CRAC Team
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CRAC-Strat_2017_homologation_petit_rob
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Fork of
CRAC-Strat_2017_HOMOLOGATION_PETIT_ROBOT
by 
CRAC Team
Revision 2:8d8e2cf798a3, committed 2016-04-15
- Comitter:
- antbig
- Date:
- Fri Apr 15 16:43:35 2016 +0000
- Parent:
- 1:116040d14164
- Child:
- 3:19f2285a4757
- Commit message:
- Version utiliser pour la demo devant prof
Changed in this revision
--- a/Globals/ident_crac.h Fri Apr 15 10:49:40 2016 +0000 +++ b/Globals/ident_crac.h Fri Apr 15 16:43:35 2016 +0000 @@ -49,10 +49,10 @@ #define INSTRUCTION_END_IHM 0x112 // Fin instruction ecran tactile (Indique que l'instruction est terminée) #define ECRAN_CHOICE_STRAT 0x601 // Choix d'une stratégie (n° strat (1-4)) -#define ECRAN_CHOICE_COLOR 0x602 // Couleur (0-> green; 1->Purple) +#define ECRAN_CHOICE_COLOR 0x602 // Couleur (0->Purple;1->green) #define ECRAN_START_MATCH 0x603 // Match (Indique que l'on souhaite commencer le match) #define ECRAN_ACK_STRAT 0x611 // Acknowledge stratégie (si 0 erreur, sinon n°strat) -#define ECRAN_ACK_COLOR 0x612 // Acknowledge couleur (0-> green; 1->Purple) +#define ECRAN_ACK_COLOR 0x612 // Acknowledge couleur (0->Purple;1->green) #define ECRAN_ACK_START_MATCH 0x613 // Acknowledge Match (Indique que l'on a bien reçu le debut du match) #define ECRAN_ALL_CHECK 0x620 // Carte all check (Si provient de carte strat => toutes les cartes sont en ligne, Si provient IHM => forcer le lancement) #define ECRAN_TIME 0x621 // Time match (Indication de moment cle du temps (10,30,60,70,80,85,90)) @@ -80,3 +80,4 @@ #define SERVO_AX12_DONE 0x092 // AX12 done (Indique q'un AX12 a terminé son déplacement) #define SERVO_XL320 0x093 // XL320 +
--- a/Robots/Strategie_big.cpp Fri Apr 15 10:49:40 2016 +0000
+++ b/Robots/Strategie_big.cpp Fri Apr 15 16:43:35 2016 +0000
@@ -19,22 +19,41 @@
led2 = 1;
switch(id) {
case 101://Descendre le bras pour les poissons
- AX12_setGoal(1,190,0x0FF);
- AX12_processChange();
+ if(InversStrat == 1) {//Si c'est inversé
+ AX12_setGoal(1,200,0x0FF);
+ AX12_processChange();
+ } else {
+
+ }
break;
case 102://Remonter bras moiter
- AX12_setGoal(1,260,0x0FF);
- AX12_processChange();
+ if(InversStrat == 1) {//Si c'est inversé
+ AX12_setGoal(1,270,0x0FF);
+ AX12_processChange();
+ } else {
+
+ }
break;
case 103://Lacher les poissons
- AX12_setGoal(1,230,0x0FF);
- AX12_setGoal(2,60);//Ouverture du bras
- AX12_processChange();
+ if(InversStrat == 1) {//Si c'est inversé
+
+ AX12_setGoal(1,210,0x0FF);
+ AX12_processChange();
+ wait_ms(500);
+ AX12_setGoal(2,90);//Ouverture du bras
+ AX12_processChange();
+ } else {
+
+ }
break;
case 104://Rentrer le bras
- AX12_setGoal(1,280,0x0FF);
- AX12_setGoal(2,160);//fermer le bras
- AX12_processChange();
+ if(InversStrat == 1) {//Si c'est inversé
+ AX12_setGoal(1,278,0x0FF);
+ AX12_setGoal(2,160);//fermer le bras
+ AX12_processChange();
+ } else {
+
+ }
break;
default:
return 0;//L'action n'existe pas, il faut utiliser le CAN
--- a/Strategie/Strategie.cpp Fri Apr 15 10:49:40 2016 +0000
+++ b/Strategie/Strategie.cpp Fri Apr 15 16:43:35 2016 +0000
@@ -1,6 +1,6 @@
#include "Strategie.h"
-E_stratGameEtat gameEtat = ETAT_CHECK_CARTE_SCREEN;
+E_stratGameEtat gameEtat = ETAT_GAME_INIT;//ETAT_CHECK_CARTE_SCREEN;
E_stratGameEtat lastEtat = ETAT_CHECK_CARTE_SCREEN;
unsigned char screenChecktry = 0;
Timer cartesCheker;//Le timer pour le timeout de la vérification des cartes
@@ -21,7 +21,7 @@
unsigned char checkCurrent = 0;
unsigned char countAliveCard = 0;
-unsigned char InversStrat = 0;//Si à 1, indique que l'on part de l'autre cote de la table(inversion des Y)
+unsigned char InversStrat = 1;//Si à 1, indique que l'on part de l'autre cote de la table(inversion des Y)
void chronometre_ISR (void)
@@ -239,6 +239,9 @@
localData2 = instruction.arg3 - theta_robot;
}
}
+ if(InversStrat == 1) {
+ localData2 = -localData2;
+ }
Rotate(localData2);
waitingAckID = ASSERVISSEMENT_ROTATION;
waitingAckFrom = ACKNOWLEDGE_MOTEUR;
@@ -249,7 +252,14 @@
} else {
localData1 = 1;
}
- GoToPosition(instruction.arg1,instruction.arg2,instruction.arg3,localData1);
+
+ if(InversStrat == 1) {
+ //localData2 = 360 - instruction.arg3
+ localData3 = 3000 - instruction.arg2;//Inversion du Y
+ } else {
+ localData3 = instruction.arg2;
+ }
+ GoToPosition(instruction.arg1,localData3,instruction.arg3,localData1);
waitingAckID = ASSERVISSEMENT_XYT;
waitingAckFrom = ACKNOWLEDGE_MOTEUR;
break;
@@ -263,7 +273,7 @@
//L'action est spécifique
} else {
//C'est un AX12 qu'il faut bouger
- AX12_setGoal(instruction.arg1,instruction.arg3,instruction.arg2);
+ AX12_setGoal(instruction.arg1,instruction.arg3/10,instruction.arg2);
AX12_enchainement++;
}
waitingAckFrom = 0;
@@ -454,6 +464,19 @@
case SERVO_AX12_DONE:
AX12_notifyCANEnd(((unsigned short)(msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0])));
break;
+ case ECRAN_CHOICE_COLOR://Choix de la couleur
+ if(gameEtat == ETAT_CONFIG) {
+ if(msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0] == 0)
+ InversStrat = 0;//Pas d'inversion de la couleur
+ else
+ InversStrat = 1;//Inversion de la couleur
+ }
+ break;
+ case ECRAN_CHOICE_STRAT://Choix du fichier de stratégie à utiliser
+ if(gameEtat == ETAT_CONFIG) {
+
+ }
+ break;
}
FIFO_lecture=(FIFO_lecture+1)%SIZE_FIFO;
--- a/main.cpp Fri Apr 15 10:49:40 2016 +0000
+++ b/main.cpp Fri Apr 15 16:43:35 2016 +0000
@@ -40,7 +40,7 @@
tactile_printf("Initialisation cartes...");
initRobot();//Initialisation du robot
- wait_ms(9000);//Attente pour que toutes les cartes se lancent et surtout le CANBlue
+ wait_ms(2000);//Attente pour que toutes les cartes se lancent et surtout le CANBlue
/**
A retirer lors de l'utilisation avec selecteur de stratégie sur IHM