ident_crac.h

00001 #ifndef CRAC_IDENTH
00002 #define CRAC_IDENTH
00003 
00004 
00005 
00006 #define GLOBAL_GAME_END 0x004  // Stop fin du match
00007 #define GLOBAL_START 0x002  // Start
00008 #define GLOBAL_END_INIT_POSITION 0x005  // Fin positionnement robot avant depart
00009 #define GLOBAL_FUNNY_ACTION 0x007  // Funny action start  (0: start, 1: stop)
00010 
00011 #define BALISE_STOP 0x003  // Trame stop
00012 
00013 #define BALISE_DANGER 0xA  // Trame danger
00014 
00015 #define BALISE_END_DANGER 0xB  // Trame fin de danger
00016 
00017 
00018 #define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001  // Stop moteur
00019 #define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006  // Vitesse de danger
00020 #define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020  // Asservissement (x,y,theta)  (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière)
00021 #define ASSERVISSEMENT_COURBURE 0x021  // Asservissement rayon de courbure  (+ gauche, - droite , sens : 1avt , -1arr; enchainement => 1 oui, 0 => non, 2=>derniére instruction de l'enchainement)
00022 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022  // Asservissement paramètre  (définir les valeurs de vitesse max et d'eccélération max)
00023 #define ASSERVISSEMENT_ROTATION 0x023  // Asservissement rotation
00024 #define ASSERVISSEMENT_RECALAGE 0x024  // Moteur tout droit  (recalage : 0 mouvement seul, 1 x, 2y valeur : coordonnée à laquelle est recalé x/y; enchainement => 1 oui, 0 => non)
00025 
00026 #define ODOMETRIE_BIG_POSITION 0x026  // Odométrie position robot  (Position actuel du robot)
00027 #define ODOMETRIE_BIG_VITESSE 0x027  // Odométrie vitesse  (Indication sur l'état actuel)
00028 #define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x028  // Odométrie position robot  (Position actuel du robot)
00029 #define ODOMETRIE_SMALL_VITESSE 0x029  // Odométrie vitesse  (Indication sur l'état actuel)
00030 #define ACTION_BIG_DEMARRAGE 0x025  // Action de départ du GR  (Lancement de la trajectoire de départ du GR)
00031 
00032 #define ASSERVISSEMENT_INFO_CONSIGNE 0x1F0  // Info Consigne et Commande moteur
00033 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_DROITE 0x1F1  // Config coef KPP_Droit
00034 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_DROITE 0x1F2  // Config coef KPI_Droit
00035 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_DROITE 0x1F3  // Config coef KPD_Droit
00036 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_GAUCHE 0x1F4  // Config coef KPP_Gauche
00037 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_GAUCHE 0x1F5  // Config coef KPI_Gauche
00038 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_GAUCHE 0x1F6  // Config coef KPD_Gauche
00039 #define ASSERVISSEMENT_ENABLE 0x1F7  // Activation asservissement  (0 : désactivation, 1 : activation)
00040 
00041 
00042 #define RESET_BALISE 0x030  // Reset balise
00043 #define RESET_MOTEUR 0x031  // Reset moteur
00044 #define RESET_IHM 0x032  // Reset écran tactile
00045 #define RESET_ACTIONNEURS 0x033  // Reset actionneurs
00046 #define RESET_POMPES 0x034  // Reset pompes
00047 #define RESET_AX12 0x035  // Reset AX12
00048 #define RESET_TELEMETRE 0x036 // Reset telemetre
00049 
00050 
00051 
00052 #define RESET_STRAT 0x3A  // Reset stratégie
00053 
00054 
00055 #define CHECK_BALISE 0x060  // Check balise
00056 #define CHECK_MOTEUR 0x061  // Check moteur
00057 #define CHECK_IHM 0x062  // Check écran tactile
00058 #define CHECK_ACTIONNEURS 0x063  // Check actionneurs
00059 #define CHECK_POMPES 0x064  // Check pompes
00060 #define CHECK_AX12 0x065  // Check AX12
00061 #define CHECK_OK_TELEMETRE 0x066 // Check telemetre
00062 
00063 
00064 
00065 
00066 #define ALIVE_BALISE 0x070  // Alive balise
00067 #define ALIVE_MOTEUR 0x071  // Alive moteur
00068 #define ALIVE_IHM 0x072  // Alive écran tactile
00069 #define ALIVE_ACTIONNEURS 0x073  // Alive actionneurs
00070 #define ALIVE_POMPES 0x074  // Alive pompes
00071 #define ALIVE_AX12 0x075  // Alive AX12
00072 #define ALIVE_TELEMETRE 0x076 // Alive telemetre
00073 
00074 
00075 
00076 
00077 #define ACKNOWLEDGE_BALISE 0x100  // Acknowledge balise
00078 #define ACKNOWLEDGE_MOTEUR 0x101  // Acknowledge moteur
00079 #define ACKNOWLEDGE_IHM 0x102  // Acknowledge ecran tactile
00080 #define ACKNOWLEDGE_ACTIONNEURS 0x103  // Acknowledge actionneurs
00081 #define ACKNOWLEDGE_POMPES 0x104  // Acknowledge pompes
00082 #define ACKNOWLEDGE_TELEMETRE 0x105 // Acknowledge telemetre
00083 #define ACKNOWLEDGE_AX12 0x106 // Ack ax12
00084 #define ACKNOWLEDGE_STRAT 0x10A  // Acknowledge pompes
00085 
00086 
00087 #define INSTRUCTION_END_BALISE 0x110  // Fin instruction balise  (Indique que l'instruction est terminée)
00088 #define INSTRUCTION_END_MOTEUR 0x111  // Fin instruction moteur  (Indique que l'instruction est terminée)
00089 #define INSTRUCTION_END_IHM 0x112  // Fin instruction ecran tactile  (Indique que l'instruction est terminée)
00090 #define INSTRUCTION_END_ACTIONNEURS 0x113  // Fin instruction actionneurs  (Indique que l'instruction est terminée)
00091 #define INSTRUCTION_END_AX12 0x116
00092 
00093 #define ECRAN_CHOICE_STRAT 0x601  // Choix d'une stratégie  (n° strat (1-4))
00094 #define ECRAN_CHOICE_COLOR 0x602  // Couleur  (0->Blue;1->Yellow)
00095 #define ECRAN_START_MATCH 0x603  // Match  (Indique que l'on souhaite commencer le match)
00096 #define ECRAN_DEMO_BEGIN 0x604 // Demo (Indique que l'on souhaite faire une demo)
00097 #define ECRAN_ACK_STRAT 0x611  // Acknowledge stratégie  (si 0 erreur, sinon n°strat)
00098 #define ECRAN_ACK_COLOR 0x612  // Acknowledge couleur  (0->Blue;1->Yellow)
00099 #define ECRAN_ACK_START_MATCH 0x613  // Acknowledge Match  (Indique que l'on a bien reçu le debut du match)
00100 #define ECRAN_ACK_DEMO 0x614
00101 #define ECRAN_ALL_CHECK 0x620  // Carte all check  (Si provient de carte strat => toutes les cartes sont en ligne, Si provient IHM => forcer le lancement)
00102 #define ECRAN_TIME 0x621  // Time match  (Indication de moment cle du temps (10,30,60,70,80,85,90))
00103 #define ECRAN_PRINTF_1 0x6C0  // Tactile printf  (Afficher les 8 permier caractères)
00104 #define ECRAN_PRINTF_2 0x6C1  // Tactile printf  (Afficher les 8 second caractères)
00105 #define ECRAN_PRINTF_3 0x6C2  // Tactile printf  (Afficher les 8 troisième caractères)
00106 #define ECRAN_PRINTF_4 0x6C3  // Tactile printf  (Afficher les 8 quatrième caractères)
00107 #define ECRAN_PRINTF_CLEAR 0x6CF  // Tactile printf clear  (Permet d'effacer l'ecran)
00108 #define ECRAN_CHOICE_START_ACTION 0x604  // Tactile printf clear  (Choisir si il faut lancer le test actionneur)
00109 #define ECRAN_ACK_CHOICE_START_ACTION 0x605  // Tactile printf clear  (Ack du test actionneur)
00110 
00111 #define ERROR_OVERFLOW_BALISE 0x040  // Overflow odométrie
00112 #define ERROR_OVERFLOW_MOTEUR 0x041  // Overflow asservissement
00113 #define ERROR_OVERFLOW_IHM 0x042  // Overflow balise
00114 #define ERROR_OVERFLOW_STRAT 0x043  // Overflow stratégie
00115 #define ERROR_BALISE 0x785  // Bug balise
00116 #define ERROR_RTC 0x786  // Bug RTC
00117 #define ERROR_MOTEUR 0x787  // Bug moteur
00118 #define ERROR_TELEMETRIE 0x788  // Bug télémètre
00119 #define ERROR_STRATEGIE 0x789  // Bug stratégie
00120 
00121 #define DEBUG_STRATEGIE_AUTOMATE 0x760  // Etat automate stratégie  (Permet de savoir l'etat de l'automate)
00122 #define DEBUG_FAKE_JAKE 0x761  // Fake jack  (Permet d'outre passerr le JACk du robot)
00123 #define DEBUG_ASSERV 0x762  // Info debug carte moteur
00124 
00125 
00126 #define SERVO_AX12_ACTION 0x96  //AX12 action
00127 #define SERVO_AX12_ACK 0x106    //AX12 ACK
00128 #define SERVO_AX12_END 0x116    //AX12 END action
00129 #define SERVO_AX12_POSITION 0x126    //AX12_POSITION
00130 
00131 #define SERVO_AX12_SETGOAL 0x090  // AX12 setGoal  (Indiquer la nouvelle position de l'AX12 !! Ne bouge pas)
00132 #define SERVO_AX12_PROCESS 0x091  // AX12 processChange  (Lancer le déplacement des AX12)
00133 #define SERVO_AX12_DONE 0x092  // AX12 done  (Indique q'un AX12 a terminé son déplacement)
00134 #define SERVO_XL320 0x093  // XL320
00135 #define POMPE_PWM 0x9A  // pwm des pompes
00136 
00137 #define POMPE_DROITE 0x400  
00138 #define POMPE_GAUCHE 0x401
00139 #define LANCEUR 0x402 
00140 #define TURBINE 0x403
00141 #define SERVOVANNE 0x404
00142 
00143 #define SERVO_XL320 0x093  // XL320
00144 #define POMPE_PWM 0x9A 
00145     
00146 #endif