Diff: AX12/AX12.h

Revision:

16:7321fb3bb396

Parent:

15:c2fc239e85df

--- a/AX12/AX12.h	Thu May 11 12:55:52 2017 +0000
+++ b/AX12/AX12.h	Fri May 19 17:13:46 2017 +0000
@@ -21,15 +21,18 @@
  * THE SOFTWARE.
  */
 
+
+
+
 #ifndef MBED_AX12_H
 #define MBED_AX12_H
-#include "SerialHalfDuplex.h"
+
 #include "global.h"
 
 //#define AX12_WRITE_DEBUG 0
-#define AX12_READ_DEBUG   
+//#define AX12_READ_DEBUG   
 //#define AX12_TRIGGER_DEBUG 0
-#define AX12_DEBUG 0
+//#define AX12_DEBUG 0
 
 /****** à utiliser pour le debug !!  ******/
 
@@ -39,6 +42,8 @@
 /******************************************/
 
 
+
+
 #define AX12_REG_ID 0x03
 #define AX12_REG_BAUD 0x04
 #define AX12_REG_DELAY_TIME 0x05
@@ -425,118 +430,4 @@
 
 };
 
-
-/*       PROTOTYPES DE FONCTIONS ET POINTEURS       */
-                    
-                
-                                  
-/****************************************************************************************/
-/* FUNCTION NAME: canProcessRx                                                          */
-/* DESCRIPTION  : Fonction de traitement des messages CAN                               */
-/****************************************************************************************/
-void canProcessRx(void);
-
-/****************************************************************************************/
-/* FUNCTION NAME: canRx_ISR                                                             */
-/* DESCRIPTION  : Interruption en réception sur le CAN                                  */
-/****************************************************************************************/
-void canRx_ISR (void);
-
-/****************************************************************************************/
-/* FUNCTION NAME: SendRawId                                                             */
-/* DESCRIPTION  : Fonction qui permet d'envoi une trame vide à un ID                    */
-/****************************************************************************************/
-void SendRawId (unsigned short id);
-
-/****************************************************************************************/
-/* FUNCTION NAME: Fin_action                                                            */
-/* DESCRIPTION  : Fonction qui confirme la fin de mouvement des AX12                    */
-/****************************************************************************************/
-void Fin_action(void);
-
-/****************************************************************************************/
-/* FUNCTION NAME: Automate_ax12                                                         */
-/* DESCRIPTION  : Fonction qui gère les différentes actions des AX12                    */
-/****************************************************************************************/
-void AX12_automate(void);
-
-/****************************************************************************************/
-/* FUNCTION NAME: Initialisation_position                                               */
-/* DESCRIPTION  : Fonction qui place les bras en position verticale                     */
-/****************************************************************************************/
-void Initialisation_position(void);
-
-/****************************************************************************************/
-/* FUNCTION NAME: Preparation_prise                                                     */
-/* DESCRIPTION  : Fonction qui prepare le robot pour prendre les modules                */
-/****************************************************************************************/
-void Preparation_prise(void);
-
-/****************************************************************************************/
-/* FUNCTION NAME: Stockage_haut                                                         */
-/* DESCRIPTION  : Fonction qui prend et stocke les modules dans la position haute       */
-/****************************************************************************************/
-void Stockage_haut(void);
-
-/****************************************************************************************/
-/* FUNCTION NAME: Stockage_bas                                                          */
-/* DESCRIPTION  : Fonction qui prend et stocke un module dans la pince                  */
-/****************************************************************************************/
-void Stockage_bas(void);
-
-/****************************************************************************************/
-/* FUNCTION NAME: Deposer                                                               */
-/* DESCRIPTION  : Fonction qui permet de déposer un module                              */
-/****************************************************************************************/
-void Deposer(void);
-
-/****************************************************************************************/
-/* FUNCTION NAME: Preparation_depos_bas                                                 */
-/* DESCRIPTION  : Fonction qui prépare le depos d'un module en bas                      */
-/****************************************************************************************/
-void Preparation_depot_bas(void);
-
-/****************************************************************************************/
-/* FUNCTION NAME: Preparation_depos_haut                                                */
-/* DESCRIPTION  : Fonction qui prépare le depos d'un module en haut                     */
-/****************************************************************************************/
-void Preparation_depot_haut(void);
-
-/****************************************************************************************/
-/* FUNCTION NAME: Pousser_module                                                        */
-/* DESCRIPTION  : Fonction qui permet pousser le module situé à l'entrée de la bas      */
-/****************************************************************************************/
-void Pousser_module(void);
-
-/****************************************************************************************/
-/* FUNCTION NAME: Initialisation_gauche                                                 */
-/* DESCRIPTION  : Fonction qui permet de placer le cote gauche en position initiale     */
-/****************************************************************************************/
-void Initialisation_gauche(void);
-    
-/****************************************************************************************/
-/* FUNCTION NAME: Preparation_prise_gauche                                              */
-/* DESCRIPTION  : Fonction qui permet prendre un module sur le cote gauche              */
-/****************************************************************************************/
-void Preparation_prise_gauche(void);
-
-/****************************************************************************************/
-/* FUNCTION NAME: Prendre_module_gauche                                                 */
-/* DESCRIPTION  : Fonction qui permet prendre un module sur le cote gauche              */
-/****************************************************************************************/
-void Prendre_module_gauche(void);
-
-/****************************************************************************************/
-/* FUNCTION NAME: Tourner_module_gauche                                                 */
-/* DESCRIPTION  : Fonction qui permet de tourner les modules a gauche                   */
-/****************************************************************************************/
-void Tourner_module_gauche(void);
-
-/****************************************************************************************/
-/* FUNCTION NAME: Preparatio_module_gauche                                              */
-/* DESCRIPTION  : Fonction qui prepare le tournante                                     */
-/****************************************************************************************/
-void Preparation_module_gauche(void);
-
-
 #endif