main.cpp

00001 /* Équipe : Ares ENSEA
00002  *  Coupe de France de robotique 2020
00003  */
00004 
00005 
00006 /* #include */
00007 #include "pins.h"
00008 
00009 
00010 /* Variables globales */
00011 Ticker TickerGlobal; // Comptage du temps écoulé
00012 int cptGlobal = 0;
00013 bool match = 0; // Match == 1 => Le match est en cours
00014 
00015 
00016 /* Prototypes */
00017 void btnBlueIT();
00018 void globalCounterIT();
00019 
00020 
00021 int main()
00022 {
00023     pc.printf("\r\nAresCDF2020\r\n");
00024     bt.printf("\r\nAresCDF2020\r\n");
00025 
00026     /* Initialisation des drivers */
00027     drv_init();
00028 
00029     /* Initialisation des codeurs */
00030     cdgA.rise(&cdgaRise);
00031     cddA.rise(&cddaRise);
00032     cdgA.mode(PullUp);
00033     cddA.mode(PullUp);
00034 
00035     /* Initialisation des broches */
00036     Tirette.mode(PullDown);
00037 
00038     /* Initialisation des pavillons */
00039     FlagGOTO(90);
00040 
00041     /* Timers & tickers */
00042     TickerGlobal.attach(&globalCounterIT, 1.0);
00043     TimUS.start();
00044 
00045     TickUS_actu.attach(&captUS_trig,0.2);
00046     Ticker_asserv.attach(&asserv,0.015);
00047     //Ticker_affUS.attach(&affUltrasons,1.0);
00048 
00049     /* Initialisation des capteurs à ultrasons */
00050     echo1.rise(&echoRise1); // Interruptions pour les capteurs à ultrasons
00051     echo1.fall(&echoFall1);
00052     echo2.rise(&echoRise2);
00053     echo2.fall(&echoFall2);
00054     echo3.rise(&echoRise3);
00055     echo3.fall(&echoFall3);
00056     echo4.rise(&echoRise4);
00057     echo4.fall(&echoFall4);
00058     echo5.rise(&echoRise5);
00059     echo5.fall(&echoFall5);
00060     echo6.rise(&echoRise6);
00061     echo6.fall(&echoFall6);
00062 
00063     /* debug */
00064     pc.attach(&serialIT); // Interruption liaison série
00065     bt.attach(&bluetoothIT); // Interruption bluetooth
00066     pc.baud(9600);
00067     pc.format(8,SerialBase::None,1);
00068     bt.baud(9600);
00069     bt.format(8,SerialBase::None,1);
00070 
00071     /* Autres */
00072     //btnBlue.rise(&boutonBleu);
00073 
00074     /* Boucle infinie */
00075     while(1) {
00076         if (Tirette == 1 && match == 0) { // Stand-by
00077             // Le match n'a pas encore commencé
00078             // La LED est allumée
00079             // Le compteur du match reste à 0
00080             Led = 1;
00081             match = 0;
00082             cptGlobal=0;
00083         }
00084 
00085         else if (Tirette == 0 && match == 0) { // Début du match
00086             // Le match débute
00087             // La LED s'éteind
00088             Led = 0;
00089             match = 1;
00090             cptGlobal = 0;
00091             
00092             indice= 1;
00093             fnc = objEtape[indice];
00094             xC = objX[indice];
00095             yC = objY[indice];
00096         }
00097 
00098         if (indice>=NbObj) {
00099             fnc = 0;
00100         }
00101     }
00102 }
00103 
00104 void btnBlueIT()
00105 {
00106     /* Rien */
00107 }
00108 
00109 void globalCounterIT()
00110 {
00111     cptGlobal++;
00112 
00113     if(cptGlobal==95) { // Le drapeau doit être hissé à 95sec
00114         FlagGOTO(0);
00115     }
00116 
00117     if(cptGlobal>=100) { // Le robot doit s'arrêter à 100sec
00118         fnc=0;
00119     }
00120 }