CRAC Team
code avec modifs, programme mit dans les robots pour les derniers matchs
Dependencies: mbed SerialHalfDuplex SDFileSystem liaison_Bluetooth ident_crac DISCO-F469NI_portrait
Revision 36:c37dbe2be916, committed 2021-05-31
- Comitter:
- goldmas
- Date:
- Mon May 31 13:36:03 2021 +0000
- Parent:
- 35:2a745eeb7922
- Child:
- 37:ee2c72e76d9c
- Child:
- 38:9d6a3ccc0582
- Commit message:
- dernier code vallable;
Changed in this revision
--- a/Compteur_points/Compteur.cpp Fri May 21 16:19:18 2021 +0000
+++ b/Compteur_points/Compteur.cpp Mon May 31 13:36:03 2021 +0000
@@ -119,7 +119,7 @@
//chenal vert port ext bleu
else if((x_robot+x_offset >= 1700-DEMI_GOBELET)&&(x_robot+x_offset <= 2000+DEMI_GOBELET)
- && (y_robot+y_offset >= 1650-DEMI_GOBELET)&&(y_robot+y_offset <= 1750+DEMI_GOBELET)) gobelet_vert++;
+ && (y_robot+y_offset >= 1650-DEMI_GOBELET)&&(y_robot+y_offset <= 1750+DEMI_GOBELET)) gobelet_vert++;
//chenal rouge port ext bleu
else if((x_robot+x_offset >= 1700-DEMI_GOBELET)&&(x_robot+x_offset <= 2000+DEMI_GOBELET)
&& (y_robot+y_offset >= 1850-DEMI_GOBELET)&&(y_robot+y_offset <= 1950+DEMI_GOBELET)) gobelet_rouge++;
--- a/Globals/global.h Fri May 21 16:19:18 2021 +0000 +++ b/Globals/global.h Mon May 31 13:36:03 2021 +0000 @@ -42,6 +42,7 @@ extern unsigned short flag_check_carte; extern int ack_bluetooth; extern unsigned char Cote; +extern unsigned char Hauteur; extern DigitalOut led1,led2,led3,led4; extern LCD_DISCO_F469NI lcd; extern char cheminFileStart[SIZE+8]; //Le chemin du fichier de strat, utiliser strcpy(cheminFileStart,"/local/strat.txt");
--- a/Globals/ident_crac.lib Fri May 21 16:19:18 2021 +0000 +++ b/Globals/ident_crac.lib Mon May 31 13:36:03 2021 +0000 @@ -1,1 +1,1 @@ -https://os.mbed.com/teams/CRAC-Team/code/ident_crac/#f14b2127d83d +https://os.mbed.com/teams/CRAC-Team/code/ident_crac/#3cdea2100f98
--- a/IHM/ihm.cpp Fri May 21 16:19:18 2021 +0000
+++ b/IHM/ihm.cpp Mon May 31 13:36:03 2021 +0000
@@ -23,6 +23,8 @@
/////////////////DEFINITION DES BOUTONS////////////////////
Button COTE_JAUNE(0, 25, 400, 300, "JAUNE");
Button COTE_VIOLET(0, 350, 400, 300, "BLEU");
+Button COTE_HAUT(0, 25, 400, 300, "ROBOT DU HAUT");
+Button COTE_BAS(0, 350, 400, 300, "ROBOT DU BAS");
Button RETOUR (0, 680, 400, 110, "--Precedent--");
Button LANCER (0, 200, 400, 200, "--LANCER--");
Button CHECK (0, 420, 400, 200, "Valider");
@@ -1088,7 +1090,7 @@
if(COTE_JAUNE.Touched()) {
Cote = 0x1;
InversStrat = Cote;
- strat_etat_s = TACTIQUE;
+ strat_etat_s = SELECT_ROB;
CANMessage trame_Tx = CANMessage();
trame_Tx.len = 1;
trame_Tx.format = CANStandard;
@@ -1103,7 +1105,7 @@
if(COTE_VIOLET.Touched()) {
Cote = 0x0;
InversStrat= Cote;
- strat_etat_s = TACTIQUE;
+ strat_etat_s = SELECT_ROB;
CANMessage trame_Tx = CANMessage();
trame_Tx.len = 1;
trame_Tx.format = CANStandard;
@@ -1121,7 +1123,48 @@
}
break;
+
+ case SELECT_ROB : // CHOIX DU SENS DE RECALAGE EN HAUT OU EN BAS
+ lcd.Clear(LCD_COLOR_WHITE);
+ lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
+ lcd.DisplayStringAt(70, LINE(0), (uint8_t *)"Choisir la hauteur", LEFT_MODE);
+
+ if(Cote==0)
+ {
+ COTE_HAUT.Draw(VIOLET, 0);
+ COTE_BAS.Draw(VIOLET, 0);
+ }
+ else if(Cote==1)
+ {
+ COTE_HAUT.Draw(JAUNE, 0);
+ COTE_BAS.Draw(JAUNE, 0);
+ }
+ RETOUR.Draw(LCD_COLOR_RED, 0);
+
+ while (strat_etat_s == SELECT_ROB)
+ {
+ canProcessRx();
+ if(COTE_HAUT.Touched())
+ {
+ Hauteur = 0x1;
+ strat_etat_s = TACTIQUE;
+ while(COTE_HAUT.Touched());
+ }
+ if(COTE_BAS.Touched()) {
+ Hauteur = 0x0;
+ strat_etat_s = TACTIQUE;
+ while(COTE_BAS.Touched());
+ }
+
+ if(RETOUR.Touched()) {
+ strat_etat_s = SELECT_SIDE;
+ while(RETOUR.Touched());
+ }
+ }
+ break;
+
case TACTIQUE : //AFFICHE LA LISTE DES STRATS AFIN DE SELECTIONNER CELLE VOULUE
if (Cote == 1) {
lcd.Clear(JAUNE);
--- a/Strategie/Strategie.cpp Fri May 21 16:19:18 2021 +0000
+++ b/Strategie/Strategie.cpp Mon May 31 13:36:03 2021 +0000
@@ -49,6 +49,7 @@
//unsigned char FIFO_ecriture=0; //Position du fifo pour la reception CAN
int flagSendCan=1;
unsigned char Cote = 0; //0 -> JAUNE | 1 -> VIOLET
+unsigned char Hauteur = 0;
unsigned short angleRecalage = 0;
unsigned char checkCurrent = 0;
unsigned char countAliveCard = 0;
@@ -101,8 +102,8 @@
unsigned short id_check[NOMBRE_CARTES]= {CHECK_MOTEUR,CHECK_BALISE};
unsigned short id_alive[NOMBRE_CARTES]= {ALIVE_MOTEUR,ALIVE_BALISE};
-InterruptIn jack(PG_11); // entrée numerique en interruption pour le jack (JackB1 sur la carte esclave)
-
+InterruptIn jackB1(PG_11); // entrée numerique en interruption pour le jack (JackB1 sur la carte esclave)
+InterruptIn jackA1(PA_6);
@@ -264,8 +265,10 @@
}
//tactile_printf("Attente du JACK.");
setAsservissementEtat(1);//On réactive l'asservissement
- jack.mode(PullDown); // désactivation de la résistance interne du jack
- jack.fall(&jack_ISR); // création de l'interrupt attachée au changement d'état (front descendant) sur le jack
+ jackB1.mode(PullDown); // désactivation de la résistance interne du jack
+ jackB1.fall(&jack_ISR); // création de l'interrupt attachée au changement d'état (front descendant) sur le jack
+ jackA1.mode(PullDown); // désactivation de la résistance interne du jack
+ jackA1.fall(&jack_ISR); // création de l'interrupt attachée au changement d'état (front descendant) sur le jack
localData2 = POSITION_DEBUT_T;
localData3 = POSITION_DEBUT_Y;
@@ -286,7 +289,11 @@
SendRawId(RECALAGE_START);
waitingAckID = ASSERVISSEMENT_RECALAGE;
waitingAckFrom = ACKNOWLEDGE_MOTEUR;
- GoStraight(3000, 1, MOITIEE_ROBOT, 0); //on se recale contre le mur donc il faut donner la valeur du centre du robot (les -5 qui trainent sont dus au tables pourraves sur place)
+ if(Hauteur==0)
+ localData3=2000-(MOITIEE_ROBOT);
+ else
+ localData3=MOITIEE_ROBOT;
+ GoStraight(1000, 1, localData3, 0); //on se recale contre le mur donc il faut donner la valeur du centre du robot (les -5 qui trainent sont dus au tables pourraves sur place)
while(waitingAckID !=0 && waitingAckFrom !=0)
canProcessRx();
waitingAckID_FIN=ASSERVISSEMENT_RECALAGE;
@@ -312,11 +319,11 @@
case TOURNER:
waitingAckID = ASSERVISSEMENT_ROTATION;
waitingAckFrom = ACKNOWLEDGE_MOTEUR;
- if(Cote==0) {
- localData2 = 900;
- } else {
- localData2=-900;
- }
+ if(Cote==0 && Hauteur==1) localData2 = 900;
+ else if(Cote == 0 && Hauteur==0 )localData2=-900;
+ else if(Cote==1 && Hauteur==1 )localData2=-900;
+ else if(Cote==1 && Hauteur==0 )localData2=900;
+
Rotate(localData2);
while(waitingAckID !=0 && waitingAckFrom !=0)
canProcessRx();
@@ -335,7 +342,7 @@
} else {
localData3=MOITIEE_ROBOT;
}
- GoStraight(3000, 2,localData3, 0); //on se recale contre le mur donc il faut donner la valeur du centre du robot
+ GoStraight(1000, 2,localData3, 0); //on se recale contre le mur donc il faut donner la valeur du centre du robot
while(waitingAckID !=0 && waitingAckFrom !=0)
canProcessRx();
waitingAckID_FIN=ASSERVISSEMENT_RECALAGE;
@@ -398,7 +405,8 @@
gameTimer.start();
}
gameTimer.reset();
- jack.fall(NULL);//On désactive l'interruption du jack
+ jackB1.fall(NULL);//On désactive l'interruption du jack
+ jackA1.fall(NULL);//On désactive l'interruption du jack
//SendRawId(GLOBAL_START);
Jack=0; //à envoyer sur le CAN et en direct pour l'automate de l'ihm ou sur CANV
//tactile_printf("Start");//Pas vraiment utile mais bon
@@ -674,7 +682,7 @@
waitingAckID = ASSERVISSEMENT_RECALAGE;
waitingAckFrom = ACKNOWLEDGE_MOTEUR;
- localData2 = (((instruction.direction == FORWARD)?1:-1)*3000);//On indique une distance de 3000 pour etre sur que le robot va ce recaler
+ localData2 = (((instruction.direction == FORWARD)?1:-1)*1000);//On indique une distance de 3000 pour etre sur que le robot va ce recaler
if(instruction.precision == RECALAGE_Y) {
localData5 = 2;
--- a/Strategie/Strategie.h Fri May 21 16:19:18 2021 +0000
+++ b/Strategie/Strategie.h Mon May 31 13:36:03 2021 +0000
@@ -27,6 +27,7 @@
TEST_DIVE,
TEST_ASSERVE,
SELECT_SIDE,
+ SELECT_ROB,
TACTIQUE,
DETAILS,
LECTURE,