CRAC Team / CRAC-Strat_2017_homologation_gros_rob_testAck

homologation gros robot et test avec les ack de la carte a tout faire

Fork of CRAC-Strat_2017_HOMOLOGATION_PETIT_ROBOT by CRAC Team

AX12/AX12.h@15:c2fc239e85df, 2017-05-11 (annotated)

Committer:
ClementBreteau
Date:
Thu May 11 12:55:52 2017 +0000
Revision:
15:c2fc239e85df
Child:
16:7321fb3bb396
crac strat le 11/05/17

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 1 /* mbed AX-12+ Servo Library
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 2 *
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 3 * Copyright (c) 2010, cstyles (http://mbed.org)
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 4 *
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ClementBreteau 15:c2fc239e85df 21 * THE SOFTWARE.
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 22 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 23
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 24 #ifndef MBED_AX12_H
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 25 #define MBED_AX12_H
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 26 #include "SerialHalfDuplex.h"
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 27 #include "global.h"
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 28
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 29 //#define AX12_WRITE_DEBUG 0
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 30 #define AX12_READ_DEBUG
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 31 //#define AX12_TRIGGER_DEBUG 0
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 32 #define AX12_DEBUG 0
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 33
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 34 /****** à utiliser pour le debug !! ******/
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 35
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 36 //#define AX12_DEBUG_WRITE 0
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 37 //#define AX12_DEBUG_READ 0
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 38
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 39 /******************************************/
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 40
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 41
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 42 #define AX12_REG_ID 0x03
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 43 #define AX12_REG_BAUD 0x04
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 44 #define AX12_REG_DELAY_TIME 0x05
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 45 #define AX12_REG_CW_LIMIT 0x06
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 46 #define AX12_REG_CCW_LIMIT 0x08
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 47 #define AX12_REG_TEMP_MAX 0x0B
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 48 #define AX12_REG_LOWEST_VOLTAGE 0x0C
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 49 #define AX12_REG_HIGHEST_VOLTAGE 0x0D
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 50 #define AX12_REG_MAX_TORQUE 0x0E
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 51 #define AX12_REG_SATUS_RETURN 0x10
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 52 #define AX12_REG_ALARM_LED 0x11
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 53 #define AX12_REG_ALARM_SHUTDOWN 0x12
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 54 #define AX12_REG_DOWN_CALIBRATION 0x14
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 55 #define AX12_REG_UP_CALIBRATION 0x16
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 56 #define AX12_REG_TORQUE_ENABLE 0x18
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 57 #define AX12_REG_LED 0x19
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 58 #define AX12_REG_CW_MARGIN 0x1A
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 59 #define AX12_REG_CCW_MARGIN 0x1B
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 60 #define AX12_REG_CW_SLOPE 0x1C
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 61 #define AX12_REG_CCW_SLOPE 0x1D
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 62 #define AX12_REG_GOAL_POSITION 0x1E
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 63 #define AX12_REG_MOVING_SPEED 0x20
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 64 #define AX12_REG_TORQUE_LIMIT 0x22
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 65 #define AX12_REG_POSITION 0x24
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 66 #define AX12_REG_PRESENT_SPEED 0x26
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 67 #define AX12_REG_PRESENT_LOAD 0x28
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 68 #define AX12_REG_VOLTS 0x2A
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 69 #define AX12_REG_TEMP 0x2B
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 70 #define AX12_REG_INSTRUCTION 0x2C
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 71 #define AX12_REG_MOVING 0x2E
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 72 #define AX12_REG_LOCK 0x2F
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 73 #define AX12_REG_PUNCH 0x30
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 74
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 75
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 76 #define AX12_MODE_POSITION 0
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 77 #define AX12_MODE_ROTATION 1
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 78
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 79 #define AX12_CW 1
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 80 #define AX12_CCW 0
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 81
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 82 //--- Instruction ---
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 83 #define INST_PING 0x01
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 84 #define INST_READ 0x02
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 85 #define INST_WRITE 0x03
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 86 #define INST_REG_WRITE 0x04
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 87 #define INST_ACTION 0x05
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 88 #define INST_RESET 0x06
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 89 #define INST_DIGITAL_RESET 0x07
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 90 #define INST_SYSTEM_READ 0x0C
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 91 #define INST_SYSTEM_WRITE 0x0D
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 92 #define INST_SYNC_WRITE 0x83
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 93 #define INST_SYNC_REG_WRITE 0x84
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 94
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 95 #define DEFAULT_RETURN_PACKET_SIZE 6
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 96
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 97 #define BROADCASTING_ID 0xfe
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 98
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 99 /** Servo control class, based on a PwmOut
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 100 *
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 101 * Example:
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 102 * @code
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 103 * #include "mbed.h"
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 104 * #include "AX12.h"
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 105 *
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 106 * int main() {
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 107 *
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 108 * AX12 myax12 (p9, p10, 1);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 109 *
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 110 * while (1) {
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 111 * myax12.SetGoal(0); // go to 0 degrees
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 112 * wait (2.0);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 113 * myax12.SetGoal(300); // go to 300 degrees
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 114 * wait (2.0);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 115 * }
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 116 * }
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 117 * @endcode
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 118 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 119 class AX12
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 120 {
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 121
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 122 public:
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 123
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 124 /** Create an AX12 servo object connected to the specified serial port, with the specified ID
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 125 *
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 126 * @param pin tx pin
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 127 * @param pin rx pin
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 128 * @param int ID, the Bus ID of the servo 1-255
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 129 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 130 AX12(PinName tx, PinName rx, int ID, int baud=1000000);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 131
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 132 /** Nouvelle fonction de commande de position du servomoteur avec sécurité d'arriver à la bonne position
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 133 Si une erreur se produit et que le servo ne recoit vraiment rien cette fonction dispose d'une sortie en timeout error;
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 134 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 135 int Set_Secure_Goal(int degres);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 136
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 137 /** Retourne le temps d'attente avant l'envoi de la trame de retour par l'actionneur ( en micro seconde )
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 138 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 139 int Get_Return_Delay_Time(void);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 140
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 141
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 142 /** Retourne la vitesse de communication de l'actionneur ( en Bits/seconde )
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 143 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 144 int Get_Baud_Rate(void);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 145
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 146
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 147 /** Reglage du courant minimum necessaire au bon fonctionnement de l'actionneur
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 148 // minimum >> Ox000 >> decimal 0
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 149 // maximum >> 0x3FF >> decimal 1023
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 150 // deflaut >> 0x20 >> decimal 32
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 151 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 152 int Set_Punch(int punch);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 153
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 154
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 155 /** Retourne le courant minimum au fonctionnement de l'actionneur
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 156 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 157 int Get_Punch (void);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 158
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 159
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 160 /** Retourne l'ampleur de la charge sur l'actionneur
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 161 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 162 int Get_Load_Value (void);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 163
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 164 void read_all_info(unsigned char, unsigned char);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 165
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 166 /** Reset
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 167 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 168 int Reset(int);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 169
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 170 /** Retourne la direction de la charge sur l'actionneur
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 171 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 172 int Get_Load_Direction (void);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 173
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 174
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 175 /** Retourne la vitesse angulaire actuelle de l'actionneur
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 176 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 177 int Get_Present_Speed (void);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 178
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 179
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 180 /** Retourne la valeur en degres du registre CCW angle limit qui est l'angle limite maximum de l'actionneur
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 181 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 182 int Get_CCW_Angle_Limit (void);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 183
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 184
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 185 /** Retourne la valeur en degres du registre CW angle limit qui est l'angle limite minimum de l'actionneur
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 186 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 187 int Get_CW_Angle_Limit (void);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 188
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 189
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 190 /** Retourne la valeur du registre Torque Enable
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 191 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 192 int Get_Torque_Enable(void);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 193
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 194
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 195 /**
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 196 1 >>>
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 197 0 >>>
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 198 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 199 int Set_Torque_Enable(int etat);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 200
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 201
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 202 /** Retourne les données de compensation des différences entre les potentiomètres
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 203 utilisés dans l'AX12 (Up) ????????
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 204 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 205 int Get_Up_Calibration (void);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 206
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 207
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 208 /** Retourne les données de compensation des différences entre les potentiomètres
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 209 utilisés dans l'AX12 (Dowm) ????????
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 210 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 211 int Get_Down_Calibration(void);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 212
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 213
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 214 /** Retourne l'ID de l'AX_12 avec lequel on dialogue
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 215 utile seulement dans le cas d'un broadcast ID
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 216 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 217 int Get_ID(void);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 218
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 219
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 220 /** Reglage du couple maximum de l'actionneur
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 221 // minimum >> Ox000 >> decimal 0
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 222 // maximum >> 0x3FF >> decimal 1023
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 223 // deflaut >> >> decimal
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 224 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 225 int Set_Max_Torque(int torque);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 226
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 227
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 228 /** Reglage de la desactivation des actionneurs si une erreur le concernant se produit
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 229 Bit Function
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 230 Bit 7 0
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 231 Bit 6 If set to 1, torque off when an Instruction Error occurs
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 232 Bit 5 If set to 1, torque off when an Overload Error occurs
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 233 Bit 4 If set to 1, torque off when a Checksum Error occurs
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 234 Bit 3 If set to 1, torque off when a Range Error occurs
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 235 Bit 2 If set to 1, torque off when an Overheating Error occurs
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 236 Bit 1 If set to 1, torque off when an Angle Limit Error occurs
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 237 Bit 0 If set to 1, torque off when an Input Voltage Error occurs
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 238 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 239 int Set_Alarm_Shutdown(int valeur);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 240
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 241
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 242 /** Reglage de l'activation de l'alarme
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 243 Bit Function
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 244 Bit 7 0
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 245 Bit 6 If set to 1, the LED blinks when an Instruction Error occurs
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 246 Bit 5 If set to 1, the LED blinks when an Overload Error occurs
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 247 Bit 4 If set to 1, the LED blinks when a Checksum Error occurs
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 248 Bit 3 If set to 1, the LED blinks when a Range Error occurs
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 249 Bit 2 If set to 1, the LED blinks when an Overheating Error occurs
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 250 Bit 1 If set to 1, the LED blinks when an Angle Limit Error occurs
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 251 Bit 0 If set to 1, the LED blinks when an Input Voltage Error occurs
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 252 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 253 int Set_Alarm_LED(int valeur);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 254
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 255
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 256 /** Reglage de la réponse à une instruction
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 257 * @param mode
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 258 * 0 >> ne repond a aucune instructions
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 259 * 1 >> repond seulement aux instructions READ_DATA
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 260 * 2 >> repond à toutes les instructions
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 261 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 262 int Set_Status_Return_Level(int etat);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 263
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 264
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 265 /** Reglage de la tension minimale
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 266 * @param mode
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 267 * minimum >> 0x32 >> decimal 50
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 268 * maximum >> 0xFA >> decimal 250
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 269 * deflaut >> 0x3C >> decimal 60
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 270 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 271 int Set_Lowest_Voltage(int val_lowest_voltage);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 272
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 273
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 274 /** Reglage de la tension maximale
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 275 * @param mode
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 276 * minimum >> Ox32 >> decimal 50
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 277 * maximum >> 0xFA >> decimal 250
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 278 * deflaut >> 0xBE >> decimal 190
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 279 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 280 int Set_Highest_Voltage(int val_highest_voltage);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 281
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 282
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 283 // Reglage du return time delay EN MICRO SECONDE 2uSec * val_delay_time
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 284 // minimum >> 0 us
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 285 // maximum >> 508 us
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 286 // deflaut >> 125 us
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 287 int Set_Delay_Time (int val_delay_time );
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 288
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 289
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 290 /** Set Highest Limit Temperature
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 291 * @param mode
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 292 * minimum >> Ox00 >> decimal 0
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 293 * maximum >> 0x96 >> decimal 150
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 294 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 295 int Set_Temperature_Max (int val_temperature );
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 296
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 297
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 298
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 299 /** Set the state of LED
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 300 * @param mode
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 301 * 0 = off, default
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 302 * 1 = on
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 303 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 304 int Set_Etat_LED(int etat);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 305
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 306
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 307
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 308 /** Set the mode of the servo
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 309 * @param mode
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 310 * 0 = Positional, default
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 311 * 1 = Continuous rotation
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 312 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 313 int Set_Mode(int mode);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 314
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 315 /** Set baud rate of all attached servos
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 316 * @param mode
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 317 * 0x01 = 1,000,000 bps
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 318 * 0x03 = 500,000 bps
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 319 * 0x04 = 400,000 bps
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 320 * 0x07 = 250,000 bps
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 321 * 0x09 = 200,000 bps
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 322 * 0x10 = 115,200 bps
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 323 * 0x22 = 57,600 bps
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 324 * 0x67 = 19,200 bps
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 325 * 0xCF = 9,600 bp
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 326 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 327 int Set_Baud(int baud);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 328
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 329
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 330 /** Set goal angle in integer degrees, in positional mode
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 331 *
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 332 * @param degrees 0-300
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 333 * @param flags, defaults to 0
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 334 * flags[0] = blocking, return when goal position reached
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 335 * flags[1] = register, activate with a broadcast trigger
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 336 *
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 337 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 338 int Set_Goal(int degrees, int flags = 0);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 339
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 340 int Set_Goal_speed(int degrees, int flags = 0);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 341
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 342 /** Set the speed of the servo in continuous rotation mode
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 343 *
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 344 * @param speed, -1.0 to 1.0
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 345 * -1.0 = full speed counter clock wise
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 346 * 1.0 = full speed clock wise
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 347 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 348 int Set_CR_Speed(float speed);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 349
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 350
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 351 /** Permet de définir l'angle limite minimum de l'actionneur ( prend une valeur d'entrée en degres )
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 352 // minimum >> 0°
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 353 // maximum >> 300°
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 354 // deflaut >> 0°
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 355 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 356 int Set_CW_Angle_Limit(int degrees);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 357
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 358 /** Permet de définir l'angle limite maximum de l'actionneur ( prend une valeur d'entrée en degres )
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 359 // minimum >> 0°
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 360 // maximum >> 300°
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 361 // deflaut >> 300°
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 362 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 363 int Set_CCW_Angle_Limit(int degrees);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 364
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 365 // Change the ID
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 366
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 367 /** Change the ID of a servo
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 368 *
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 369 * @param CurentID 1-255
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 370 * @param NewID 1-255
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 371 *
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 372 * If a servo ID is not know, the broadcast address of 0 can be used for CurrentID.
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 373 * In this situation, only one servo should be connected to the bus
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 374 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 375 int Set_ID(int CurrentID, int NewID);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 376
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 377
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 378 /** Poll to see if the servo is moving
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 379 *
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 380 * @returns true is the servo is moving
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 381 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 382 int isMoving(void);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 383
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 384 /** Send the broadcast "trigger" command, to activate any outstanding registered commands
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 385 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 386 void trigger(void);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 387
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 388 /** Send the "reset" command, to activate any outstanding registered commands
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 389 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 390 void reset();
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 391
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 392 /** Read the current angle of the servo
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 393 *
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 394 * @returns float in the range 0.0-300.0
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 395 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 396 float Get_Position();
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 397
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 398 /** Read the temperature of the servo
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 399 *
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 400 * @returns float temperature
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 401 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 402 float Get_Temp(void);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 403
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 404 /** Read the supply voltage of the servo
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 405 *
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 406 * @returns float voltage
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 407 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 408 float Get_Volts(void);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 409
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 410 // Lecture du couple maximum ( retourne la valeur du registre Max Torque de l'AX12 )
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 411 int Get_Max_Torque (void);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 412
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 413
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 414 int read(int ID, int start, int length, char* data);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 415 int write(int ID, int start, int length, char* data, int flag=0);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 416 void multiple_goal_and_speed(int number_ax12,char* tab);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 417 float read_and_test(float angle,char* Tab);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 418
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 419 private :
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 420
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 421 SerialHalfDuplex _ax12;
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 422 int _ID;
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 423 int _baud;
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 424
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 425
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 426 };
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 427
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 428
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 429 /* PROTOTYPES DE FONCTIONS ET POINTEURS */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 430
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 431
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 432
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 433 /****************************************************************************************/
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 434 /* FUNCTION NAME: canProcessRx */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 435 /* DESCRIPTION : Fonction de traitement des messages CAN */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 436 /****************************************************************************************/
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 437 void canProcessRx(void);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 438
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 439 /****************************************************************************************/
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 440 /* FUNCTION NAME: canRx_ISR */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 441 /* DESCRIPTION : Interruption en réception sur le CAN */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 442 /****************************************************************************************/
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 443 void canRx_ISR (void);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 444
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 445 /****************************************************************************************/
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 446 /* FUNCTION NAME: SendRawId */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 447 /* DESCRIPTION : Fonction qui permet d'envoi une trame vide à un ID */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 448 /****************************************************************************************/
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 449 void SendRawId (unsigned short id);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 450
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 451 /****************************************************************************************/
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 452 /* FUNCTION NAME: Fin_action */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 453 /* DESCRIPTION : Fonction qui confirme la fin de mouvement des AX12 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 454 /****************************************************************************************/
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 455 void Fin_action(void);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 456
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 457 /****************************************************************************************/
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 458 /* FUNCTION NAME: Automate_ax12 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 459 /* DESCRIPTION : Fonction qui gère les différentes actions des AX12 */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 460 /****************************************************************************************/
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 461 void AX12_automate(void);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 462
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 463 /****************************************************************************************/
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 464 /* FUNCTION NAME: Initialisation_position */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 465 /* DESCRIPTION : Fonction qui place les bras en position verticale */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 466 /****************************************************************************************/
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 467 void Initialisation_position(void);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 468
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 469 /****************************************************************************************/
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 470 /* FUNCTION NAME: Preparation_prise */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 471 /* DESCRIPTION : Fonction qui prepare le robot pour prendre les modules */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 472 /****************************************************************************************/
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 473 void Preparation_prise(void);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 474
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 475 /****************************************************************************************/
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 476 /* FUNCTION NAME: Stockage_haut */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 477 /* DESCRIPTION : Fonction qui prend et stocke les modules dans la position haute */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 478 /****************************************************************************************/
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 479 void Stockage_haut(void);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 480
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 481 /****************************************************************************************/
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 482 /* FUNCTION NAME: Stockage_bas */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 483 /* DESCRIPTION : Fonction qui prend et stocke un module dans la pince */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 484 /****************************************************************************************/
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 485 void Stockage_bas(void);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 486
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 487 /****************************************************************************************/
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 488 /* FUNCTION NAME: Deposer */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 489 /* DESCRIPTION : Fonction qui permet de déposer un module */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 490 /****************************************************************************************/
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 491 void Deposer(void);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 492
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 493 /****************************************************************************************/
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 494 /* FUNCTION NAME: Preparation_depos_bas */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 495 /* DESCRIPTION : Fonction qui prépare le depos d'un module en bas */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 496 /****************************************************************************************/
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 497 void Preparation_depot_bas(void);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 498
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 499 /****************************************************************************************/
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 500 /* FUNCTION NAME: Preparation_depos_haut */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 501 /* DESCRIPTION : Fonction qui prépare le depos d'un module en haut */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 502 /****************************************************************************************/
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 503 void Preparation_depot_haut(void);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 504
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 505 /****************************************************************************************/
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 506 /* FUNCTION NAME: Pousser_module */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 507 /* DESCRIPTION : Fonction qui permet pousser le module situé à l'entrée de la bas */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 508 /****************************************************************************************/
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 509 void Pousser_module(void);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 510
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 511 /****************************************************************************************/
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 512 /* FUNCTION NAME: Initialisation_gauche */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 513 /* DESCRIPTION : Fonction qui permet de placer le cote gauche en position initiale */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 514 /****************************************************************************************/
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 515 void Initialisation_gauche(void);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 516
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 517 /****************************************************************************************/
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 518 /* FUNCTION NAME: Preparation_prise_gauche */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 519 /* DESCRIPTION : Fonction qui permet prendre un module sur le cote gauche */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 520 /****************************************************************************************/
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 521 void Preparation_prise_gauche(void);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 522
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 523 /****************************************************************************************/
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 524 /* FUNCTION NAME: Prendre_module_gauche */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 525 /* DESCRIPTION : Fonction qui permet prendre un module sur le cote gauche */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 526 /****************************************************************************************/
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 527 void Prendre_module_gauche(void);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 528
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 529 /****************************************************************************************/
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 530 /* FUNCTION NAME: Tourner_module_gauche */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 531 /* DESCRIPTION : Fonction qui permet de tourner les modules a gauche */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 532 /****************************************************************************************/
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 533 void Tourner_module_gauche(void);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 534
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 535 /****************************************************************************************/
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 536 /* FUNCTION NAME: Preparatio_module_gauche */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 537 /* DESCRIPTION : Fonction qui prepare le tournante */
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 538 /****************************************************************************************/
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 539 void Preparation_module_gauche(void);
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 540
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 541
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 542 #endif