Diff: debugPC.cpp

Revision:

14:dd3c756c6d48

Parent:

13:a72b0752aa6f

--- a/debugPC.cpp	Fri Sep 11 14:15:57 2020 +0000
+++ b/debugPC.cpp	Wed Sep 16 12:31:54 2020 +0000
@@ -118,7 +118,7 @@
             pc.printf("cofr : Enregistrement nb tics et reset\r\n");
             pc.printf("cofa : Affichage nb tics\r\n");
             pc.printf("parc : Distance a parcourir\r\n");
-            pc.printf("odom : Odometrie\r\n");
+            pc.printf("odom : Afficher les valeurs pour l'odometrie\r\n");
             pc.printf("\n\r");
             // bt
             bt.printf("\n\n\r###HELP###\n\r");
@@ -135,7 +135,7 @@
             bt.printf("cofr : Enregistrement nb tics et reset\r\n");
             bt.printf("cofa : Affichage nb tics\r\n");
             bt.printf("parc : Distance a parcourir\r\n");
-            bt.printf("odom : Odometrie\r\n");
+            bt.printf("odom : Afficher les valeurs pour l'odometrie\r\n");
             bt.printf("\n\r");
             break;
         case 1:     //usao
@@ -274,12 +274,11 @@
             bt.printf("Distance a parcourir : ");
             cmdType=3;
             break;
-        case 20:     //résultat odométrie
-            pc.printf("Results Odometry\n\r");
-            bt.printf("Results Odometry\n\r");
-            aff_odo[0]=!aff_odo[0];
-            aff_odo[1]=!aff_odo[1];
-            aff_odo[2]=!aff_odo[2];
+        case 20: // odom
+            bt.printf("Odometrie :\n\r");
+            bt.printf("xB = %f\n\r", xB);
+            bt.printf("yB = %f\n\r", yB);
+            bt.printf("phiB = %f\n\r", phiB*180/_PI_);
             break;
         default:
             pc.printf("Commande invalide\n\r");
@@ -386,7 +385,7 @@
 
 void affOdo()
 {
-    if(aff_odo[0]) bt.printf("x = %f\n\r", x);
-    if(aff_odo[1]) bt.printf("y = %f\n\r", y);
-    if(aff_odo[2]) bt.printf("phi = %f\n\r", phi*180/Pi); 
+    if(aff_odo[0]) bt.printf("x = %f\n\r", xB);
+    if(aff_odo[1]) bt.printf("y = %f\n\r", yB);
+    if(aff_odo[2]) bt.printf("phi = %f\n\r", phiB*180/_PI_);
 }