BME SmartLab / Mbed 2 deprecated SmartCone

SmartCone Demo

Dependencies:   RF24 mbed

main.cpp@0:f86c91eb17cb, 2017-01-19 (annotated)

Committer:
mrcrsch
Date:
Thu Jan 19 13:25:53 2017 +0000
Revision:
0:f86c91eb17cb
Init for publish;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 1 #include "mbed.h"
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 2 #include "MPU9250Mod.h"
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 3 #include "RF24.h"
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 4
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 5
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 6 #define NodeID 1
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 7
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 8
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 9 #define ledpin PA_10
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 10
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 11 #define nrf_CE PA_1
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 12 #define nrf_CSN PA_4
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 13 #define spi_SCK PA_5
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 14 #define spi_MOSI PA_7
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 15 #define spi_MISO PA_6
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 16 #define nrf_irq PA_1
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 17
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 18 #define i2c_sda PF_0
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 19 #define i2c_scl PF_1
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 20
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 21 MPU9250 mpu9250;
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 22 DigitalOut led(ledpin);
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 23
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 24 RF24 radio(spi_MOSI, spi_MISO, spi_SCK, nrf_CE, nrf_CSN );
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 25 InterruptIn NRF_irq(PA_0);
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 26
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 27 const uint64_t PiAddress = 0xF0F0F0F0E1LL;
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 28 const uint64_t ActionAddress = 0xF0F0F0F0D2LL;
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 29
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 30
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 31 struct IRQStruct{
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 32 uint8_t ID;
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 33 uint8_t Threshold;
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 34 bool isOn;
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 35 }IRQMsg;
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 36
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 37 void RF24IntHandler();
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 38 void SetupRadio();
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 39 void SendMsg();
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 40
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 41 float AccelMsg = 1.0;
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 42 uint8_t AThreshold = 5;
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 43
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 44 typedef enum{
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 45 NRF,
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 46 IMU
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 47 } state;
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 48
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 49 state State = IMU;
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 50
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 51
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 52 int main(){
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 53 led = !led;
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 54 SetupRadio();
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 55
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 56 NRF_irq.fall(&RF24IntHandler);
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 57
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 58
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 59
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 60 i2c.frequency(400000);
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 61 mpu9250.initMPU9250();
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 62
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 63
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 64 mpu9250.getAres(); // Get accelerometer sensitivity
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 65 mpu9250.getGres(); // Get gyro sensitivity
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 66 mpu9250.getMres(); // Get magnetometer sensitivity
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 67
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 68 while(true){
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 69
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 70 switch(State){
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 71 case(IMU):
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 72 if(mpu9250.readByte(MPU9250_ADDRESS, INT_STATUS) & 0x01){
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 73 mpu9250.readAccelData(accelCount);
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 74 ax = (float)accelCount[0]*aRes;
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 75 ay = (float)accelCount[1]*aRes;
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 76 az = (float)accelCount[2]*aRes;
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 77
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 78 float AbsAcc = sqrt(ax*ax + ay*ay + az*az);
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 79 AccelMsg = AbsAcc;
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 80 //memcpy(&AccelMsg, &AbsAcc, 4);
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 81
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 82 if(AbsAcc > AThreshold)
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 83 SendMsg();
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 84 }
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 85
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 86 wait(0.1);
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 87
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 88
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 89 break;
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 90
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 91 case(NRF):
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 92 if(radio.getDynamicPayloadSize() < 1)// Corrupt payload has been flushed
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 93 continue;
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 94
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 95 radio.read(&IRQMsg, sizeof(IRQMsg));
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 96
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 97 if(IRQMsg.ID != NodeID)
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 98 continue;
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 99
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 100 led = IRQMsg.isOn;
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 101 AThreshold = IRQMsg.Threshold;
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 102
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 103 State = IMU;
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 104
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 105 break;
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 106 }
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 107
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 108
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 109
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 110
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 111
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 112
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 113
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 114
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 115
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 116 }
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 117 }
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 118
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 119 void SendMsg(){
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 120 radio.stopListening();
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 121 wait_ms(10);
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 122
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 123
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 124 radio.write(&AccelMsg, sizeof(AccelMsg) );
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 125 radio.startListening();
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 126 led = !led;
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 127 wait(1);
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 128
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 129 }
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 130
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 131 void SetupRadio(){
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 132
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 133 radio.begin();
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 134 radio.setPALevel(RF24_PA_MAX) ;
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 135 radio.setDataRate(RF24_2MBPS);
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 136 radio.setCRCLength(RF24_CRC_16);
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 137 radio.setChannel(120);
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 138
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 139 radio.enableDynamicAck();
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 140 radio.enableDynamicPayloads();
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 141
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 142 radio.openWritingPipe(ActionAddress);
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 143 radio.openReadingPipe(1,PiAddress);
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 144
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 145 radio.startListening();
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 146
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 147 }
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 148
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 149
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 150
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 151 void RF24IntHandler(){
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 152 State = NRF;
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 153
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 154
mrcrsch 0:f86c91eb17cb 155 }