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#ifndef CRAC_IDENTH
#define CRAC_IDENTH



#define GLOBAL_GAME_END 0x004  // Stop fin du match
#define GLOBAL_START 0x002  // Start
#define GLOBAL_END_INIT_POSITION 0x005  // Fin positionnement robot avant depart
#define GLOBAL_FUNNY_ACTION 0x007  // Funny action start  (0: start, 1: stop)

#define BALISE_STOP 0x003  // Trame stop

#define BALISE_DANGER 0xA  // Trame danger

#define BALISE_END_DANGER 0xB  // Trame fin de danger


#define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001  // Stop moteur
#define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006  // Vitesse de danger
#define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020  // Asservissement (x,y,theta)  (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière)
#define ASSERVISSEMENT_COURBURE 0x021  // Asservissement rayon de courbure  (+ gauche, - droite , sens : 1avt , -1arr; enchainement => 1 oui, 0 => non, 2=>derniére instruction de l'enchainement)
#define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022  // Asservissement paramètre  (définir les valeurs de vitesse max et d'eccélération max)
#define ASSERVISSEMENT_ROTATION 0x023  // Asservissement rotation
#define ASSERVISSEMENT_RECALAGE 0x024  // Moteur tout droit  (recalage : 0 mouvement seul, 1 x, 2y valeur : coordonnée à laquelle est recalé x/y; enchainement => 1 oui, 0 => non)

#define ODOMETRIE_BIG_POSITION 0x026  // Odométrie position robot  (Position actuel du robot)
#define ODOMETRIE_BIG_VITESSE 0x027  // Odométrie vitesse  (Indication sur l'état actuel)
#define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x028  // Odométrie position robot  (Position actuel du robot)
#define ODOMETRIE_SMALL_VITESSE 0x029  // Odométrie vitesse  (Indication sur l'état actuel)
#define ACTION_BIG_DEMARRAGE 0x025  // Action de départ du GR  (Lancement de la trajectoire de départ du GR)

#define ASSERVISSEMENT_INFO_CONSIGNE 0x1F0  // Info Consigne et Commande moteur
#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_DROITE 0x1F1  // Config coef KPP_Droit
#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_DROITE 0x1F2  // Config coef KPI_Droit
#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_DROITE 0x1F3  // Config coef KPD_Droit
#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_GAUCHE 0x1F4  // Config coef KPP_Gauche
#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_GAUCHE 0x1F5  // Config coef KPI_Gauche
#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_GAUCHE 0x1F6  // Config coef KPD_Gauche
#define ASSERVISSEMENT_ENABLE 0x1F7  // Activation asservissement  (0 : désactivation, 1 : activation)


#define RESET_BALISE 0x030  // Reset balise
#define RESET_MOTEUR 0x031  // Reset moteur
#define RESET_IHM 0x032  // Reset écran tactile
#define RESET_ACTIONNEURS 0x033  // Reset actionneurs
#define RESET_POMPES 0x034  // Reset pompes
#define RESET_AX12 0x035  // Reset AX12
#define RESET_TELEMETRE 0x036 // Reset telemetre



#define RESET_STRAT 0x3A  // Reset stratégie


#define CHECK_BALISE 0x060  // Check balise
#define CHECK_MOTEUR 0x061  // Check moteur
#define CHECK_IHM 0x062  // Check écran tactile
#define CHECK_ACTIONNEURS 0x063  // Check actionneurs
#define CHECK_POMPES 0x064  // Check pompes
#define CHECK_AX12 0x065  // Check AX12
#define CHECK_OK_TELEMETRE 0x066 // Check telemetre




#define ALIVE_BALISE 0x070  // Alive balise
#define ALIVE_MOTEUR 0x071  // Alive moteur
#define ALIVE_IHM 0x072  // Alive écran tactile
#define ALIVE_ACTIONNEURS 0x073  // Alive actionneurs
#define ALIVE_POMPES 0x074  // Alive pompes
#define ALIVE_AX12 0x075  // Alive AX12
#define ALIVE_TELEMETRE 0x076 // Alive telemetre




#define ACKNOWLEDGE_BALISE 0x100  // Acknowledge balise
#define ACKNOWLEDGE_MOTEUR 0x101  // Acknowledge moteur
#define ACKNOWLEDGE_IHM 0x102  // Acknowledge ecran tactile
#define ACKNOWLEDGE_ACTIONNEURS 0x103  // Acknowledge actionneurs
#define ACKNOWLEDGE_POMPES 0x104  // Acknowledge pompes
#define ACKNOWLEDGE_TELEMETRE 0x105 // Acknowledge telemetre
#define ACKNOWLEDGE_AX12 0x106 // Ack ax12
#define ACKNOWLEDGE_STRAT 0x10A  // Acknowledge pompes


#define INSTRUCTION_END_BALISE 0x110  // Fin instruction balise  (Indique que l'instruction est terminée)
#define INSTRUCTION_END_MOTEUR 0x111  // Fin instruction moteur  (Indique que l'instruction est terminée)
#define INSTRUCTION_END_IHM 0x112  // Fin instruction ecran tactile  (Indique que l'instruction est terminée)
#define INSTRUCTION_END_ACTIONNEURS 0x113  // Fin instruction actionneurs  (Indique que l'instruction est terminée)
#define INSTRUCTION_END_AX12 0x116

#define ECRAN_CHOICE_STRAT 0x601  // Choix d'une stratégie  (n° strat (1-4))
#define ECRAN_CHOICE_COLOR 0x602  // Couleur  (0->Blue;1->Yellow)
#define ECRAN_START_MATCH 0x603  // Match  (Indique que l'on souhaite commencer le match)
#define ECRAN_DEMO_BEGIN 0x604 // Demo (Indique que l'on souhaite faire une demo)
#define ECRAN_ACK_STRAT 0x611  // Acknowledge stratégie  (si 0 erreur, sinon n°strat)
#define ECRAN_ACK_COLOR 0x612  // Acknowledge couleur  (0->Blue;1->Yellow)
#define ECRAN_ACK_START_MATCH 0x613  // Acknowledge Match  (Indique que l'on a bien reçu le debut du match)
#define ECRAN_ACK_DEMO 0x614
#define ECRAN_ALL_CHECK 0x620  // Carte all check  (Si provient de carte strat => toutes les cartes sont en ligne, Si provient IHM => forcer le lancement)
#define ECRAN_TIME 0x621  // Time match  (Indication de moment cle du temps (10,30,60,70,80,85,90))
#define ECRAN_PRINTF_1 0x6C0  // Tactile printf  (Afficher les 8 permier caractères)
#define ECRAN_PRINTF_2 0x6C1  // Tactile printf  (Afficher les 8 second caractères)
#define ECRAN_PRINTF_3 0x6C2  // Tactile printf  (Afficher les 8 troisième caractères)
#define ECRAN_PRINTF_4 0x6C3  // Tactile printf  (Afficher les 8 quatrième caractères)
#define ECRAN_PRINTF_CLEAR 0x6CF  // Tactile printf clear  (Permet d'effacer l'ecran)
#define ECRAN_CHOICE_START_ACTION 0x604  // Tactile printf clear  (Choisir si il faut lancer le test actionneur)
#define ECRAN_ACK_CHOICE_START_ACTION 0x605  // Tactile printf clear  (Ack du test actionneur)

#define ERROR_OVERFLOW_BALISE 0x040  // Overflow odométrie
#define ERROR_OVERFLOW_MOTEUR 0x041  // Overflow asservissement
#define ERROR_OVERFLOW_IHM 0x042  // Overflow balise
#define ERROR_OVERFLOW_STRAT 0x043  // Overflow stratégie
#define ERROR_BALISE 0x785  // Bug balise
#define ERROR_RTC 0x786  // Bug RTC
#define ERROR_MOTEUR 0x787  // Bug moteur
#define ERROR_TELEMETRIE 0x788  // Bug télémètre
#define ERROR_STRATEGIE 0x789  // Bug stratégie

#define DEBUG_STRATEGIE_AUTOMATE 0x760  // Etat automate stratégie  (Permet de savoir l'etat de l'automate)
#define DEBUG_FAKE_JAKE 0x761  // Fake jack  (Permet d'outre passerr le JACk du robot)
#define DEBUG_ASSERV 0x762  // Info debug carte moteur


#define SERVO_AX12_ACTION 0x96  //AX12 action
#define SERVO_AX12_ACK 0x106    //AX12 ACK
#define SERVO_AX12_END 0x116    //AX12 END action
#define SERVO_AX12_POSITION 0x126    //AX12_POSITION

#define SERVO_AX12_SETGOAL 0x090  // AX12 setGoal  (Indiquer la nouvelle position de l'AX12 !! Ne bouge pas)
#define SERVO_AX12_PROCESS 0x091  // AX12 processChange  (Lancer le déplacement des AX12)
#define SERVO_AX12_DONE 0x092  // AX12 done  (Indique q'un AX12 a terminé son déplacement)
#define SERVO_XL320 0x093  // XL320
#define POMPE_PWM 0x9A  // pwm des pompes

#define POMPE_DROITE 0x400  
#define POMPE_GAUCHE 0x401
#define LANCEUR 0x402 
#define TURBINE 0x403
#define SERVOVANNE 0x404

#define SERVO_XL320 0x093  // XL320
#define POMPE_PWM 0x9A 
    
#endif