main.cpp

00001 /**************************************************************************************************/
00002 /* cette fonction de controle de l'MX12 est réalisée à partir de la même bibliothèque que les AX12*/
00003 /**************************************************************************************************/
00004 
00005 #include "mbed.h"
00006 #include "AX12.h"
00007 #include "cmsis.h"
00008 #include "ident_crac.h"
00009 
00010 #define AX12_INITIALISATION 0
00011 #define AX12_PREPARATION_PRISE 1
00012 #define AX12_STOCKAGE_HAUT 2
00013 #define AX12_STOCKAGE_BAS 3
00014 #define AX12_DEPOSER 4
00015 #define AX12_PREPARATION_DEPOT_BAS 5
00016 #define AX12_PREPARATION_DEPOT_HAUT 6
00017 #define AX12_POUSSER_MODULE 7
00018 #define AX12_DEFAUT 20
00019 
00020 #define TIME 0.8
00021 #define TOLERANCE_AX12 50
00022 #define SIZE_FIFO 25        
00023         
00024                              /*  DECLARATION VARIABLES */
00025 CAN can1(p30,p29);
00026 CANMessage msgRxBuffer[SIZE_FIFO];
00027 unsigned char FIFO_ecriture=0; //Position du fifo pour la reception CAN
00028 unsigned char FIFO_lecture=0;//Position du fifo de lecture des messages CAN
00029 
00030 extern "C" void mbed_reset();//Pour pouvoir reset la carte
00031 
00032 unsigned char action = 0, choix_bras = 0, etat_ax12 = 0, flag = 0;
00033 static float TAB_ANGLE1[4], TAB_ANGLE2[4];
00034 static char TAB_POSITION[4];
00035 short vitesse=700;
00036 float angle=0.0;
00037 float test_socle=0.0,test_bas=0.0,test_milieu=0.0,test_haut=0.0,test_ventouse=0.0, test_calcul=0.0, valeur_test=0.0;  
00038 AX12 *un_myMX12;
00039                                  
00040                                  
00041                     /*       PROTOTYPES DE FONCTIONS ET POINTEURS       */
00042                     
00043   
00044 /****************************************************************************************/
00045 /* FUNCTION NAME: CAN2_wrFilter                                                         */
00046 /* DESCRIPTION  : Fonction qui permet de ne garder que les ID qui nous interessent      */
00047 /****************************************************************************************/                    
00048 void CAN2_wrFilter (uint32_t id);                    
00049                                   
00050 /****************************************************************************************/
00051 /* FUNCTION NAME: canProcessRx                                                          */
00052 /* DESCRIPTION  : Fonction de traitement des messages CAN                               */
00053 /****************************************************************************************/
00054 void canProcessRx(void);
00055 
00056 /****************************************************************************************/
00057 /* FUNCTION NAME: canRx_ISR                                                             */
00058 /* DESCRIPTION  : Interruption en réception sur le CAN                                  */
00059 /****************************************************************************************/
00060 void canRx_ISR (void);
00061 
00062 /****************************************************************************************/
00063 /* FUNCTION NAME: SendRawId                                                             */
00064 /* DESCRIPTION  : Fonction qui permet d'envoi une trame vide à un ID                    */
00065 /****************************************************************************************/
00066 void SendRawId (unsigned short id);
00067 
00068 /****************************************************************************************/
00069 /* FUNCTION NAME: Fin_action                                                            */
00070 /* DESCRIPTION  : Fonction qui confirme la fin de mouvement des AX12                    */
00071 /****************************************************************************************/
00072 void Fin_action(void);
00073 
00074 /****************************************************************************************/
00075 /* FUNCTION NAME: Automate_ax12                                                         */
00076 /* DESCRIPTION  : Fonction qui gère les différentes actions des AX12                    */
00077 /****************************************************************************************/
00078 void AX12_automate(void);
00079 
00080 /****************************************************************************************/
00081 /* FUNCTION NAME: Initialisation                                               */
00082 /* DESCRIPTION  : Fonction qui place les bras en position verticale                     */
00083 /****************************************************************************************/
00084 void Initialisation(void);
00085 
00086 /****************************************************************************************/
00087 /* FUNCTION NAME: bouger_MX12                                                           */
00088 /* DESCRIPTION  : Fonction qui sélectionne le sens de rotation de l'MX12 et le bouge    */
00089 /****************************************************************************************/
00090 void bouger_MX12(unsigned char choix);
00091 
00092 Timer t;
00093 Ticker flipper;
00094 
00095                    
00096                             /*   ANGLE   */
00097                             
00098 /*              0 = tourner à droite
00099                 600 = position initiale
00100                 1200 = tourner à gauche
00101                                                              */                   
00102 
00103                             /*  NUMERO MX12 : 0x01 */
00104 
00105                   
00106                                         /* MAIN */                 
00107 
00108 int main() 
00109 {
00110     can1.frequency(1000000); // fréquence de travail 1Mbit/s
00111     can1.attach(&canRx_ISR); // création de l'interrupt attachée à la réception sur le CAN
00112     CAN2_wrFilter(SERVO_AX12_ACTION); // 0x96 Trie des messages CAN sur les paramètres suivants.
00113     CAN2_wrFilter(SERVO_AX12_ACK);  // 0x106
00114     CAN2_wrFilter(SERVO_AX12_END);  // 0x116
00115     CAN2_wrFilter(CHECK_AX12);      // 0x65
00116 
00117     // Set l'ID du MX12 et la vitesse de communication. Paramètres : tx rx id baud
00118     un_myMX12 = new AX12(p9, p10, 1, 1000000);   //Trappe de fermeture du lanceur.
00119 
00120      while(true) {
00121         AX12_automate();// Trie les actions de l'MX12
00122         canProcessRx(); // Traitement des trames CAN en attente  
00123     }
00124 }    
00125 
00126                         /*              FONCTIONS                */
00127     
00128 /****************************************************************************************/
00129 /* FUNCTION NAME: canProcessRx                                                          */
00130 /* DESCRIPTION  : Fonction de traitement des messages CAN                               */
00131 /****************************************************************************************/
00132 void canProcessRx(void)
00133 {
00134     static signed char FIFO_occupation=0,FIFO_max_occupation=0;
00135     
00136     CANMessage msgTx=CANMessage(); // Set la structure d'un message CAN Tx : id, data, taille, type, format
00137     msgTx.format=CANStandard;
00138     msgTx.type=CANData;
00139     FIFO_occupation=FIFO_ecriture-FIFO_lecture;
00140     
00141     if(FIFO_occupation<0)
00142         FIFO_occupation=FIFO_occupation+SIZE_FIFO; //Taille du CANRx.
00143     
00144     if(FIFO_max_occupation<FIFO_occupation) 
00145         FIFO_max_occupation=FIFO_occupation;
00146     
00147     if(FIFO_occupation!=0) {
00148         
00149         switch(msgRxBuffer[FIFO_lecture].id) {
00150             case CHECK_AX12: // 0x065
00151                 SendRawId(ALIVE_AX12);
00152                 flag = 1;
00153                 break;
00154             
00155             case SERVO_AX12_ACTION : // 0x96
00156                 etat_ax12 = msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0];
00157                 
00158                 //ACK de reception des actions a effectuer
00159                 msgTx.id = SERVO_AX12_ACK;
00160                 msgTx.len = 1;
00161                 msgTx.data[0] = msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0];
00162                 can1.write(msgTx);
00163                 break;
00164         }
00165                     
00166         FIFO_lecture=(FIFO_lecture+1)%SIZE_FIFO;
00167     }
00168 }    
00169  
00170 /****************************************************************************************/
00171 /* FUNCTION NAME: canRx_ISR                                                             */
00172 /* DESCRIPTION  : Interruption en réception sur le CAN                                  */
00173 /****************************************************************************************/
00174 void canRx_ISR (void)
00175 {
00176     if (can1.read(msgRxBuffer[FIFO_ecriture])) {
00177         if(msgRxBuffer[FIFO_ecriture].id==RESET_STRAT) mbed_reset();
00178         else FIFO_ecriture=(FIFO_ecriture+1)%SIZE_FIFO;
00179     }
00180 } 
00181   
00182 /****************************************************************************************/
00183 /* FUNCTION NAME: SendRawId                                                             */
00184 /* DESCRIPTION  : Fonction qui permet d'envoyer une trame vide à un ID                    */
00185 /****************************************************************************************/
00186 void SendRawId (unsigned short id)
00187 {
00188     CANMessage msgTx=CANMessage();
00189     msgTx.id=id;
00190     msgTx.len=0;
00191     can1.write(msgTx);
00192 }  
00193  
00194 
00195 /****************************************************************************************/
00196 /* FUNCTION NAME: Initialisation                                               */
00197 /* DESCRIPTION  : Place le MX12 en position initiale : lanceur fermé                    */
00198 /****************************************************************************************/
00199 void Initialisation(){
00200     un_myMX12-> Set_Goal_speed(vitesse);
00201     un_myMX12-> Set_Mode(0);
00202 }
00203 
00204 /****************************************************************************************/
00205 /* FUNCTION NAME: bouger_MX12                                                           */
00206 /* DESCRIPTION  : Fonction qui sélectionne le sens de rotation de l'MX12 et le bouge    */
00207 /****************************************************************************************/
00208 void bouger_MX12(unsigned char choix){
00209     if( choix == 1) // Tourne à droite
00210     {
00211         un_myMX12->Set_Secure_Goal(0); // tourner droite
00212     }
00213     else if(choix == 2) // Tourne à gauche
00214     {
00215         un_myMX12->Set_Secure_Goal(1200); // tourner gauche
00216     }
00217     else if (choix == 0)
00218     {
00219         un_myMX12->Set_Secure_Goal(600); // position initiale
00220     }
00221 }
00222 
00223 /****************************************************************************************/
00224 /* FUNCTION NAME: Fin_action                                                            */
00225 /* DESCRIPTION  : Fonction qui confirme la fin de mouvement des AX12                    */
00226 /****************************************************************************************/
00227 void Fin_action(void){
00228     CANMessage msgTx=CANMessage();
00229     msgTx.format=CANStandard;
00230     msgTx.type=CANData;
00231     
00232     msgTx.id = SERVO_AX12_END;
00233     msgTx.len = 1;  
00234     msgTx.data[0] = AX12_PREPARATION_PRISE;
00235     can1.write(msgTx);  // Envoie le message via le CAN.
00236 }
00237 
00238 /****************************************************************************************/
00239 /* FUNCTION NAME: Automate_ax12                                                         */
00240 /* DESCRIPTION  : Fonction qui gère les différentes actions des AX12                    */
00241 /****************************************************************************************/
00242 void AX12_automate(void){
00243     switch(etat_ax12){
00244         case AX12_INITIALISATION : // Etat = 0
00245             if (flag == 1){ // Décide si il faut initialiser le bras droit ou gauche
00246                 Initialisation();
00247                 flag = 2;
00248             }
00249             break;
00250                         
00251         case AX12_PREPARATION_PRISE : // Etat = 1
00252             bouger_MX12(msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[1]);
00253             if (action == 3){
00254                 Fin_action();
00255                 action ++;
00256             }
00257             break;
00258         case AX12_DEFAUT :
00259         action = 0;
00260             break;
00261     }
00262 }
00263 
00264 /****************************************************************************************/
00265 /* FUNCTION NAME: CAN2_wrFilter                                                         */
00266 /* DESCRIPTION  : Fonction qui permet de ne garder que les ID qui nous interessent      */
00267 /****************************************************************************************/
00268 void CAN2_wrFilter (uint32_t id)  {
00269     static int CAN_std_cnt = 0;
00270     uint32_t buf0, buf1;
00271     int cnt1, cnt2, bound1;
00272  
00273     /* Acceptance Filter Memory full */
00274     if (((CAN_std_cnt + 1) >> 1) >= 512)
00275         return;                                       /* error: objects full */
00276  
00277     /* Setup Acceptance Filter Configuration
00278       Acceptance Filter Mode Register = Off  */
00279     LPC_CANAF->AFMR = 0x00000001;
00280  
00281     id |= 1 << 13;                        /* Add controller number(2) */
00282     id &= 0x0000F7FF;                            /* Mask out 16-bits of ID */
00283  
00284     if (CAN_std_cnt == 0)  {                     /* For entering first  ID */
00285         LPC_CANAF_RAM->mask[0] = 0x0000FFFF | (id << 16);
00286     }  else if (CAN_std_cnt == 1)  {             /* For entering second ID */
00287         if ((LPC_CANAF_RAM->mask[0] >> 16) > id)
00288             LPC_CANAF_RAM->mask[0] = (LPC_CANAF_RAM->mask[0] >> 16) | (id << 16);
00289         else
00290             LPC_CANAF_RAM->mask[0] = (LPC_CANAF_RAM->mask[0] & 0xFFFF0000) | id;
00291     }  else  {
00292         /* Find where to insert new ID */
00293         cnt1 = 0;
00294         cnt2 = CAN_std_cnt;
00295         bound1 = (CAN_std_cnt - 1) >> 1;
00296         while (cnt1 <= bound1)  {                  /* Loop through standard existing IDs */
00297             if ((LPC_CANAF_RAM->mask[cnt1] >> 16) > id)  {
00298                 cnt2 = cnt1 * 2;
00299                 break;
00300             }
00301             if ((LPC_CANAF_RAM->mask[cnt1] & 0x0000FFFF) > id)  {
00302                 cnt2 = cnt1 * 2 + 1;
00303                 break;
00304             }
00305             cnt1++;                                  /* cnt1 = U32 where to insert new ID */
00306         }                                          /* cnt2 = U16 where to insert new ID */
00307  
00308         if (cnt1 > bound1)  {                      /* Adding ID as last entry */
00309             if ((CAN_std_cnt & 0x0001) == 0)         /* Even number of IDs exists */
00310                 LPC_CANAF_RAM->mask[cnt1]  = 0x0000FFFF | (id << 16);
00311             else                                     /* Odd  number of IDs exists */
00312                 LPC_CANAF_RAM->mask[cnt1]  = (LPC_CANAF_RAM->mask[cnt1] & 0xFFFF0000) | id;
00313         }  else  {
00314             buf0 = LPC_CANAF_RAM->mask[cnt1];        /* Remember current entry */
00315             if ((cnt2 & 0x0001) == 0)                /* Insert new mask to even address */
00316                 buf1 = (id << 16) | (buf0 >> 16);
00317             else                                     /* Insert new mask to odd  address */
00318                 buf1 = (buf0 & 0xFFFF0000) | id;
00319  
00320             LPC_CANAF_RAM->mask[cnt1] = buf1;        /* Insert mask */
00321  
00322             bound1 = CAN_std_cnt >> 1;
00323             /* Move all remaining standard mask entries one place up */
00324             while (cnt1 < bound1)  {
00325                 cnt1++;
00326                 buf1  = LPC_CANAF_RAM->mask[cnt1];
00327                 LPC_CANAF_RAM->mask[cnt1] = (buf1 >> 16) | (buf0 << 16);
00328                 buf0  = buf1;
00329             }
00330  
00331             if ((CAN_std_cnt & 0x0001) == 0)         /* Even number of IDs exists */
00332                 LPC_CANAF_RAM->mask[cnt1] = (LPC_CANAF_RAM->mask[cnt1] & 0xFFFF0000) | (0x0000FFFF);
00333         }
00334     }
00335     CAN_std_cnt++;
00336  
00337     /* Calculate std ID start address (buf0) and ext ID start address <- none (buf1) */
00338     buf0 = ((CAN_std_cnt + 1) >> 1) << 2;
00339     buf1 = buf0;
00340  
00341     /* Setup acceptance filter pointers */
00342     LPC_CANAF->SFF_sa     = 0;
00343     LPC_CANAF->SFF_GRP_sa = buf0;
00344     LPC_CANAF->EFF_sa     = buf0;
00345     LPC_CANAF->EFF_GRP_sa = buf1;
00346     LPC_CANAF->ENDofTable = buf1;
00347  
00348     LPC_CANAF->AFMR = 0x00000000;                  /* Use acceptance filter */
00349 } // CAN2_wrFilter
00350 
00351 /****************************************************************************************/
00352 /* FUNCTION NAME: Check_positionAX12                                                    */
00353 /* DESCRIPTION  : Fonction qui permet de verifier la position de l'MX12                 */
00354 /****************************************************************************************/
00355 void Check_positionAX12(char* TAB, unsigned char choix){
00356     static float TAB_POS_TH[4];
00357     
00358     CANMessage msgTx=CANMessage();
00359     msgTx.id=SERVO_AX12_POSITION;
00360     msgTx.len=5;
00361     
00362     //PERMET DE VERIFIER LA POSITION De l'MX12
00363     TAB_ANGLE1[0] = (unsigned short)(un_myMX12->Get_Position()/0.3);
00364 
00365 
00366         TAB_POS_TH[0] = (unsigned short) TAB[0] + ((unsigned short)TAB[1]<<8);    
00367     
00368         if (choix == 1){
00369             if ((TAB_ANGLE1[0] < TAB_POS_TH[0]+TOLERANCE_AX12) && (TAB_ANGLE1[0] > TAB_POS_TH[0]-TOLERANCE_AX12)){
00370                 TAB_POSITION[0] = 1;
00371                 }
00372             else if ((TAB_ANGLE1[0] < TAB_POS_TH[0]+TOLERANCE_AX12) && (TAB_ANGLE1[0] > TAB_POS_TH[0]-TOLERANCE_AX12)){
00373                 TAB_POSITION[0] = 0;
00374                 }
00375             }
00376         else if (choix == 2){
00377             if ((TAB_ANGLE2[0] < TAB_POS_TH[0]+TOLERANCE_AX12) && (TAB_ANGLE2[0] > TAB_POS_TH[0]-TOLERANCE_AX12)){
00378                 TAB_POSITION[0] = 1;
00379                 }
00380             else if ((TAB_ANGLE2[0] < TAB_POS_TH[0]+TOLERANCE_AX12) && (TAB_ANGLE2[0] > TAB_POS_TH[0]-TOLERANCE_AX12)){
00381                 TAB_POSITION[0] = 0;
00382                 }
00383      }
00384     
00385     msgTx.data[0] = choix;
00386     msgTx.data[0] = TAB_POSITION[0];
00387     can1.write(msgTx);
00388 }            
00389