main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "hcsr04.h"
00003 
00004 Serial to_main(dp4,dp5);
00005 
00006 HCSR04 front(dp24,dp25);
00007 HCSR04 back(dp22,dp23);
00008 HCSR04 right(dp20,dp21);
00009 HCSR04 left(dp18,dp19);
00010 
00011 Ticker tick;
00012 
00013 char dist[4]= {0};
00014 
00015 void put()
00016 {
00017     to_main.putc(1);
00018     to_main.putc(dist[0]);
00019     to_main.putc(dist[1]);
00020     to_main.putc(dist[2]);
00021     to_main.putc(dist[3]);
00022 }
00023 
00024 int main()
00025 {
00026     to_main.baud(9600);
00027     tick.attach(&put, 0.05);
00028     while(1) {
00029         front.start();
00030         back.start();
00031         right.start();
00032         left.start();
00033         if(front.get_dist_cm()>255)
00034             dist[0]=255;
00035         else
00036             dist[0]=front.get_dist_cm();
00037         if(back.get_dist_cm()>255)
00038             dist[1]=255;
00039         else
00040             dist[1]=back.get_dist_cm();
00041         if(right.get_dist_cm()>255)
00042             dist[2]=255;
00043         else
00044             dist[2]=right.get_dist_cm();
00045         if(left.get_dist_cm()>255)
00046             dist[3]=255;
00047         else
00048             dist[3]=left.get_dist_cm();
00049     }
00050 }