Diff: Globals/ident_crac.h

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5:dcd817534b57

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2:8d8e2cf798a3

Child:

10:a788d9cf60f2

--- a/Globals/ident_crac.h	Sun Apr 17 14:03:03 2016 +0000
+++ b/Globals/ident_crac.h	Sat Apr 23 09:16:14 2016 +0000
@@ -1,17 +1,17 @@
 #define GLOBAL_GAME_END 0x004  // Stop fin du match
 #define GLOBAL_START 0x002  // Start
 #define GLOBAL_END_INIT_POSITION 0x005  // Fin positionnement robot avant depart
-#define GLOBAL_FUNNY_ACTION 0x003  // Funny action start  (0: start, 1: stop)
+#define GLOBAL_FUNNY_ACTION 0x007  // Funny action start  (0: start, 1: stop)
 
-#define BALISE_STOP 0x003  // Trame stop
-#define BALISE_DANGER 0xA  // Trame danger
+#define BALISE_STOP 0x003  // Trame stop  (angle en °, Type du robot : 1=>gros robot, 2=> petit)
+#define BALISE_DANGER 0xA  // Trame danger  (angle en °, Type du robot : 1=>gros robot, 2=> petit)
 #define BALISE_END_DANGER 0xB  // Trame fin de danger
 
 #define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001  // Stop moteur
-#define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x005  // Vitesse de danger
+#define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006  // Vitesse de danger
 #define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020  // Asservissement (x,y,theta)  (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière)
-#define ASSERVISSEMENT_COURBURE 0x021  // Asservissement rayon de courbure  (+ gauche, - droite , sens : 1avt , -1arr; enchainement => 1 oui, 0 => non)
-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022  // Asservissement paramètre  (définir les valeurs)
+#define ASSERVISSEMENT_COURBURE 0x021  // Asservissement rayon de courbure  (+ gauche, - droite , sens : 1avt , -1arr; enchainement => 1 oui, 0 => non, 2=>derniére instruction de l'enchainement)
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022  // Asservissement paramètre  (définir les valeurs de vitesse max et d'eccélération max)
 #define ASSERVISSEMENT_ROTATION 0x023  // Asservissement rotation
 #define ASSERVISSEMENT_RECALAGE 0x024  // Moteur tout droit  (recalage : 0 mouvement seul, 1 x, 2y valeur : coordonnée à laquelle est recalé x/y; enchainement => 1 oui, 0 => non)
 
@@ -26,27 +26,31 @@
 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD 0x1F3  // Config coef KPD
 #define ASSERVISSEMENT_ENABLE 0x1F7  // Activation asservissement  (0 : désactivation, 1 : activation)
 
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 #define RESET_BALISE 0x030  // Reset balise
 #define RESET_MOTEUR 0x031  // Reset moteur
 #define RESET_IHM 0x032  // Reset écran tactile
+#define RESET_ACTIONNEURS 0x033  // Reset actionneurs
 #define RESET_STRAT 0x3A  // Reset stratégie
 
 #define CHECK_BALISE 0x060  // Check balise
 #define CHECK_MOTEUR 0x061  // Check moteur
 #define CHECK_IHM 0x062  // Check écran tactile
+#define CHECK_ACTIONNEURS 0x063  // Check actionneurs
 
 #define ALIVE_BALISE 0x070  // Alive balise
 #define ALIVE_MOTEUR 0x071  // Alive moteur
 #define ALIVE_IHM 0x072  // Alive écran tactile
+#define ALIVE_ACTIONNEURS 0x073  // Alive actionneurs
 
 #define ACKNOWLEDGE_BALISE 0x100  // Acknowledge balise
 #define ACKNOWLEDGE_MOTEUR 0x101  // Acknowledge moteur
 #define ACKNOWLEDGE_IHM 0x102  // Acknowledge ecran tactile
+#define ACKNOWLEDGE_ACTIONNEURS 0x103  // Acknowledge actionneurs
 
 #define INSTRUCTION_END_BALISE 0x110  // Fin instruction balise  (Indique que l'instruction est terminée)
 #define INSTRUCTION_END_MOTEUR 0x111  // Fin instruction moteur  (Indique que l'instruction est terminée)
 #define INSTRUCTION_END_IHM 0x112  // Fin instruction ecran tactile  (Indique que l'instruction est terminée)
+#define INSTRUCTION_END_ACTIONNEURS 0x113  // Fin instruction actionneurs  (Indique que l'instruction est terminée)
 
 #define ECRAN_CHOICE_STRAT 0x601  // Choix d'une stratégie  (n° strat (1-4))
 #define ECRAN_CHOICE_COLOR 0x602  // Couleur  (0->Purple;1->green)
@@ -74,10 +78,9 @@
 
 #define DEBUG_STRATEGIE_AUTOMATE 0x760  // Etat automate stratégie  (Permet de savoir l'etat de l'automate)
 #define DEBUG_FAKE_JAKE 0x761  // Fake jack  (Permet d'outre passerr le JACk du robot)
+#define DEBUG_ASSERV 0x762  // Info debug carte moteur
 
 #define SERVO_AX12_SETGOAL 0x090  // AX12 setGoal  (Indiquer la nouvelle position de l'AX12 !! Ne bouge pas)
 #define SERVO_AX12_PROCESS 0x091  // AX12 processChange  (Lancer le déplacement des AX12)
 #define SERVO_AX12_DONE 0x092  // AX12 done  (Indique q'un AX12 a terminé son déplacement)
 #define SERVO_XL320 0x093  // XL320
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