pins.cpp

00001 // Nom du fichier : pins.cpp
00002 #include "pins.h"
00003 
00004 InterruptIn btn(PC_13);
00005 
00006 // Capteurs à ultrasons
00007 DigitalOut trigger(PB_9);
00008 InterruptIn echo1(PA_11);
00009 InterruptIn echo2(PB_12);
00010 InterruptIn echo3(PB_2);
00011 InterruptIn echo4(PB_1);
00012 InterruptIn echo5(PB_15);
00013 InterruptIn echo6(PB_14);
00014 
00015 // Drivers DRV8825 
00016 #define STEP1 PA_6
00017 #define STEP2 PB_6
00018 #define DIR1 PC_2
00019 #define DIR2 PC_3
00020 #define EN1 PA_15
00021 #define EN2 PA_14
00022 #define diametreRoue 72 //51.45
00023 #define rayonRoue (diametreRoue/2)
00024 #define nbPas 6400 //1000
00025 //BusOut mode(PB_7, PC_13, PC_14); // LSB ... MSB
00026 DigitalOut mode_M0(PB_7);
00027 //DigitalOut mode_M1(PC_13); // Inutile
00028 //DigitalOut mode_M2(PC_14); // Hardware
00029 DRV8825 drvGauche(EN1,DIR1,STEP1,rayonRoue,nbPas); 
00030 DRV8825 drvDroite(EN2,DIR2,STEP2,rayonRoue,nbPas); 
00031 
00032 // Codeurs (Réf : LPJ3806-1000BM-G5-24E)
00033 InterruptIn cdgA(PA_8); // Codeur de gauche
00034 DigitalIn cdgB(PA_9);
00035 InterruptIn cddA(PA_0); // Codeur de droite
00036 DigitalIn cddB(PA_1);