captUS.h

00001 // Nom du fichier : captUS.h
00002 
00003 //#ifndef CAPTUS_H
00004 //#define CAPTUS_H
00005 //#include "mbed.h"
00006 #include "math.h"
00007 
00008 #define LONGUEUR_TAB 2000
00009 #define LARGEUR_TAB 3000
00010 #define _PI_ 3.14159265359
00011 #define THETA 60
00012 
00013 // extern
00014 //extern double us_out[6];
00015 
00016 extern unsigned int us_high[6];
00017 extern unsigned int us_low[6];
00018 extern bool usVerfiOrder[2][6]; //vérification de l'ordre 
00019 
00020 extern Timer TimUS;
00021 extern Ticker TickUS_actu;
00022 extern unsigned int distt[6];
00023 
00024 extern bool rebooted;
00025 extern bool wtt;
00026 
00027 // Prototypes
00028 void captUS_trig();
00029 //void captUS_init();
00030 
00031 void echoRise1();
00032 void echoFall1();
00033 void echoRise2();
00034 void echoFall2();
00035 void echoRise3();
00036 void echoFall3();
00037 void echoRise4();
00038 void echoFall4();
00039 void echoRise5();
00040 void echoFall5();
00041 void echoRise6();
00042 void echoFall6();
00043 
00044 /**********************************
00045  * Création d'une fonction qui    *
00046  * convertis le temps en distance *
00047  **********************************/
00048 void convertToDistance(void);
00049  
00050  
00051 /********************************************
00052  * nous permet de placer l'origine au coins *
00053  * de la table                              *
00054  ********************************************/
00055 //void changementBase(double* x_detect, double* y_detect);
00056  
00057 /*******************************************
00058  * nous permet de détecter un obstacle     *
00059  *                                         *
00060  * false : personne | true : quelquechoses *
00061  *******************************************/
00062 //bool obstacleSpoted(float dist,double x_robot,double y_robot ,double phi, char I_theta);
00063  
00064  
00065  
00066  
00067 //#endif // CAPTUS_H