Public Member Functions |
| | AX12 (PinName tx, PinName rx, int ID, int baud=1000000) |
| | Create an AX12 servo object connected to the specified serial port, with the specified ID.
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| int | Set_Secure_Goal (int degres) |
| | Nouvelle fonction de commande de position du servomoteur avec sécurité d'arriver à la bonne position Si une erreur se produit et que le servo ne recoit vraiment rien cette fonction dispose d'une sortie en timeout error;.
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| int | Get_Return_Delay_Time (void) |
| | Retourne le temps d'attente avant l'envoi de la trame de retour par l'actionneur ( en micro seconde )
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| int | Get_Baud_Rate (void) |
| | Retourne la vitesse de communication de l'actionneur ( en Bits/seconde )
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| int | Set_Punch (int punch) |
| | Reglage du courant minimum necessaire au bon fonctionnement de l'actionneur minimum >> Ox000 >> decimal 0 maximum >> 0x3FF >> decimal 1023 deflaut >> 0x20 >> decimal 32.
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| int | Get_Punch (void) |
| | Retourne le courant minimum au fonctionnement de l'actionneur.
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| int | Get_Load_Value (void) |
| | Retourne l'ampleur de la charge sur l'actionneur.
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| int | Reset (int) |
| | Reset.
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| int | Get_Load_Direction (void) |
| | Retourne la direction de la charge sur l'actionneur.
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| int | Get_Present_Speed (void) |
| | Retourne la vitesse angulaire actuelle de l'actionneur.
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| int | Get_CCW_Angle_Limit (void) |
| | Retourne la valeur en degres du registre CCW angle limit qui est l'angle limite maximum de l'actionneur.
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| int | Get_CW_Angle_Limit (void) |
| | Retourne la valeur en degres du registre CW angle limit qui est l'angle limite minimum de l'actionneur.
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| int | Get_Torque_Enable (void) |
| | Retourne la valeur du registre Torque Enable.
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| int | Set_Torque_Enable (int etat) |
| | 1 >>> 0 >>>
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| int | Get_Up_Calibration (void) |
| | Retourne les données de compensation des différences entre les potentiomètres utilisés dans l'AX12 (Up) ????????
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| int | Get_Down_Calibration (void) |
| | Retourne les données de compensation des différences entre les potentiomètres utilisés dans l'AX12 (Dowm) ????????
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| int | Get_ID (void) |
| | Retourne l'ID de l'AX_12 avec lequel on dialogue utile seulement dans le cas d'un broadcast ID.
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| int | Set_Max_Torque (int torque) |
| | Reglage du couple maximum de l'actionneur minimum >> Ox000 >> decimal 0 maximum >> 0x3FF >> decimal 1023 deflaut >> >> decimal.
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| int | Set_Alarm_Shutdown (int valeur) |
| | Reglage de la desactivation des actionneurs si une erreur le concernant se produit Bit Function Bit 7 0 Bit 6 If set to 1, torque off when an Instruction Error occurs Bit 5 If set to 1, torque off when an Overload Error occurs Bit 4 If set to 1, torque off when a Checksum Error occurs Bit 3 If set to 1, torque off when a Range Error occurs Bit 2 If set to 1, torque off when an Overheating Error occurs Bit 1 If set to 1, torque off when an Angle Limit Error occurs Bit 0 If set to 1, torque off when an Input Voltage Error occurs.
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| int | Set_Alarm_LED (int valeur) |
| | Reglage de l'activation de l'alarme Bit Function Bit 7 0 Bit 6 If set to 1, the LED blinks when an Instruction Error occurs Bit 5 If set to 1, the LED blinks when an Overload Error occurs Bit 4 If set to 1, the LED blinks when a Checksum Error occurs Bit 3 If set to 1, the LED blinks when a Range Error occurs Bit 2 If set to 1, the LED blinks when an Overheating Error occurs Bit 1 If set to 1, the LED blinks when an Angle Limit Error occurs Bit 0 If set to 1, the LED blinks when an Input Voltage Error occurs.
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| int | Set_Status_Return_Level (int etat) |
| | Reglage de la réponse à une instruction.
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| int | Set_Lowest_Voltage (int val_lowest_voltage) |
| | Reglage de la tension minimale.
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| int | Set_Highest_Voltage (int val_highest_voltage) |
| | Reglage de la tension maximale.
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| int | Set_Temperature_Max (int val_temperature) |
| | Set Highest Limit Temperature.
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| int | Set_Etat_LED (int etat) |
| | Set the state of LED.
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| int | Set_Mode (int mode) |
| | Set the mode of the servo.
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| int | Set_Baud (int baud) |
| | Set baud rate of all attached servos.
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| int | Set_Goal (int degrees, int flags=0) |
| | Set goal angle in integer degrees, in positional mode.
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| int | Set_CR_Speed (float speed) |
| | Set the speed of the servo in continuous rotation mode.
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| int | Set_CW_Angle_Limit (int degrees) |
| | Permet de définir l'angle limite minimum de l'actionneur ( prend une valeur d'entrée en degres ) minimum >> 0° maximum >> 300° deflaut >> 0°
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| int | Set_CCW_Angle_Limit (int degrees) |
| | Permet de définir l'angle limite maximum de l'actionneur ( prend une valeur d'entrée en degres ) minimum >> 0° maximum >> 300° deflaut >> 300°
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| int | Set_ID (int CurrentID, int NewID) |
| | Change the ID of a servo.
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| int | isMoving (void) |
| | Poll to see if the servo is moving.
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| void | trigger (void) |
| | Send the broadcast "trigger" command, to activate any outstanding registered commands.
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| void | reset () |
| | Send the "reset" command, to activate any outstanding registered commands.
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| float | Get_Position () |
| | Read the current angle of the servo.
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| float | Get_Temp (void) |
| | Read the temperature of the servo.
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| float | Get_Volts (void) |
| | Read the supply voltage of the servo.
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CRAC Team
1.7.2