mpu6000.h

00001 // MPU6000 MBED library developed for swimmers
00002 
00003 #ifndef _mpu6000_h_
00004 #define _mpu6000_h_
00005 #include "mbed.h"
00006 
00007 // MPU6000 class
00008 class MPU6000
00009 {
00010     // Hardware objects
00011     SPI& spi;
00012     DigitalOut cs;
00013     
00014     // Public methods
00015     public:
00016         MPU6000(SPI& _spi, PinName _cs);
00017         void regWrite(uint8_t ADDR, uint8_t DATA);
00018         uint8_t regRead(uint8_t ADDR);
00019         uint8_t init();
00020         void valRead(bool device, short int &x, short int &y, short int &z);     
00021 };
00022 
00023 #endif
00024 
00025 // MPU6000 defines =============================================================
00026 
00027 // Read flag
00028 #define READ            0x80
00029 
00030 // Device defines 
00031 #define ACCEL           0
00032 #define GYRO            1
00033 
00034 // Registers ===================================================================
00035 #define CONFIG          0x1A
00036 #define GYRO_CONFIG     0x1B
00037 #define ACCEL_CONFIG    0x1C
00038 #define MOT_THR         0x1F
00039 #define INT_PIN_CFG     0x37
00040 #define INT_ENABLE      0x38
00041 #define INT_STATUS      0x3A
00042 #define ACCEL_XOUT_H    0x3B
00043 #define ACCEL_XOUT_L    0x3C
00044 #define ACCEL_YOUT_H    0x3D
00045 #define ACCEL_YOUT_L    0x3E
00046 #define ACCEL_ZOUT_H    0x3F
00047 #define ACCEL_ZOUT_L    0x40
00048 #define TEMP_OUT_H      0x41
00049 #define TEMP_OUT_L      0x42
00050 #define GYRO_XOUT_H     0x43
00051 #define GYRO_XOUT_L     0x44
00052 #define GYRO_YOUT_H     0x45
00053 #define GYRO_YOUT_L     0x46
00054 #define GYRO_ZOUT_H     0x47
00055 #define GYRO_ZOUT_L     0x48
00056 #define MOT_DETECT_CTRL 0x69
00057 #define USER_CTRL       0x6A
00058 #define PWR_MGMT_1      0x6B
00059 #define PWR_MGMT_2      0x6C
00060 #define WHO_AM_I        0x75