AresENSEA-CDF2020 / Mbed 2 deprecated DRV8825

Libraire pour la controler le module DRV8825

Dependencies:   mbed FastPWM

Dependents:   AresCDFMainCode_capteur_US AresCDFMainCode_us2 AresCDFMainCode

DRV8825.cpp@3:ec3e5c8dd41b, 2020-06-29 (annotated)

Committer:
g0dd4
Date:
Mon Jun 29 17:20:24 2020 +0000
Revision:
3:ec3e5c8dd41b
Parent:
2:6d084e96623d
Child:
4:d9e022811431
Child:
5:41e1779ef9e4
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g0dd4 0:4bf91783cb4d 1 #include "DRV8825.h"
g0dd4 0:4bf91783cb4d 2
g0dd4 3:ec3e5c8dd41b 3 /**
g0dd4 3:ec3e5c8dd41b 4 * @brief Initialisation du modul avec des paramètres par défaut
g0dd4 3:ec3e5c8dd41b 5 */
g0dd4 3:ec3e5c8dd41b 6 DRV8825::DRV8825(){
g0dd4 3:ec3e5c8dd41b 7
g0dd4 0:4bf91783cb4d 8
g0dd4 3:ec3e5c8dd41b 9 m_en = new DigitalOut(PC_5);
g0dd4 3:ec3e5c8dd41b 10 m_dir = new DigitalOut(PC_6);
g0dd4 3:ec3e5c8dd41b 11 m_step = new FastPWM(PC_8);
g0dd4 0:4bf91783cb4d 12 m_step->write(0.50);
g0dd4 0:4bf91783cb4d 13 }
g0dd4 0:4bf91783cb4d 14
g0dd4 0:4bf91783cb4d 15
g0dd4 3:ec3e5c8dd41b 16 /**
g0dd4 3:ec3e5c8dd41b 17 * @brief Initialisation du modul avec des paramètres choisis
g0dd4 3:ec3e5c8dd41b 18 * @param en : pin En
g0dd4 3:ec3e5c8dd41b 19 * @param dir : pin Dir
g0dd4 3:ec3e5c8dd41b 20 * @param step : pin Step
g0dd4 3:ec3e5c8dd41b 21 */
g0dd4 0:4bf91783cb4d 22 DRV8825::DRV8825(PinName en, PinName dir ,PinName step){
g0dd4 0:4bf91783cb4d 23 m_en = new DigitalOut(en);
g0dd4 0:4bf91783cb4d 24 m_dir = new DigitalOut(dir);
g0dd4 0:4bf91783cb4d 25 m_step = new FastPWM(step);
g0dd4 0:4bf91783cb4d 26 m_step->write(0.50);
g0dd4 0:4bf91783cb4d 27 }
g0dd4 0:4bf91783cb4d 28
g0dd4 3:ec3e5c8dd41b 29 /**
g0dd4 3:ec3e5c8dd41b 30 * @brief Permet d'affecter une directions à notre module
g0dd4 3:ec3e5c8dd41b 31 * @param dir : l'état que l'on souhaite appliquer
g0dd4 3:ec3e5c8dd41b 32 */
g0dd4 0:4bf91783cb4d 33 void DRV8825::setDir(uint8_t dir){
g0dd4 0:4bf91783cb4d 34 m_dir->write(dir);
g0dd4 0:4bf91783cb4d 35 }
g0dd4 0:4bf91783cb4d 36
g0dd4 3:ec3e5c8dd41b 37 /**
g0dd4 3:ec3e5c8dd41b 38 * @brief Permet de définir si l'on souhaite bloquer ou non le moteur
g0dd4 3:ec3e5c8dd41b 39 * @param en : l'état que l'on douhaite appliquer
g0dd4 3:ec3e5c8dd41b 40 */
g0dd4 0:4bf91783cb4d 41 void DRV8825::setEnable(uint8_t en){
g0dd4 0:4bf91783cb4d 42 m_en->write(en);
g0dd4 0:4bf91783cb4d 43 }
g0dd4 0:4bf91783cb4d 44
g0dd4 3:ec3e5c8dd41b 45 /**
g0dd4 3:ec3e5c8dd41b 46 * @brief Permet de définir la vitesse du moteur pas à pas
g0dd4 3:ec3e5c8dd41b 47 * @param ms : le temps en millis milliseconds
g0dd4 3:ec3e5c8dd41b 48 */
g0dd4 2:6d084e96623d 49 void DRV8825::move(unsigned int ms){
g0dd4 2:6d084e96623d 50 ms*=1000;
g0dd4 2:6d084e96623d 51 m_step->period_us(ms);
g0dd4 0:4bf91783cb4d 52 m_step->write(0.50);
g0dd4 0:4bf91783cb4d 53 }