CRAC Team
code avec modifs, programme mit dans les robots pour les derniers matchs
Dependencies: mbed SerialHalfDuplex SDFileSystem liaison_Bluetooth ident_crac DISCO-F469NI_portrait
Revision 34:c314feaa0d3e, committed 2021-05-17
- Comitter:
- goldmas
- Date:
- Mon May 17 07:19:15 2021 +0000
- Parent:
- 33:c54841d11156
- Child:
- 35:2a745eeb7922
- Commit message:
- Test des ventouses et des bras fct avec les new identifiants;
Changed in this revision
| IHM/ihm.cpp | Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file |
--- a/IHM/ihm.cpp Wed May 12 14:40:52 2021 +0000
+++ b/IHM/ihm.cpp Mon May 17 07:19:15 2021 +0000
@@ -46,12 +46,20 @@
Button TEST_PLUS(205,355,195,100,"+");
Button TEST_MOINS(0,355,195,100,"-");
-Button TEST_SERVO_0(0,50,120,100,"Bras 0");
+Button TEST_SERVO_0(280,50,120,100,"Bras 0");
Button TEST_SERVO_1(140,50,120,100,"Bras 1");
-Button TEST_SERVO_2(280,50,120,100,"Bras 2");
+Button TEST_SERVO_2(0,50,120,100,"Bras 2");
Button TEST_SERVO_3(0,160,120,100,"Bras 3");
Button TEST_SERVO_4(140,160,120,100,"Bras 4");
Button TEST_SERVO_5(280,160,120,100,"Bras 5");
+
+Button TEST_VENT_0(280,50,120,100,"Vent 0");
+Button TEST_VENT_1(140,50,120,100,"Vent 1");
+Button TEST_VENT_2(0,50,120,100,"Vent 2");
+Button TEST_VENT_3(0,160,120,100,"Vent 3");
+Button TEST_VENT_4(140,160,120,100,"Vent 4");
+Button TEST_VENT_5(280,160,120,100,"Vent 5");
+
Button FORCE_LAUNCH(0, 600, 400, 100, "Force Launch");
Button SUIVANT(0,380,200,100,"Suivant");
////////////////////////////////////////////////////////////
@@ -258,6 +266,8 @@
break;
case TEST_VENTOUSE:
+ char vent_select_0 = 7, vent_select_1 = 0, vent_select_2 = 0, vent_select_3 = 0, vent_select_4 = 0, vent_select_5 = 0 ;
+ unsigned char choix_vent;
lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
lcd.Clear (LCD_COLOR_WHITE);
@@ -266,6 +276,260 @@
sprintf(toto,"%hd",maximilien);
lcd.DisplayStringAt(50, LINE(20), (unsigned char *)toto, LEFT_MODE);
RETOUR.Draw(0xFFFF0000,0);
+ TEST_ATTRAPER.Draw(BLEU, BLANC);
+ TEST_RELACHER.Draw(BLEU, BLANC);
+ TEST_VENT_0.Draw(BLEU, BLANC);
+ TEST_VENT_1.Draw(BLEU, BLANC);
+ TEST_VENT_2.Draw(BLEU, BLANC);
+ TEST_VENT_3.Draw(BLEU, BLANC);
+ TEST_VENT_4.Draw(BLEU, BLANC);
+ TEST_VENT_5.Draw(BLEU, BLANC);
+ while(strat_etat_s==TEST_VENTOUSE)
+ {
+ if(RETOUR.Touched())
+ {
+ while (RETOUR.Touched());
+ strat_etat_s=DEMO;
+ }
+ else if(TEST_VENT_0.Touched())
+ {
+ while (TEST_VENT_0.Touched());
+ if(vent_select_0 == 0)
+ {
+ vent_select_0 = 7 ;
+ TEST_VENT_0.Draw(BLEU, BLANC);
+ }
+ else
+ {
+ vent_select_0 = 0 ;
+ TEST_VENT_0.Draw(DIY_GREY, BLANC);
+ }
+ }
+ else if(TEST_VENT_1.Touched())
+ {
+ while (TEST_VENT_1.Touched());
+ if(vent_select_1 == 1)
+ {
+ vent_select_1 = 0 ;
+ TEST_VENT_1.Draw(BLEU, BLANC);
+ }
+ else
+ {
+ vent_select_1 = 1 ;
+ TEST_VENT_1.Draw(DIY_GREY, BLANC);
+ }
+ }
+ else if(TEST_VENT_2.Touched())
+ {
+ while (TEST_VENT_2.Touched());
+ if(vent_select_2 == 2)
+ {
+ vent_select_2 = 0 ;
+ TEST_VENT_2.Draw(BLEU, BLANC);
+ }
+ else
+ {
+ vent_select_2 = 2 ;
+ TEST_VENT_2.Draw(DIY_GREY, BLANC);
+ }
+ }
+ else if(TEST_VENT_3.Touched())
+ {
+ while (TEST_VENT_3.Touched());
+ if(vent_select_3 == 3)
+ {
+ vent_select_3 = 0 ;
+ TEST_VENT_3.Draw(BLEU, BLANC);
+ }
+ else
+ {
+ vent_select_3 = 3 ;
+ TEST_VENT_3.Draw(DIY_GREY, BLANC);
+ }
+ }
+ else if(TEST_VENT_4.Touched())
+ {
+ while (TEST_VENT_4.Touched());
+ if(vent_select_4 == 4)
+ {
+ vent_select_4 = 0 ;
+ TEST_VENT_4.Draw(BLEU, BLANC);
+ }
+ else
+ {
+ vent_select_4 = 4 ;
+ TEST_VENT_4.Draw(DIY_GREY, BLANC);
+ }
+ }
+ else if(TEST_VENT_5.Touched())
+ {
+ while (TEST_VENT_5.Touched());
+ if(vent_select_5 == 5)
+ {
+ vent_select_5 = 0 ;
+ TEST_VENT_5.Draw(BLEU, BLANC);
+ }
+ else
+ {
+ vent_select_5 = 5 ;
+ TEST_VENT_5.Draw(DIY_GREY, BLANC);
+ }
+ }
+ else if (TEST_ATTRAPER.Touched())
+ {
+ while(TEST_ATTRAPER.Touched()) ;
+ unsigned char message_droit_at, message_gauche_at, nombre_de_chiffre_droite, nombre_de_chiffre_gauche; //chager pour un short et remettre les valeurs correct (char utiliser pour les test)
+ message_droit_at = 100 * vent_select_2 + 10 * vent_select_1 + vent_select_0 ;
+ message_gauche_at = 100 * vent_select_5 + 10 * vent_select_4 + vent_select_3 ;
+
+ switch (message_gauche_at)
+ {
+ case 31 : //on dépasse la taille d'un char donc on met la valeur en comptant le dépassement
+ choix_vent = 66 ;
+ SendMsgCan(VENT_AT, &choix_vent,sizeof(choix_vent));
+ break ;
+ case 28 : //on dépasse la taille d'un char donc on met la valeur en comptant le dépassement
+ choix_vent = 54 ;
+ SendMsgCan(VENT_AT, &choix_vent,sizeof(choix_vent));
+ break ;
+ case 247 : //on dépasse la taille d'un char donc on met la valeur en comptant le dépassement
+ choix_vent = 53 ;
+ SendMsgCan(VENT_AT, &choix_vent,sizeof(choix_vent));
+ break ;
+ case 43 :
+ choix_vent = 43 ;
+ SendMsgCan(VENT_AT, &choix_vent,sizeof(choix_vent));
+ break ;
+ case 244 : //on dépasse la taille d'un char donc on met la valeur en comptant le dépassement
+ choix_vent = 5 ;
+ SendMsgCan(VENT_AT, &choix_vent,sizeof(choix_vent));
+ break ;
+ case 40 :
+ choix_vent = 4 ;
+ SendMsgCan(VENT_AT, &choix_vent,sizeof(choix_vent));
+ break ;
+ case 3 :
+ choix_vent = 3 ;
+ SendMsgCan(VENT_AT, &choix_vent,sizeof(choix_vent));
+ break ;
+ }
+
+ switch (message_droit_at)
+ {
+ case 210 :
+ choix_vent = 210 ;
+ SendMsgCan(VENT_AT, &choix_vent,sizeof(choix_vent));
+ break ;
+ case 217 :
+ choix_vent = 21 ;
+ SendMsgCan(VENT_AT, &choix_vent,sizeof(choix_vent));
+ break ;
+ case 200 :
+ choix_vent = 20 ;
+ SendMsgCan(VENT_AT, &choix_vent,sizeof(choix_vent));
+ break ;
+ case 10 :
+ choix_vent = 10 ;
+ SendMsgCan(VENT_AT, &choix_vent,sizeof(choix_vent));
+ break ;
+ case 207 :
+ choix_vent = 2 ;
+ SendMsgCan(VENT_AT, &choix_vent,sizeof(choix_vent));
+ break ;
+ case 17 :
+ choix_vent = 1 ;
+ SendMsgCan(VENT_AT, &choix_vent,sizeof(choix_vent));
+ break ;
+ case 0 :
+ choix_vent = 0 ;
+ SendMsgCan(VENT_AT, &choix_vent,sizeof(choix_vent));
+ break ;
+ }
+
+ message_droit_at = 0 ;
+ message_gauche_at = 0 ;
+
+ TEST_ATTRAPER.Draw(BLEU, BLANC);
+ }
+ else if (TEST_RELACHER.Touched())
+ {
+ while(TEST_RELACHER.Touched());
+ unsigned char message_droit_re, message_gauche_re;
+ message_droit_re = 100 * vent_select_2 + 10 * vent_select_1 + vent_select_0 ;
+ message_gauche_re = 100 * vent_select_5 + 10 * vent_select_4 + vent_select_3 ;
+ switch (message_droit_re)
+ {
+ case 210 :
+ choix_vent = 210 ;
+ SendMsgCan(VENT_RE, &choix_vent,sizeof(choix_vent));
+ break ;
+ case 217 :
+ choix_vent = 21 ;
+ SendMsgCan(VENT_RE, &choix_vent,sizeof(choix_vent));
+ break ;
+ case 200 :
+ choix_vent = 20 ;
+ SendMsgCan(VENT_RE, &choix_vent,sizeof(choix_vent));
+ break ;
+ case 10 :
+ choix_vent = 10 ;
+ SendMsgCan(VENT_RE, &choix_vent,sizeof(choix_vent));
+ break ;
+ case 207 :
+ choix_vent = 2 ;
+ SendMsgCan(VENT_RE, &choix_vent,sizeof(choix_vent));
+ break ;
+ case 17 :
+ choix_vent = 1 ;
+ SendMsgCan(VENT_RE, &choix_vent,sizeof(choix_vent));
+ break ;
+ case 0 :
+ choix_vent = 0 ;
+ SendMsgCan(VENT_RE, &choix_vent,sizeof(choix_vent));
+ break ;
+ }
+
+ switch (message_gauche_re)
+ {
+ case 31 :
+ choix_vent = 66 ;
+ SendMsgCan(VENT_RE, &choix_vent,sizeof(choix_vent));
+ break ;
+ case 28 :
+ choix_vent = 54 ;
+ SendMsgCan(VENT_RE, &choix_vent,sizeof(choix_vent));
+ break ;
+ case 247 :
+ choix_vent = 53 ;
+ SendMsgCan(VENT_RE, &choix_vent,sizeof(choix_vent));
+ break ;
+ case 43 :
+ choix_vent = 43 ;
+ SendMsgCan(VENT_RE, &choix_vent,sizeof(choix_vent));
+ break ;
+ case 244 :
+ choix_vent = 5 ;
+ SendMsgCan(VENT_RE, &choix_vent,sizeof(choix_vent));
+ break ;
+ case 40 :
+ choix_vent = 4 ;
+ SendMsgCan(VENT_RE, &choix_vent,sizeof(choix_vent));
+ break ;
+ case 3 :
+ choix_vent = 3 ;
+ SendMsgCan(VENT_RE, &choix_vent,sizeof(choix_vent));
+ break ;
+ }
+ message_droit_re = 0 ;
+ message_gauche_re = 0 ; //on remet les variables de calcul à 0 pour qu'on puisse recalculer correctement
+
+ TEST_RELACHER.Draw(BLEU, BLANC);
+
+ }
+ }
+ break;
+
+ /*
TEST_A.Draw(BLEU, BLANC);
TEST_NUM.Draw(BLEU, BLANC);
TEST_PLUS.Draw(BLEU, BLANC);
@@ -349,7 +613,7 @@
lcd.DisplayStringAt(50, LINE(20), (unsigned char *)toto, LEFT_MODE);
}
}
- break;
+ break;*/
case TEST_ELECTROV:
lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);