Revision 1:f2d7bec926ce, committed 2015-01-02

Comitter:

bulmecisco

Date:

Fri Jan 02 19:32:23 2015 +0000

Parent:

0:0b7c22955b8c

Child:

2:43547160ab56

Commit message:

ur_Karel with speed control

Changed in this revision

--- a/main.cpp	Thu Nov 13 18:19:47 2014 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Jan 02 19:32:23 2015 +0000
@@ -1,34 +1,113 @@
 /***********************************
-name:   BERTL_2014_TEST
-author: Gottfried Enenkel   HTL BULME
-email:  ene@bulme.at
+name:   Karel
+author: PE HTL BULME
+email:  pe@bulme.at
 description:
-    Der BERTL fährt 1 sec lang  VORWÄRTS! 
-    Danach steht er für 1 sec
+    Funktionen von Karel The Robot 
     
-    Wenn an auf den Moter sieht, ist da + Zeichen 
-    immer LINKS OBEN zu sehen !  
+      
 ***********************************/
 #include "mbed.h"
 
-// ************ DEKLARATIONEN **************
-DigitalOut MotorL_EN(p34);         
-DigitalOut MotorL_FORWARD(P1_1);   
-DigitalOut MotorL_REVERSE(P1_0);   
+void move()
+{  
+    DigitalOut MotorL_EN(p34);
+    DigitalOut MotorL_FORWARD(P1_1);
+    //DigitalOut MotorL_REVERSE(P1_0);
+
+    DigitalOut MotorR_EN(p36);
+    DigitalOut MotorR_FORWARD(P1_3);
+    //DigitalOut MotorR_REVERSE(P1_4);
+
+    MotorR_EN=MotorL_EN=1;                 // Beide Motoren ENABLE
+
+    MotorR_FORWARD = MotorL_FORWARD = 1;   // Beide Motoren vorwärts EIN
+    wait_ms(250);                           // warte 0,25 Sekunde
+    MotorR_FORWARD = MotorL_FORWARD = 0;    // Motoren AUS
+    //wait_ms(250);            
+}
+
+void moveSpeed(float speedy)
+{  
+    DigitalOut MotorL_EN(p34);
+    DigitalOut MotorL_FORWARD(P1_1);
+    //DigitalOut MotorL_REVERSE(P1_0);
 
-DigitalOut MotorR_EN(p36);
-DigitalOut MotorR_FORWARD(P1_3);
-DigitalOut MotorR_REVERSE(P1_4);
+    DigitalOut MotorR_EN(p36);
+    DigitalOut MotorR_FORWARD(P1_3);
+    //DigitalOut MotorR_REVERSE(P1_4);
+    PwmOut mg1(p34);             //PWM Ausgang zum Motor
+    PwmOut mg2(p36);
+    mg1=mg2=speedy;
+    
+    MotorR_EN=MotorL_EN=1;                 // Beide Motoren ENABLE
+
+    MotorR_FORWARD = MotorL_FORWARD = 1;   // Beide Motoren vorwärts EIN
+    wait_ms(2000);                           // warte 0,25 Sekunde
+    MotorR_FORWARD = MotorL_FORWARD = 0;    // Motoren AUS
+    MotorR_EN=MotorL_EN=0;                 // Beide Motoren ENABLE
+    wait_ms(500);            
+}
+void move(int anzahl)
+{
+  
+    for(int i=0; i < anzahl; i++)
+        move();
+    
+}
+
+void turnLeft()
+{
+//    DigitalOut MotorL_EN(p34);
+//    DigitalOut MotorL_FORWARD(P1_1);
+//    DigitalOut MotorL_REVERSE(P1_0);
+
+    DigitalOut MotorR_EN(p36);
+    DigitalOut MotorR_FORWARD(P1_3);
+//    DigitalOut MotorR_REVERSE(P1_4);
+//  MotorL_EN=1;
+
+    MotorR_EN=1;      // rechten Motor ENABLE
+
+    MotorR_FORWARD = 1;  // rechter Motor vorwärts EIN 
+    wait_ms(750);        // warte (90°)
+    MotorR_FORWARD = 0;  // Motoren AUS
+}
 
 // *************  Hauptprogramm ************
-int main() {                 // Start Hauptprogramm
-    MotorR_EN=MotorL_EN=1;      // Beide Motoren ENABLE
-    while(1) {               // Anfang der Schleife (ohne Abbruch)   
-        MotorR_FORWARD = MotorL_FORWARD = 1;  // Beide Motoren vorwärts EIN
-        wait (1);            //   warte 1 Sekunde  
-        MotorR_FORWARD = MotorL_FORWARD = 0;  // Motoren AUS  
-        wait (1);            //   warte 1 Sekunde 
-    }                        // Springe zum Anfang der Schleife 
-}       
+int main()
+{
+    //move();
+    //turnLeft();
+    DigitalOut LED_D10(P1_8);    // LED D10 und D13 definieren
+    DigitalOut LED_D11(P1_9);    // LED D10 und D13 definieren
+    DigitalOut LED_D12(P1_10);    // LED D10 und D13 definieren
+    DigitalOut LED_D13(P1_11);   //
 
-// **************     ENDE     *************
+    moveSpeed(0.25);
+    LED_D10 = 1;
+    moveSpeed(0.3);
+    LED_D11 = 1;
+    moveSpeed(0.4);
+    LED_D12 = 1;
+    moveSpeed(0.5);
+    LED_D13 = 1;
+    moveSpeed(0.6);
+    LED_D10 = LED_D11 = LED_D12 = LED_D13 = 0;
+    moveSpeed(0.7);
+    LED_D10 = 1;
+    moveSpeed(0.8);
+    LED_D11 = 1;
+    moveSpeed(0.9);
+    LED_D12 = 1;
+    moveSpeed(1.0);
+    LED_D10 = LED_D11 = LED_D12 = LED_D13 = 1;
+    //wait(2);
+    //turnLeft();
+    //move();
+    //turnLeft();
+    //move(5);
+
+    //wait(2);
+    return 0;
+}