Diff: Actionneur.cpp

Revision:

3:1bb26049bdd1

Parent:

2:9d280856a536

--- a/Actionneur.cpp	Fri May 19 08:06:49 2017 +0000
+++ b/Actionneur.cpp	Sat May 20 15:23:58 2017 +0000
@@ -18,8 +18,8 @@
 
 static float TAB_ANGLE1[4], TAB_ANGLE2[4];
 static char TAB_POSITION[4];
-AX12 *deux_myAX12, *trois_myAX12, *quatre_myAX12, *sept_myAX12, *huit_myAX12, *quinze_myAX12, *treize_myAX12, *quatorze_myAX12, *dixhuit_myAX12, *multiple_myAX12, *multiple2_myAX12; 
-AX12 *MilieuBrasPompe, *HautBrasPompe, *BasBrasPompe, *BrasPompeAx12, *TabPompeBras;                                 
+AX12 *un_myMX12, *deux_myAX12, *trois_myAX12, *quatre_myAX12, *sept_myAX12, *huit_myAX12, *quinze_myAX12, *treize_myAX12, *quatorze_myAX12, *dixhuit_myAX12, *multiple_myAX12, *multiple2_myAX12; 
+AX12 *TrappeLanceur, *MilieuBrasPompe, *HautBrasPompe, *BasBrasPompe, *BrasPompeAx12, *TabPompeBras;                                 
                                  
                      
                    
@@ -56,16 +56,22 @@
 {
     short vitesse=700;
     
+    TrappeLanceur = new AX12(p9, p10, 1, 1000000); // MX12
+    
     HautBrasPompe = new AX12(p9, p10, 3, 1000000);  
     MilieuBrasPompe = new AX12(p9, p10, 2, 1000000); 
     BasBrasPompe = new AX12(p9, p10, 1, 1000000);
     
     BrasPompeAx12 = new AX12(p9,p10,0xFE,1000000);
     
+    TrappeLanceur->Set_Goal_speed(vitesse);  // MX12
+    
     HautBrasPompe->Set_Goal_speed(vitesse);  
     MilieuBrasPompe->Set_Goal_speed(vitesse); 
     BasBrasPompe->Set_Goal_speed(vitesse); 
     
+    TrappeLanceur->Set_Mode(0);     // MX12
+    
     HautBrasPompe->Set_Mode(0); 
     MilieuBrasPompe->Set_Mode(0); 
     BasBrasPompe->Set_Mode(0); 
@@ -78,7 +84,8 @@
     
     pc.printf("Haut  : %lf \n\r ",   HautBrasPompe->Get_Position()      );
     pc.printf("Milieu : %lf \n\r ",   MilieuBrasPompe->Get_Position()    );
-    pc.printf("Bas: %lf \n\r ",   BasBrasPompe->Get_Position() );   
+    pc.printf("Bas: %lf \n\r ",   BasBrasPompe->Get_Position() );
+    pc.printf("Bas: %lf \n\r ",   TrappeLanceur->Get_Position() );   // MX12
     
 }
 
@@ -95,12 +102,12 @@
     unsigned int GoalPos1, GoalPos2, GoalPos3;
     switch(etat_ax12){
         
-        case AX12_GET_POSITION:
+        case AX12_GET_POSITION: // 10 (10)
             GetPositionAx12();
             break;
         
         
-        case AX12_VIDER_FUSEE_POMPE:
+        case AX12_VIDER_FUSEE_POMPE: // 8 (10)
             
             speed=511;
             
@@ -134,7 +141,7 @@
             Fin_action();          
             break;
             
-        case AX12_VIDER_FUSEE_POMPEBLEU:
+        case AX12_VIDER_FUSEE_POMPEBLEU: // 11 (10)
             
             speed=511;
             
@@ -164,7 +171,7 @@
             Fin_action();          
             break;
             
-         case AX12_REMPLIR_BASE_POMPE:
+         case AX12_REMPLIR_BASE_POMPE: // 9 (10)
          
             speed=511;
             
@@ -193,7 +200,7 @@
             Fin_action();
             break;   
         
-        case AX12_INITIALISATION :
+        case AX12_INITIALISATION : // 0
             if (FlagAx12 == 1){
                 Initialisation_position(1);
                 //Check_positionAX12(&TAB1[25], 1);
@@ -206,7 +213,7 @@
             }
             break;
                         
-        case AX12_PREPARATION_PRISE :
+        case AX12_PREPARATION_PRISE : // 1 (10)
             Preparation_prise(choix_bras);
             if (action == 0){
                 Fin_action();
@@ -214,43 +221,49 @@
             }
             break;
                         
-        case AX12_STOCKAGE_HAUT :
+        case AX12_STOCKAGE_HAUT :       // 2 (10)
             Stockage_haut(choix_bras);
             etat_ax12 = AX12_DEFAUT;
             Fin_action();
             break;
                         
-        case AX12_STOCKAGE_BAS :
+        case AX12_STOCKAGE_BAS :        // 3 (10)
             Stockage_bas(choix_bras);
             etat_ax12 = AX12_DEFAUT;
             Fin_action();
             break;
                         
-        case AX12_DEPOSER :
+        case AX12_DEPOSER : // 4 (10)
             Deposer(choix_bras);
             etat_ax12 = AX12_DEFAUT;
             Fin_action();
             break;
                         
-        case AX12_PREPARATION_DEPOT_BAS :
+        case AX12_PREPARATION_DEPOT_BAS :       // 5 (10)
             Preparation_depot_bas(choix_bras);
             etat_ax12 = AX12_DEFAUT;
             Fin_action();
             break;
                         
-        case AX12_PREPARATION_DEPOT_HAUT :
+        case AX12_PREPARATION_DEPOT_HAUT :      // 6 (10)
             Preparation_depot_haut(choix_bras);
             etat_ax12 = AX12_DEFAUT;
             Fin_action();
             break;
                         
-        case AX12_POUSSER_MODULE :
+        case AX12_POUSSER_MODULE : // 7 (10)
             Pousser_module(choix_bras);
             etat_ax12 = AX12_DEFAUT;
             Fin_action();
             break;
         
-        case AX12_DEFAUT :
+        case BOUGER_MX12 : // 12 (10)
+            bouger_MX12(choix_bras); // Le choix du bras détermine le sens de rotation de l'MX12 : 0 position initiale | 1 tourne à droite | 2 tourne à gauche.
+            etat_ax12 = AX12_DEFAUT;
+            Fin_action();
+            break;
+            
+        case AX12_DEFAUT : // 20 (10)
         action = 0;
             break;
     }
@@ -317,6 +330,7 @@
 /* DESCRIPTION  : Fonction qui place les bras en position verticale                     */
 /****************************************************************************************/
 void Initialisation_position(unsigned char choix){
+    un_myMX12->Set_Secure_Goal(600); // Initialise la position de l'MX12 à 180°
     if (choix == 1){
         multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB1);
         wait(TIME);  
@@ -329,9 +343,7 @@
     else if (choix == 3){
         BrasPompeAx12->multiple_goal_and_speed(3,TabBrasPompePosInit);
         wait(TIME);
-    }
-    
-    
+    }    
 }
 
 /****************************************************************************************/
@@ -459,6 +471,26 @@
 }
 
 /****************************************************************************************/
+/* FUNCTION NAME: bouger_MX12                                                           */
+/* DESCRIPTION  : Fonction qui sélectionne le sens de rotation de l'MX12 et le bouge    */
+/****************************************************************************************/
+void bouger_MX12(unsigned char choix){
+    if( choix == 1) // Tourne à droite
+    {
+        un_myMX12->Set_Secure_Goal(0); // tourner droite
+    }
+    else if(choix == 2) // Tourne à gauche
+    {
+        un_myMX12->Set_Secure_Goal(1200); // tourner gauche
+    }
+    else if (choix == 0)
+    {
+        un_myMX12->Set_Secure_Goal(600); // position initiale
+    }
+}
+
+
+/****************************************************************************************/
 /* FUNCTION NAME: Pousser_module                                                        */
 /* DESCRIPTION  : Fonction qui permet pousser le module situé à l'entrée de la bas      */
 /****************************************************************************************/