Revision 0:3d72a547faad, committed 2017-02-09

Comitter:

Salvatore94

Date:

Thu Feb 09 16:42:59 2017 +0000

Commit message:

Peppe;

Changed in this revision

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/X_NUCLEO_IKS01A1-f2df.lib	Thu Feb 09 16:42:59 2017 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+https://developer.mbed.org/teams/Due-Ingegneri-Ed-Un-Controllore/code/Giroscopio/#7f97780b8ad4

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/X_NUCLEO_IKS01A2.lib	Thu Feb 09 16:42:59 2017 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+http://developer.mbed.org/teams/ST/code/X_NUCLEO_IKS01A2/#63b2b4c21092

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Feb 09 16:42:59 2017 +0000
@@ -0,0 +1,90 @@
+#include "mbed.h"
+#include "x_nucleo_iks01a1.h"
+
+#define TEMPO 3     //in secondi
+#define ACCURATEZZA 2000
+#define CONVERSIONE_UNITA 1000
+#define INTERVALLO_MISURA 100 //in ms
+#define TS 10                //tempo di campionamento in ms
+
+bool Inizializzato=0;
+
+//deifinisco lo shield
+static X_NUCLEO_IKS01A1 *sensor_shield= X_NUCLEO_IKS01A1::Instance(D14, D15); //D14 e D15 sono i pind SDA e SCL sulla nucleo
+
+//definisco il giroscopio
+static GyroSensor *gyro= sensor_shield->GetGyroscope();
+
+uint8_t GyroID;
+int32_t W_ini[3],W_ris[3];//X,Y,Z
+int Posizione[3];//X, Y, Z
+DigitalOut led(LED1);
+
+//Inizializzo i valori del giroscopio (velocità angolare e posizione)
+bool Inizializza_Giroscopio(int32_t W[], int Pos[]){
+    int32_t W_temp[]={0,0,0};
+    printf("--- Inizializzo il giroscopio ---\r\n");  
+    led=1;
+    for(int i=0; i<TEMPO; i++){
+        gyro->Get_G_Axes(W_temp);
+        
+        for(int z=0; z<3; z++)
+            W[i]+=W_temp[i];
+             
+        wait(1);
+    }
+    for (int i=0; i<3; i++){
+        W[i]= (W[i]/CONVERSIONE_UNITA)/TEMPO;
+        Pos[i]=0;
+    }
+        
+    led=0;  
+    return (Inizializzato=1);
+}
+
+//Leggo la velocità angolare in mdps
+void Leggi_Velocita(int32_t W[], int32_t W_ini[]){
+    int32_t W_letta[3];
+    gyro->Get_G_Axes(W_letta);
+    for(int i=0;i<3;i++){
+        if(W_letta[i]>=(W_ini[i]-ACCURATEZZA) && W_letta[i]<=(W_ini[i]+ACCURATEZZA))
+            W[i]=0;
+        else
+            W[i]= W_letta[i]/CONVERSIONE_UNITA; 
+    }    
+}
+//Ricavo le posizioni in gradi
+void Leggi_Posizioni(int Pos[], int32_t W_ini[]){
+    int32_t W[3]={0,0,0}, temp[3]={0,0,0};
+    for(int tempo=0; tempo<INTERVALLO_MISURA; tempo++){
+        Leggi_Velocita(temp, W_ini);
+        for(int i=0; i<3; i++){
+            W[i]+=temp[i];   
+        }
+        wait_ms(TS);
+    }
+    
+    for(int i=0; i<3; i++){
+        Pos[i]= (Pos[i]+W[i]*TS);    //TS è il tempo di campionamento 
+        /*if(Pos[i]>360*CONVERSIONE_UNITA)
+            Pos[i]-=360*CONVERSIONE_UNITA;
+        else if(Pos[i]<-360*CONVERSIONE_UNITA)
+            Pos[i]+=360*CONVERSIONE_UNITA;*/
+    }
+}
+int main() {
+    //controllo l'id del giroscopio
+    gyro->ReadID(&GyroID);
+    printf("Il giroscopio ha id: %d \r \n",GyroID);
+    
+    while(!Inizializza_Giroscopio(W_ini, Posizione));
+    
+    while(1) {
+        printf("-------\r\n");
+        Leggi_Velocita(W_ris, W_ini);
+        Leggi_Posizioni(Posizione, W_ini);
+        printf("X: %d dps\tY: %d dps\tZ: %d dps\r\n",W_ris[0],W_ris[1],W_ris[2]);
+        printf("Pos_X: %d\tPos_Y: %d\tPos_Z: %d\r\n",Posizione[0]/CONVERSIONE_UNITA,Posizione[1]/CONVERSIONE_UNITA,Posizione[2]/CONVERSIONE_UNITA);        
+       // wait(1);
+    }
+}

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/mbed.bld	Thu Feb 09 16:42:59 2017 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/176b8275d35d
\ No newline at end of file