pins.h

00001 // Nom du fichier : pins.h
00002 #include "mbed.h"
00003 #include "DRV8825.h"
00004 
00005 #include <string.h> 
00006 #include <math.h>  
00007 #include "debug.h"
00008 #include "captUS.h"
00009 #include "motors.h"
00010 #include "odo_asserv.h"
00011 
00012 // #define
00013 //#define Pi 3.14159265359
00014 #define _PI_ 3.14159265359
00015 //#define NbPulseCodeur 1000
00016 //#define ecartCodeuse 245 // Distance en mm entre les deux roues codeuses
00017 #define diametreRoueCodeuse 51.450 // Diamètre de la roue codeuse en mm
00018 #define perimetreRoueCodeuse (diametreRoueCodeuse * Pi)
00019 #define vitesseSAT 0.250 // m/s 
00020 #define perimetreE Pi*ecartCodeuse
00021 
00022 extern InterruptIn btn;
00023 
00024 //Capteurs à ultrasons
00025 extern DigitalOut trigger;
00026 extern InterruptIn echo1;
00027 extern InterruptIn echo2;
00028 extern InterruptIn echo3;
00029 extern InterruptIn echo4;
00030 extern InterruptIn echo5;
00031 extern InterruptIn echo6;
00032 
00033 // Drivers DRV8825 
00034 //extern BusOut mode;
00035 extern DigitalOut mode_M0;
00036 //extern DigitalOut mode_M1;
00037 //extern DigitalOut mode_M2;
00038 extern DRV8825 drvGauche; 
00039 extern DRV8825 drvDroite; 
00040 
00041 // Codeurs
00042 extern InterruptIn cdgA;
00043 extern DigitalIn cdgB;
00044 extern InterruptIn cddA;
00045 extern DigitalIn cddB;