StepperTB.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "StepperTB.h"
00003 
00004 //Parameterized CTOR
00005 StepperTB::StepperTB(PinName ENA, PinName DIR, PinName PUL, int Microstep, int StepPerRev):
00006 ENA_(ENA), DIR_(DIR), PUL_(PUL), Microstep_(Microstep), StepPerRev_(StepPerRev) {
00007     //Inisiasi saja
00008     }
00009 
00010 //GETTER
00011 int StepperTB::getSPR(){
00012         return StepPerRev_;
00013     }
00014     
00015 int StepperTB::getMstep(){
00016         return Microstep_;
00017     }
00018 
00019 //Method
00020 
00021 void StepperTB::MoveOneStep(bool Direction, int Interval){
00022         int Msteps = getMstep();
00023         
00024         //Gerak sebanyak Mstep Microstep = 1 Step
00025         if(Direction == 0){
00026             //Arah 0 (Belum dicoba CW/CCW)
00027             for(int i=0; i<Msteps; i++){
00028                     DIR_=0;
00029                     ENA_=1;
00030                     PUL_=1;
00031                     wait_us(Interval);
00032                     PUL_=0;
00033                     wait_us(Interval);
00034                 }
00035             }
00036         else {
00037             //Arah 1
00038             for(int i=0; i>Msteps; i--){
00039                     DIR_=1;
00040                     ENA_=1;
00041                     PUL_=1;
00042                     wait_us(Interval);
00043                     PUL_=0;
00044                     wait_us(Interval);
00045                 }
00046             }
00047     }
00048 
00049 void StepperTB::MoveStep(int StepAmt, int Interval){
00050         
00051         //Gerak sebanyak MstepAmt microstep
00052         if(StepAmt>=0){
00053             //Arah 0 (Belum dicoba CW/CCW)
00054             for(int i=0; i<StepAmt; i++){    
00055                     MoveOneStep(0, Interval);
00056                 }
00057             }
00058         else {
00059             //Arah 1
00060             for(int i=0; i>StepAmt; i--){
00061                     MoveOneStep(1, Interval);
00062                 }
00063             }
00064     }
00065     
00066     
00067 void StepperTB::MoveRev(int RevAmt, int Interval){
00068         //Konversi RevAmt ke step
00069         int StepAmt = RevAmt*getSPR();
00070         
00071         //Gerak sebanyak MstepAmt microstep
00072         MoveStep(StepAmt, Interval);
00073     }