main.cpp

00001 #include "all_includes.h"
00002 
00003 Timer t;
00004 Ticker flipper;
00005 
00006 CAN can(p30,p29); // Rx&Tx pour le CAN
00007 CANMessage msgRxBuffer[SIZE_FIFO]; // buffer en réception pour le CAN
00008 
00009 Serial pc(USBTX, USBRX);
00010 
00011 extern void gerer_turbine(unsigned char pwm_turbine);
00012 
00013 
00014 PwmOut PompeDroite(p21);
00015 //PwmOut PompeGauche(p22);
00016 PwmOut MotLanceur(p22);
00017 PwmOut turbine(p23);
00018 //PwmOut ServoVanne(p21);
00019 
00020 AnalogIn telemetre(p15);
00021 
00022 DigitalIn Jack(p25);
00023 
00024 
00025 DigitalOut led(LED1);
00026 DigitalOut led2(LED2);
00027 
00028 unsigned char EtatPompeDroite=0, EtatPompeGauche=0, EtatLanceur=0, EtatAx12=0, ChoixBras=0, ActionAx12=0, EtatTurbine=0, EtatServoVanne=0;
00029 unsigned char action_a_effectuer=0, ActionPompe=0;
00030 
00031 
00032 /*
00033 DigitalIn IO1(p23);
00034 DigitalIn IO2(p24);
00035 DigitalIn IO3(p25);
00036 DigitalIn IO4(p26);
00037 
00038 AnalogIn A_in1(p15);
00039 AnalogIn A_in2(p16);
00040 AnalogIn A_in3(p17);
00041 AnalogIn A_in4(p18);
00042 AnalogIn A_in5(p19);
00043 AnalogIn A_in6(p20);
00044 
00045 PwmOut IRL_1(p21);
00046 PwmOut IRL_2(p22);
00047 */
00048 
00049 
00050 
00051     
00052 int main() {
00053     
00054     can.frequency(1000000); // fréquence de travail 1Mbit/s
00055     can.attach(&canRx_ISR); // création de l'interrupt attachée à la réception sur le CAN
00056     
00057     
00058     // message CAN autorise a declencher l'interruption
00059     
00060     CAN2_wrFilter(POMPE_DROITE);
00061     CAN2_wrFilter(POMPE_GAUCHE);
00062  
00063     CAN2_wrFilter(LANCEUR);
00064     CAN2_wrFilter(TURBINE);
00065     CAN2_wrFilter(SERVOVANNE);
00066     CAN2_wrFilter(0x123);
00067        
00068     CAN2_wrFilter(SERVO_AX12_ACTION);
00069     CAN2_wrFilter(SERVO_AX12_ACK);
00070     CAN2_wrFilter(SERVO_AX12_END);
00071     CAN2_wrFilter(CHECK_AX12);
00072     
00073     initialisation_AX12();
00074     
00075     PompeDroite.period(0.001);
00076     //PompeGauche.period(0.001);
00077     MotLanceur.period(0.001);
00078   //  ServoVanne.period(0.001);
00079     
00080     
00081     while(1) {
00082         led = !led;
00083         canProcessRx();//Traitement des trames CAN en attente 
00084         
00085         
00086         if (action_a_effectuer==1) {
00087             
00088             action_a_effectuer=0;
00089             
00090             if (ActionAx12==1){
00091                 AX12_automate(EtatAx12, ChoixBras);
00092                 ActionAx12=0;
00093             }
00094             
00095             if ((EtatPompeDroite==1)&&(ActionPompe==1))
00096                 ActionPompe=0, PompeDroite.write(1); 
00097             else if ((EtatPompeDroite==0)&&(ActionPompe==1))
00098                 PompeDroite.write(0), ActionPompe=0;
00099      
00100             /*
00101             if (EtatPompeGauche==1)
00102                PompeGauche.write(1); 
00103             else if (EtatPompeGauche==0)
00104                PompeGauche.write(0);
00105             */
00106                
00107             if (EtatTurbine==1)
00108                 gerer_turbine(20);
00109             else if (EtatTurbine==0)
00110                 gerer_turbine(0);
00111                 
00112             if (EtatLanceur==1)
00113                 MotLanceur.write(1);
00114             else if (EtatLanceur==0)
00115                 MotLanceur.write(0); 
00116             /*
00117             if (EtatServoVanne==1)
00118                 ServoVanne.write(0.4);
00119             if (EtatServoVanne==0)
00120                 ServoVanne.write(0);
00121              */          
00122         } 
00123             
00124     }
00125 }
00126