AresENSEA-CDF2020 / Mbed 2 deprecated AresCDFMainCode_capteur_US

Capteur_US

Dependencies:   mbed DRV8825

main.cpp@3:3ba377aafdfd, 2020-07-15 (annotated)

Committer:
Nanaud
Date:
Wed Jul 15 17:51:04 2020 +0000
Revision:
3:3ba377aafdfd
Parent:
2:094c09903a9c
Child:
4:ad9b7355332e
Correction odometrie, Ajout fonction debug pour test de rotation;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Nanaud 1:2fe8c402ee79 1 // Nom du fichier : main.cpp
Nanaud 0:dc036b67c87c 2 #include "pins.h"
Nanaud 0:dc036b67c87c 3
Nanaud 0:dc036b67c87c 4 int main() {
Nanaud 0:dc036b67c87c 5 pc.printf("\r\nAresCDFMainCode\r\n");
Nanaud 1:2fe8c402ee79 6
Nanaud 1:2fe8c402ee79 7 // debug
Nanaud 1:2fe8c402ee79 8 pc.attach(&serialIT); // Interruption liaison série
Nanaud 1:2fe8c402ee79 9
Nanaud 1:2fe8c402ee79 10 // Init capteurs à ultrasons
Nanaud 1:2fe8c402ee79 11 captUS_init();
Nanaud 0:dc036b67c87c 12 echo1.rise(&echoRise1);
Nanaud 0:dc036b67c87c 13 echo1.fall(&echoFall1);
Nanaud 0:dc036b67c87c 14 echo2.rise(&echoRise2);
Nanaud 0:dc036b67c87c 15 echo2.fall(&echoFall2);
Nanaud 0:dc036b67c87c 16 echo3.rise(&echoRise3);
Nanaud 0:dc036b67c87c 17 echo3.fall(&echoFall3);
Nanaud 0:dc036b67c87c 18 echo4.rise(&echoRise4);
Nanaud 0:dc036b67c87c 19 echo4.fall(&echoFall4);
Nanaud 0:dc036b67c87c 20 echo5.rise(&echoRise5);
Nanaud 0:dc036b67c87c 21 echo5.fall(&echoFall5);
Nanaud 0:dc036b67c87c 22 echo6.rise(&echoRise6);
Nanaud 0:dc036b67c87c 23 echo6.fall(&echoFall6);
Nanaud 0:dc036b67c87c 24
Nanaud 1:2fe8c402ee79 25 // Init DRV8825
Nanaud 0:dc036b67c87c 26 drv_init();
Nanaud 1:2fe8c402ee79 27
Nanaud 1:2fe8c402ee79 28 // Init codeurs
Nanaud 0:dc036b67c87c 29 cdgA.rise(&cdgaRise);
Nanaud 2:094c09903a9c 30 //cdgB.rise(&cdgbRise);
Nanaud 0:dc036b67c87c 31 cdgA.mode(PullUp);
Nanaud 0:dc036b67c87c 32 cdgB.mode(PullUp);
Nanaud 0:dc036b67c87c 33
Nanaud 1:2fe8c402ee79 34 // Fonctions d'affichage pour les tests
Nanaud 1:2fe8c402ee79 35 ticker_US.attach(&captUS_trig,0.2); // On apelle cette fonction toutes 0.2 secondes
Nanaud 1:2fe8c402ee79 36 ticker_affUS.attach(&affUltrasons,1.0);
Nanaud 1:2fe8c402ee79 37 ticker_affcd.attach(&affCodeurs,1.0);
Nanaud 3:3ba377aafdfd 38 //aff_cd[0]=!aff_cd[0];
Nanaud 0:dc036b67c87c 39
Nanaud 1:2fe8c402ee79 40 while(1) {}
Nanaud 0:dc036b67c87c 41 }