main.cpp

00001 /***********************************
00002 name:   BERTL_2014_TEST Motorsensoren 
00003 author: Gottfried Enenkel   HTL BULME
00004 email:  ene@bulme.at
00005 description:
00006     Der BERTL fährt 1 sec lang  VORWÄRTS! 
00007     Danach steht er für 1 sec
00008     Dabei sind die Radsensoren auf die D10 bzw. D13 geschalten.
00009     Wenn an auf den Moter sieht, ist da + Zeichen 
00010     immer LINKS OBEN zu sehen !  
00011 ***********************************/
00012 #include "mbed.h"
00013 
00014 // ************ DEKLARATIONEN **************
00015 DigitalOut MotorL_EN(p34);        // Motor Links = mg1 
00016 DigitalOut MotorL_FORWARD(P1_1);   
00017 DigitalOut MotorL_REVERSE(P1_0);   
00018 
00019 DigitalOut MotorR_EN(p36);        //Motor Rechts = mg2
00020 DigitalOut MotorR_FORWARD(P1_3);
00021 DigitalOut MotorR_REVERSE(P1_4);
00022 
00023 PwmOut mg1(P1_15);           //PWM Ausgang zum Motor Links
00024 PwmOut mg2(P0_21);           //PWM Ausgang zum Motor Rechts
00025 float speedy=0.3;            //Motor speed 1 = Vollgas  0.3 sehr langsam
00026                              // wenn kleiner als 0.2,
00027                              // kann der Motor ev nicht mehr anfahren
00028 DigitalOut LED_D10(P1_8);    // LED D10 und D13 definieren
00029 DigitalOut LED_D13(P1_11);   //      
00030 
00031 DigitalIn SensorL(P1_12);    // Sensor Links  bei mg1      
00032 DigitalIn SensorR(P1_13);    // Sensor Rechts bei mg2
00033 int a;                       // Variable a
00034 // *************  Hauptprogramm ************
00035 int main() {                 // Start Hauptprogramm
00036     mg1=mg2=speedy;
00037     MotorR_EN=MotorL_EN=(1); // Beide Motoren ENABLE
00038     
00039     while (1){
00040       a=0;                   //Variable a auf 0 setzen    
00041       while(a<1000) {        // mache solang a<1000   
00042         MotorR_FORWARD = MotorL_FORWARD = 1;  // Beide Motoren vorwärts EIN
00043         LED_D10 = SensorL;   //  LED D10 blinkt
00044         LED_D13 = SensorR;   //  LED D13 blinkt 
00045         a++;
00046         wait_ms(1);          //  warte 1 mSekunde  
00047       }    
00048         MotorR_FORWARD = MotorL_FORWARD = 0;  // Motoren AUS  
00049         wait (1);            //  warte 1 Sekunde 
00050     }                        //  Springe zum Anfang der Schleife 
00051 }       
00052 
00053 // **************     ENDE     *************