odo_asserv.h

00001 // Nom du fichier : odo_asserv.h
00002 
00003 #define NbObj 4
00004 
00005 extern int indice;
00006 extern int objEtape[NbObj];
00007 extern double objX[NbObj];
00008 extern double objY[NbObj];
00009 extern int objRecule[NbObj];
00010 
00011 extern bool acc;
00012 extern bool stt;
00013 
00014 // extern
00015 // CODEURS
00016 extern const double coeffGLong;
00017 extern const double coeffDLong;
00018 extern const double coeffGAngl;
00019 extern const double coeffDAngl;
00020 extern long comptG;
00021 extern long comptD;
00022 extern double distanceCible;
00023 extern double consigneOrientation;
00024 extern double cmdG;
00025 extern double cmdD;
00026 extern int fnc;
00027 
00028 extern double distanceMem;
00029 extern double distancePlus;
00030 
00031 // Prototypes
00032 void cdgaRise();
00033 void cddaRise();
00034 
00035 //ODOMETRIE
00036 extern Ticker Ticker_asserv;
00037 void odo1();
00038 void odo2();
00039 void odo3();
00040 void asserv();
00041 extern double x;
00042 extern double y;
00043 extern double O;
00044 
00045 extern double xC;
00046 extern double yC;
00047 extern int etape;