Diff: odo_asserv.cpp

Revision:

13:a72b0752aa6f

Parent:

12:2c312916a621

Child:

14:dd3c756c6d48

--- a/odo_asserv.cpp	Fri Sep 11 13:47:56 2020 +0000
+++ b/odo_asserv.cpp	Fri Sep 11 14:15:57 2020 +0000
@@ -8,7 +8,7 @@
 // Coeff à définir empiriquement
 const double coeffGLong = 5.956, coeffDLong = -5.956; // constantes permettant la transformation tic/millimètre
 //const double coeffGAngl = 12.4516203705, coeffDAngl = 12.725; // constantes permettant la transformation tic/degré
-const double coeffGAngl = 12*2*Pi*53791, coeffDAngl = 12*2*Pi*54972; // constantes permettant la transformation tic/radian
+const double coeffGAngl = 53791/(12*2*Pi), coeffDAngl = 54972/(12*2*Pi); // constantes permettant la transformation tic/radian
 
 long comptG = 0, comptD = 0; // nb de tics comptés pour chaque codeur
 
@@ -29,15 +29,15 @@
 ///// ODOMÉTRIE
 
 // Variables et constantes
-#define NbPulseCodeur 1000
+//#define NbPulseCodeur 1000
 #define entraxe 245
 
-float x = 0, y = 0, phi = 0;
-float phi_deg;
-float x0 = 0, y0 = 0, phi0 = 0;
-float dDist = 0, dAngl = 0;
-float distG = 0, distD = 0; // Distance parcourue par chaque roue
+double x = 0, y = 0, phi = 0;
+double x0 = 0, y0 = 0, phi0 = 0;
+double dDist = 0, dAngl = 0;
+double distG = 0, distD = 0; // Distance parcourue par chaque roue
 
+// Approximation par segment de droite
 void odometrie()
 {
     x0 = x;
@@ -50,17 +50,7 @@
     x = x0 + dDist * cos(phi0);
     y = y0 + dDist * sin(phi0);
     phi = phi0 + dAngl;
-    phi_deg = phi*180/Pi;
-    
     
     comptG = 0;
     comptD = 0;
-}
-
-
-///// CONSIGNE ANGLE
-
-void angle()
-{
-    
 }
\ No newline at end of file