pins.cpp

00001 /* #include */
00002 #include "pins.h"
00003 
00004 DigitalOut Led(LED1); // LED allumée pendant le stand-by
00005 DigitalIn Tirette(PC_8);
00006 InterruptIn BtnBlue(PC_13);
00007 
00008 /* Capteurs à ultrasons */
00009 DigitalOut trigger(PB_9);
00010 InterruptIn echo1(PA_11);
00011 InterruptIn echo2(PB_12);
00012 InterruptIn echo3(PB_2);
00013 InterruptIn echo4(PB_1);
00014 InterruptIn echo5(PB_15);
00015 InterruptIn echo6(PB_14);
00016 
00017 /* Drivers DRV8825 */
00018 #define STEP1 PA_6
00019 #define STEP2 PB_6
00020 #define DIR1 PC_2
00021 #define DIR2 PC_3
00022 #define EN1 PA_15
00023 #define EN2 PA_14
00024 #define diametreRoue 51.45
00025 #define rayonRoue (diametreRoue/2)
00026 #define nbPas 6400
00027 DigitalOut mode_M0(PB_7);
00028 //DigitalOut mode_M1(PC_13); // Inutile
00029 //DigitalOut mode_M2(PC_14); // Hardware
00030 DRV8825 drvGauche(EN1,DIR1,STEP1,rayonRoue,nbPas);
00031 DRV8825 drvDroite(EN2,DIR2,STEP2,rayonRoue,nbPas);
00032 
00033 /* Codeurs (Réf : LPJ3806-1000BM-G5-24E) */
00034 InterruptIn cdgA(PA_8); // Codeur de gauche
00035 DigitalIn cdgB(PA_9);
00036 InterruptIn cddA(PA_0); // Codeur de droite
00037 DigitalIn cddB(PA_1);