main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 
00003 DigitalOut LedD1 (P1_10);      
00004 DigitalOut LedD2 (P1_11);
00005 DigitalOut LedD4 (P1_12);
00006 DigitalOut LedD5 (P1_13);
00007 DigitalOut LedD6 (P1_14);      
00008 DigitalOut LedD7 (P1_15);
00009 DigitalOut LedD8 (P1_16);
00010 DigitalOut LedD9 (P1_17);
00011 DigitalOut LedD10 (P1_18);     
00012 DigitalOut LedD11 (P2_16);
00013 DigitalOut LedD12 (P1_20);
00014 DigitalOut LedD13 (P1_21);
00015 
00016 
00017 DigitalOut Von (P2_13);           // Motor Spannung ab BERTL15 nötig !
00018 
00019 PwmOut MotorL (P1_19);
00020 DigitalOut MotorL_EN(P1_19);      // Enable        OB DIE LINKS ODER RECHTS IST NOCH NICHT KLAR !    
00021 DigitalOut MotorL_FORWARD(P2_14); // Forwerts  
00022 DigitalOut MotorL_REVERSE(P2_15); // Rückwerts  
00023 
00024 PwmOut MotorR (P2_19);
00025 DigitalOut MotorR_EN(P2_19);      //Die Leitung führt zum Pin PO_21 am Prozessor
00026 DigitalOut MotorR_FORWARD(P2_21); //Die Leitung führt zum Pin P1_3 am Prozessor
00027 DigitalOut MotorR_REVERSE(P2_20);
00028 
00029 int main() 
00030   {
00031       Von=1;    
00032                          // Motor Spannung EIN
00033       
00034      
00035        
00036        MotorL_EN = 0.5f;
00037        
00038        
00039        MotorR_EN = 1.0f;
00040        
00041       
00042       
00043              // Beide Motoren ENABLE
00044       LedD1=LedD2=LedD4=LedD5=LedD6=LedD7=LedD8=LedD9=LedD10=LedD11=LedD12=LedD13=1;
00045       MotorL_FORWARD = MotorR_FORWARD= 1;
00046       wait (1);
00047       MotorL_FORWARD = MotorR_FORWARD= 0;
00048     while(1) 
00049     {
00050        LedD1=LedD2=LedD4=LedD5=LedD6=LedD7=LedD8=LedD9=LedD10=LedD11=LedD12=LedD13=0;
00051        wait (1);
00052        LedD1=LedD2=LedD4=LedD5=LedD6=LedD7=LedD8=LedD9=LedD10=LedD11=LedD12=LedD13=1;
00053        wait (1),
00054        LedD1=LedD2=LedD4=LedD5=LedD6=LedD7=LedD8=LedD9=LedD10=LedD11=LedD12=LedD13=0;
00055        wait(1);
00056        LedD1=LedD2=LedD4=LedD5=LedD6=LedD7=LedD8=LedD9=LedD10=LedD11=LedD12=LedD13=1;
00057        
00058        MotorL_REVERSE= MotorR_REVERSE= 1;
00059        wait(2);
00060        MotorL_REVERSE= MotorR_REVERSE= 0;
00061        
00062        LedD1=LedD2=LedD4=LedD5=LedD6=LedD7=LedD8=LedD9=LedD10=LedD11=LedD12=LedD13=0;
00063        wait (1);
00064        LedD1=LedD2=LedD4=LedD5=LedD6=LedD7=LedD8=LedD9=LedD10=LedD11=LedD12=LedD13=1;
00065        wait (1),
00066        LedD1=LedD2=LedD4=LedD5=LedD6=LedD7=LedD8=LedD9=LedD10=LedD11=LedD12=LedD13=0;
00067        wait(1);
00068        LedD1=LedD2=LedD4=LedD5=LedD6=LedD7=LedD8=LedD9=LedD10=LedD11=LedD12=LedD13=1;
00069        
00070        MotorL_FORWARD = MotorR_FORWARD= 1;
00071        wait (2);
00072        MotorL_FORWARD = MotorR_FORWARD= 0;
00073        
00074        
00075        
00076        
00077      }
00078 }