direction Gamepad::get_direction()
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 167 {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 168 float angle = get_angle(); // 0 to 360, -1 for centred
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 169
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 170 Direction d;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 171 // partition 360 into segments and check which segment the angle is in
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 172 if (angle < 0.0f) {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 173 d = CENTRE; // check for -1.0 angle
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 174 } else if (angle < 22.5f) { // then keep going in 45 degree increments
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 175 d = N;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 176 } else if (angle < 67.5f) {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 177 d = NE;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 178 } else if (angle < 112.5f) {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 179 d = E;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 180 } else if (angle < 157.5f) {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 181 d = SE;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 182 } else if (angle < 202.5f) {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 183 d = S;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 184 } else if (angle < 247.5f) {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 185 d = SW;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 186 } else if (angle < 292.5f) {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 187 d = W;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 188 } else if (angle < 337.5f) {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 189 d = NW;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 190 } else {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 191 d = N;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 192 }
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 193
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 194 return d;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 195 }
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 196
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 197 ///////////////////// private methods ////////////////////////
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 198
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 199 void Gamepad::tone_off()
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 200 {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 201 // called after timeout
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 202 _buzzer->write(0.0);
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 203 }
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 204
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 205 void Gamepad::init_buttons()
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 206 {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 207 // turn on pull-downs as other side of button is connected to 3V3
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 208 // button is 0 when not pressed and 1 when pressed
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 209 _button_A->mode(PullDown);
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 210 _button_B->mode(PullDown);
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 211 _button_X->mode(PullDown);
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 212 _button_Y->mode(PullDown);
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 213 _button_back->mode(PullDown);
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 214 _button_start->mode(PullDown);
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 215 _button_L->mode(PullDown);
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 216 _button_R->mode(PullDown);
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 217 _button_joystick->mode(PullDown);
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 218 // therefore setup rising edge interrupts
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 219 _button_A->rise(callback(this,&Gamepad::a_isr));
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 220 _button_B->rise(callback(this,&Gamepad::b_isr));
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 221 _button_X->rise(callback(this,&Gamepad::x_isr));
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 222 _button_Y->rise(callback(this,&Gamepad::y_isr));
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 223 _button_L->rise(callback(this,&Gamepad::l_isr));
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 224 _button_R->rise(callback(this,&Gamepad::r_isr));
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 225 _button_start->rise(callback(this,&Gamepad::start_isr));
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 226 _button_back->rise(callback(this,&Gamepad::back_isr));
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 227 _button_joystick->rise(callback(this,&Gamepad::joy_isr));
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 228 }
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 229
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 230 // button interrupts ISRs
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 231 // Each of these simply sets the appropriate event bit in the _event_state
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 232 // variable
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 233 void Gamepad::a_isr()
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 234 {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 235 _event_state.set(A_PRESSED);
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 236 }
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 237 void Gamepad::b_isr()
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 238 {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 239 _event_state.set(B_PRESSED);
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 240 }
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 241 void Gamepad::x_isr()
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 242 {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 243 _event_state.set(X_PRESSED);
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 244 }
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 245 void Gamepad::y_isr()
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 246 {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 247 _event_state.set(Y_PRESSED);
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 248 }
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 249 void Gamepad::l_isr()
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 250 {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 251 _event_state.set(L_PRESSED);
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 252 }
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 253 void Gamepad::r_isr()
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 254 {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 255 _event_state.set(R_PRESSED);
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 256 }
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 257 void Gamepad::back_isr()
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 258 {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 259 _event_state.set(BACK_PRESSED);
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 260 }
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 261 void Gamepad::start_isr()
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 262 {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 263 _event_state.set(START_PRESSED);
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 264 }
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 265 void Gamepad::joy_isr()
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 266 {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 267 _event_state.set(JOY_PRESSED);
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 268 }
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 269
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 270 // get raw joystick coordinate in range -1 to 1
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 271 // Direction (x,y)
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 272 // North (0,1)
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 273 // East (1,0)
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 274 // South (0,-1)
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 275 // West (-1,0)
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 276 Vector2D Gamepad::get_coord()
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 277 {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 278 // read() returns value in range 0.0 to 1.0 so is scaled and centre value
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 279 // substracted to get values in the range -1.0 to 1.0
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 280 float x = 2.0f*( _horiz->read() - _x0 );
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 281 float y = 2.0f*( _vert->read() - _y0 );
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 282
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 283 // Note: the x value here is inverted to ensure the positive x is to the
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 284 // right. This is simply due to how the potentiometer on the joystick
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 285 // I was using was connected up. It could have been corrected in hardware
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 286 // by swapping the power supply pins. Instead it is done in software so may
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 287 // need to be changed depending on your wiring setup
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 288
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 289 Vector2D coord = {-x,y};
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 290 return coord;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 291 }
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 292
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 293 // This maps the raw x,y coord onto a circular grid.
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 294 // See: http://mathproofs.blogspot.co.uk/2005/07/mapping-square-to-circle.html
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 295 Vector2D Gamepad::get_mapped_coord()
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 296 {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 297 Vector2D coord = get_coord();
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 298
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 299 // do the transformation
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 300 float x = coord.x*sqrt(1.0f-pow(coord.y,2.0f)/2.0f);
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 301 float y = coord.y*sqrt(1.0f-pow(coord.x,2.0f)/2.0f);
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 302
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 303 Vector2D mapped_coord = {x,y};
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 304 return mapped_coord;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 305 }
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 306
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 307 // this function converts the mapped coordinates into polar form
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 308 Polar Gamepad::get_polar()
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 309 {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 310 // get the mapped coordinate
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 311 Vector2D coord = get_mapped_coord();
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 312
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 313 // at this point, 0 degrees (i.e. x-axis) will be defined to the East.
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 314 // We want 0 degrees to correspond to North and increase clockwise to 359
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 315 // like a compass heading, so we need to swap the axis and invert y
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 316 float x = coord.y;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 317 float y = coord.x;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 318
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 319 float mag = sqrt(x*x+y*y); // pythagoras
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 320 float angle = RAD2DEG*atan2(y,x);
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 321 // angle will be in range -180 to 180, so add 360 to negative angles to
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 322 // move to 0 to 360 range
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 323 if (angle < 0.0f) {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 324 angle+=360.0f;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 325 }
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 326
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 327 // the noise on the ADC causes the values of x and y to fluctuate slightly
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 328 // around the centred values. This causes the random angle values to get
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 329 // calculated when the joystick is centred and untouched. This is also when
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 330 // the magnitude is very small, so we can check for a small magnitude and then
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 331 // set the angle to -1. This will inform us when the angle is invalid and the
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 332 // joystick is centred
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 333
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 334 if (mag < TOL) {
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 335 mag = 0.0f;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 336 angle = -1.0f;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 337 }
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 338
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 339 Polar p = {mag,angle};
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 340 return p;
fy14lkaa 0:e2af4c8e462e 341 }