main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 
00003 DigitalOut LedD1 (P1_10);      
00004 DigitalOut LedD2 (P1_11);
00005 DigitalOut LedD4 (P1_12);
00006 DigitalOut LedD5 (P1_13);
00007 DigitalOut LedD6 (P1_14);      
00008 DigitalOut LedD7 (P1_15);
00009 DigitalOut LedD8 (P1_16);
00010 DigitalOut LedD9 (P1_17);
00011 DigitalOut LedD10 (P1_18);     
00012 DigitalOut LedD11 (P2_16);
00013 DigitalOut LedD12 (P1_20);
00014 DigitalOut LedD13 (P1_21);
00015 
00016 DigitalIn TA1 (P1_23);      //
00017 DigitalIn TA2 (P1_24);
00018 DigitalIn TA3 (P1_25); //
00019 DigitalIn TA4 (P1_26);
00020 DigitalIn TA5 (P1_27);//  
00021 DigitalIn TA6 (P1_28);//
00022 DigitalIn TA7 (P1_30);//
00023 DigitalIn TA8 (P1_31);//
00024 
00025 
00026 DigitalOut Von (P2_13);           // Motor Spannung ab BERTL15 nötig !
00027 
00028 PwmOut MotorL (P1_19);
00029 DigitalOut MotorL_EN(P1_19);      // Enable        OB DIE LINKS ODER RECHTS IST NOCH NICHT KLAR !    
00030 DigitalOut MotorL_FORWARD(P2_15); // Forwerts  
00031 DigitalOut MotorL_REVERSE(P2_14); // Rückwerts  
00032 
00033 PwmOut MotorR (P2_19);
00034 DigitalOut MotorR_EN(P2_19);      //Die Leitung führt zum Pin PO_21 am Prozessor
00035 DigitalOut MotorR_FORWARD(P2_20); //Die Leitung führt zum Pin P1_3 am Prozessor
00036 DigitalOut MotorR_REVERSE(P2_21);
00037 
00038 int main()
00039 {
00040     Von = 1;
00041     MotorL_EN=MotorR_EN=1;
00042     
00043     MotorL_FORWARD=MotorR_FORWARD=1;
00044     LedD1=LedD2=LedD4=LedD5=LedD6=LedD7=LedD8=LedD9=LedD10=LedD11=LedD12=LedD13=1; // Alle Leds ausgeschalten
00045     LedD1=LedD4=0;
00046     
00047     while(1)
00048     {
00049     if(TA7 == 0)
00050     {
00051         LedD5=0;
00052         wait(0.2);
00053         LedD5=1;
00054         wait(0.2);
00055         LedD5=0;
00056         wait(0.2);
00057         LedD5=1;
00058         
00059         MotorL_FORWARD=MotorR_FORWARD=0;
00060         LedD7=LedD9=0;
00061         wait (1);
00062         MotorL_FORWARD=1;
00063         LedD7=LedD9=1;
00064         wait(0.5);
00065         MotorR_FORWARD=1;
00066     }
00067     
00068     if(TA8 == 0)
00069     {
00070         LedD2=0;
00071         wait(0.2);
00072         LedD2=1;
00073         wait(0.2);
00074         LedD2=0;
00075         wait(0.2);
00076         LedD2=1;
00077         
00078         MotorL_FORWARD=MotorR_FORWARD=0;
00079         LedD7=LedD9=0;
00080         wait (1);
00081         MotorR_FORWARD=1;
00082         LedD7=LedD9=1;
00083         wait(0.5);
00084         MotorL_FORWARD=1;
00085     }
00086     
00087     if (TA3 == 0)
00088     {
00089      MotorL_FORWARD=MotorR_FORWARD=0;   
00090      LedD1=LedD2=LedD4=LedD5=LedD6=LedD7=LedD8=LedD9=LedD10=LedD11=LedD12=LedD13=0;
00091      wait(3);
00092      LedD1=LedD2=LedD4=LedD5=LedD6=LedD7=LedD8=LedD9=LedD10=LedD11=LedD12=LedD13=1;
00093      LedD1=LedD4=0;
00094      MotorL_REVERSE=MotorR_REVERSE=1; 
00095      LedD7=LedD9=0;
00096      wait (1);
00097      MotorL_REVERSE=MotorR_REVERSE=0;
00098      LedD7=LedD9=1;
00099      wait(0.2);
00100      MotorL_FORWARD=MotorR_FORWARD=1; 
00101     }
00102     
00103 
00104     
00105     }
00106     
00107     
00108 }
00109