AresENSEA-CDF2020
Capteur_US
Diff: debugPC.cpp
- Revision:
- 10:0714feaaaee1
- Parent:
- 8:eb9bbab312ff
- Child:
- 12:2c312916a621
--- a/debugPC.cpp Thu Jul 30 19:43:16 2020 +0000
+++ b/debugPC.cpp Fri Sep 11 10:56:08 2020 +0000
@@ -9,7 +9,9 @@
bool aff_cd[4];
bool m_dis = true; // 0 : START // 1 : STOP
bool m_avance = false; // 0 : BACKWARD // 1 : FORWARD
+bool mtrt_sens = false;
int cmdType=0;
+long comptG_saved = 0, comptD_saved = 0; // Sauvegarde nombre de tics codeurs
void serialIT() // avec Tera Term
{
@@ -39,6 +41,10 @@
StringToVitesse(cmd);
cmdType=0;
break;
+ case 3 : // Commande distance a parcourir
+ StringToDist(cmd);
+ cmdType=0;
+ break;
default : // Commande par défaut
cmdChoice(cmd);
}
@@ -76,6 +82,9 @@
"mtdr", //14
"mtvt", //15
"mtrt", //16
+ "cofr", //17
+ "cofa", //18
+ "parc", //19
0
};
@@ -94,7 +103,7 @@
pc.printf("\n\n\r###HELP###\n\r");
pc.printf("usao : Affichage resultats capteurs a ultrasons\n\r");
pc.printf("usxo : Affichage resultat capteur ultrasons x\n\r");
- pc.printf("tdrv : Lance la fonction test_drv()\n\r");
+ pc.printf("tdrv : Appelle une fonction test\n\r");
pc.printf("cdon : Affichage resultats codeurs\n\r");
pc.printf("cdgx : Affichage resultats codeur gauche phase x (a ou b)\n\r");
pc.printf("tagl : Tourne le robot sur lui-meme avec un angle a preciser\r\n");
@@ -102,12 +111,15 @@
pc.printf("mtdr : Changement de de sens de rotation des moteurs\r\n");
pc.printf("mtvt : Changement de la vitesse de rotation (vitesse a preciser)\r\n");
pc.printf("mtrt : Sens de rotation des moteurs opposes\r\n");
+ pc.printf("cofr : Enregistrement nb tics et reset\r\n");
+ pc.printf("cofa : Affichage nb tics\r\n");
+ pc.printf("parc : Distance a parcourir\r\n");
pc.printf("\n\r");
// bt
bt.printf("\n\n\r###HELP###\n\r");
bt.printf("usao : Affichage resultats capteurs a ultrasons\n\r");
bt.printf("usxo : Affichage resultat capteur ultrasons x\n\r");
- bt.printf("tdrv : Lance la fonction test_drv()\n\r");
+ bt.printf("tdrv : Appelle une fonction test\n\r");
bt.printf("cdon : Affichage resultats codeurs\n\r");
bt.printf("cdgx : Affichage resultats codeur gauche phase x (a ou b)\n\r");
bt.printf("tagl : Tourne le robot sur lui-meme avec un angle a preciser\r\n");
@@ -115,6 +127,9 @@
bt.printf("mtdr : Changement de de sens de rotation des moteurs\r\n");
bt.printf("mtvt : Changement de la vitesse de rotation (vitesse a preciser)\r\n");
bt.printf("mtrt : Sens de rotation des moteurs opposes\r\n");
+ bt.printf("cofr : Enregistrement nb tics et reset\r\n");
+ bt.printf("cofa : Affichage nb tics\r\n");
+ bt.printf("parc : Distance a parcourir\r\n");
bt.printf("\n\r");
break;
case 1: //usao
@@ -160,7 +175,10 @@
case 8: //tdrv
pc.printf("Fonction test_drv()\n\r");
bt.printf("Fonction test_drv()\n\r");
- test_drv();
+ //test_drv();
+ comptG = 0;
+ comptD = 0;
+ //test1();
break;
case 9: //cdon
pc.printf("Results ALL Encoders ON/OFF\n\r");
@@ -220,11 +238,35 @@
bt.printf("Vitesse en mm/s (sous la forme xxxx): ");
cmdType=2;
break;
- case 16:
- pc.printf("Rotation du robot");
- bt.printf("Rotation du robot");
- motGauche_fwd();
- motDroite_bck();
+ case 16: // mtrt
+ pc.printf("Rotation du robot - Changement de sens");
+ bt.printf("Rotation du robot - Changement de sens");
+ mtrt_sens = !mtrt_sens;
+ if(mtrt_sens) {
+ motGauche_fwd();
+ motDroite_bck();
+ } else {
+ motGauche_bck();
+ motDroite_fwd();
+ }
+ break;
+ case 17 :
+ comptG_saved = comptG;
+ comptD_saved = comptD;
+ comptG=0;
+ comptD=0;
+ pc.printf("comptG et comptD sauvegardes\r\n");
+ bt.printf("comptG et comptD sauvegardes\r\n");
+ break;
+ case 18 :
+ pc.printf("comptG_saved = %ld\r\n",comptG_saved);
+ pc.printf("comptD_saved = %ld\r\n",comptD_saved);
+ bt.printf("comptG_saved = %ld\r\n",comptG_saved);
+ bt.printf("comptD_saved = %ld\r\n",comptD_saved);
+ break;
+ case 19 : //
+ bt.printf("Distance a parcourir : ");
+ cmdType=3;
break;
default:
pc.printf("Commande invalide\n\r");
@@ -240,9 +282,12 @@
cmd2 += (cmd[2]-48)*1;
if (cmd2>=0 && cmd2<=360) {
- pc.printf("\r\nCommande envoyee au robot : %d\r\n",cmd2);
- bt.printf("\r\nCommande envoyee au robot : %d\r\n",cmd2);
- testAngle(cmd2);
+ //consigneAngle = cmd2;
+ //bt.printf("\r\nCommande envoyee au robot : %lf\r\n",consigneAngle);
+ comptG=0; // Reset des compteurs
+ comptD=0;
+ //calculIntervalles();
+ //state=1;
} else {
pc.printf("\r\nAngle incorrect\r\n\n");
bt.printf("\r\nAngle incorrect\r\n\n");
@@ -250,6 +295,26 @@
}
}
+void StringToDist(char *cmd)
+{
+ int cmd4 = 0;
+ cmd4 += (cmd[0]-48)*1000;
+ cmd4 += (cmd[1]-48)*100;
+ cmd4 += (cmd[2]-48)*10;
+ cmd4 += (cmd[3]-48)*1;
+
+ if (cmd4>=0 && cmd4<=9999) {
+ //consigneDistance = cmd4;
+ //pc.printf("\r\nCommande envoyee au robot : %lf\r\n",consigneDistance);
+ //bt.printf("\r\nCommande envoyee au robot : %lf\r\n",consigneDistance);
+
+ } else {
+ pc.printf("\r\nDistance incorrecte\r\n\n");
+ bt.printf("\r\nDistance incorrecte\r\n\n");
+ cmd4 = 0;
+ }
+}
+
void StringToVitesse(char *cmd)
{
for(int y=0; y<Lcmd ; y++) {