Revision 26:bb2b778bd351, committed 2020-11-03

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Nanaud

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Tue Nov 03 16:29:13 2020 +0000

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25:869b1c1f51a7

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diff -r 869b1c1f51a7 -r bb2b778bd351 captUS.cpp
--- a/captUS.cpp	Thu Oct 29 07:53:25 2020 +0000
+++ b/captUS.cpp	Tue Nov 03 16:29:13 2020 +0000
@@ -2,8 +2,8 @@
 #include "pins.h"
 
 /* #define */
-#define DISTLIM 600 // Distance max de détection
-#define OFFSET 200
+#define DISTLIM 700 // Distance max de détection
+#define OFFSET 100
 #define MAXMOY 3 // Nombre de mesure pour la moyenne
 
 /* Variables globales */
@@ -13,7 +13,6 @@
 unsigned int us_high[6] = {0}; // Valeurs du timer lorsqu'il y a une interruption sur front montant
 unsigned int us_low[6] = {0}; // Valeurs du timer lorsqu'il y a une interruption sur front descendant
 unsigned int us_diff[6] = {0}; // Différence entre ces deux temps
-//bool us_verif[6] = {0}; // Permet d'enchainer dans le bon ordre : front montant puis front descendant
 bool us_verif2[2][6] = {0};
 
 unsigned int us_dist[6] = {0}; // Valeurs des distances
@@ -178,12 +177,6 @@
 
 void captUS_convToDist()
 {
-    /**************************************
-     * Nous convertisons grâce au valeur  *
-     * qui sont retournées par echoRiseX  *
-     * et echoFallx                       *
-     **************************************/
-
     for(int i = 0; i<6; i++) {
         if(us_verif2[0][i] == true && us_verif2[1][i] == true)
             us_dist[i] = (int) (((us_low[i] - us_high[i])*340)/1000); //conversion en distance(mm)

diff -r 869b1c1f51a7 -r bb2b778bd351 captUS.h
--- a/captUS.h	Thu Oct 29 07:53:25 2020 +0000
+++ b/captUS.h	Tue Nov 03 16:29:13 2020 +0000
@@ -1,8 +1,5 @@
 // Nom du fichier : captUS.h
 
-//#ifndef CAPTUS_H
-//#define CAPTUS_H
-//#include "mbed.h"
 #include "math.h"
 
 #define LONGUEUR_TAB 2000
@@ -11,8 +8,6 @@
 #define THETA 60
 
 // extern
-//extern double us_out[6];
-
 extern unsigned int us_high[6];
 extern unsigned int us_low[6];
 extern unsigned int us_diff[6];
@@ -27,7 +22,7 @@
 
 // Prototypes
 void captUS_trig();
-//void captUS_init();
+void captUS_convToDist(void);
 
 void echoRise1();
 void echoFall1();
@@ -42,27 +37,3 @@
 void echoRise6();
 void echoFall6();
 
-/**********************************
- * Création d'une fonction qui    *
- * convertis le temps en distance *
- **********************************/
-void captUS_convToDist(void);
- 
- 
-/********************************************
- * nous permet de placer l'origine au coins *
- * de la table                              *
- ********************************************/
-//void changementBase(double* x_detect, double* y_detect);
- 
-/*******************************************
- * nous permet de détecter un obstacle     *
- *                                         *
- * false : personne | true : quelquechoses *
- *******************************************/
-//bool obstacleSpoted(float dist,double x_robot,double y_robot ,double phi, char I_theta);
- 
- 
- 
- 
-//#endif // CAPTUS_H
\ No newline at end of file

diff -r 869b1c1f51a7 -r bb2b778bd351 main.cpp
--- a/main.cpp	Thu Oct 29 07:53:25 2020 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Nov 03 16:29:13 2020 +0000
@@ -11,6 +11,7 @@
 Ticker TickerGlobal; // Comptage du temps écoulé
 int cptGlobal = 0;
 bool match = 0; // Match == 1 => Le match est en cours
+//bool toggledSwitch = 0;
 
 
 /* Prototypes */
@@ -71,27 +72,54 @@
     /* Autres */
     //btnBlue.rise(&boutonBleu);
 
+    if (SwitchStrategie == 1) {
+        stratX_select = objX_bleu;
+        x = x_init_bleu;
+        y = y_init;
+        O = O_init_bleu;
+        Led = 1;
+    } else {
+        stratX_select = objX_jaune;
+        x = x_init_jaune;
+        y = y_init;
+        O = O_init_jaune;
+        Led = 0;
+    }
+
     /* Boucle infinie */
     while(1) {
         if (Tirette == 1 && match == 0) { // Stand-by
             // Le match n'a pas encore commencé
-            // La LED est allumée
             // Le compteur du match reste à 0
-            Led = 1;
+            //Led = 1;
             match = 0;
             cptGlobal=0;
+
+            if (SwitchStrategie == 1) {
+                stratX_select = objX_bleu;
+                x = x_init_bleu;
+                y = y_init;
+                O = O_init_bleu;
+                Led = 1;
+            } else {
+                stratX_select = objX_jaune;
+                x = x_init_jaune;
+                y = y_init;
+                O = O_init_jaune;
+                Led = 0;
+            }
         }
 
         else if (Tirette == 0 && match == 0) { // Début du match
             // Le match débute
             // La LED s'éteind
-            Led = 0;
+            //Led = 0;
             match = 1;
             cptGlobal = 0;
-            
+
             indiceStrategie = 1;
             action = objEtape[indiceStrategie];
-            xC = objX[indiceStrategie];
+            xC = stratX_select[indiceStrategie];
             yC = objY[indiceStrategie];
         }
 

diff -r 869b1c1f51a7 -r bb2b778bd351 odo_asserv.cpp
--- a/odo_asserv.cpp	Thu Oct 29 07:53:25 2020 +0000
+++ b/odo_asserv.cpp	Tue Nov 03 16:29:13 2020 +0000
@@ -2,36 +2,30 @@
 #include "pins.h"
 
 /* #define & constantes */
-#define VMAXROT 0.040 // 0.020
-#define VMAXLIN 0.100 // 0.060
-
-/* Choix côté */
+#define VMAXROT 0.050 // 0.020
+#define VMAXLIN 0.110 // 0.060
 
-// Côté bleu
-#define X_INIT 110
-#define Y_INIT 1070
-#define O_INIT 0
-
-
-/*
-// Côté jaune
-#define X_INIT 2890
-#define Y_INIT 1070
-#define O_INIT 3.1414
-*/
-
+/* Pointeurs */
+//double *strategie_X_bleu = NULL;
+//double *strategie_X_jaune = NULL;
+double *stratX_select = NULL;
+const double x_init_bleu = 113;
+const double x_init_jaune = 2887;
+const double y_init = 1071;
+const double O_init_bleu = 0;
+const double O_init_jaune = 3.1414; 
 
 #define entraxe 253 // (Valeur théorique = 255)
 const double coeffG = 0.16008537; // mm/tic
 const double coeffD = 0.16059957; // mm/tic
 /* COEFF ROTATION */
-const double coeffPro = 0.040; // 0.020
-const double coeffDer = 0.030; // 0.010
+const double coeffPro = 0.050; // 0.020
+const double coeffDer = 0.040; // 0.010
 /* COEFF LIGNE DROITE */
-const double coeffProDist = 0.003; // 0.0008
+const double coeffProDist = 0.002; // 0.0008
 const double coeffDerDist = 0.003; // 0.0008
 
-#define ACC_ROT 0.002
+#define ACC_ROT 0.003
 #define ACC_LIN 0.002
 
 /* Stratégie */
@@ -43,27 +37,50 @@
 double objY[NbObj] = {0,1070,1650,1300};
 int objRecule[NbObj]= {0,0,0,0};*/
 
+// Côté bleu
+/*
+#define X_INIT 110
+#define Y_INIT 1070
+#define O_INIT 0
+*/
 
- // Stratégie Lucas Blue
+/*
+// Côté jaune
+#define X_INIT 2890
+#define Y_INIT 1070
+#define O_INIT 3.1414
+*/
+
+/* // Stratégie Lucas Blue
 int objEtape[NbObj] = {0,1,1,1,1,1,1,1,1,1};
 double objX[NbObj] = {110,200,660,627,450,235,698,300,300,230};
 double objY[NbObj] = {1070,1070,1200,743,920,1124,672,460,1100,750};
 int objRecule[NbObj]= {0,0,0,0,0,0,1,0,0,1}; 
+*/
 
-/*// Stratégie Lucas Yellow
+/* // Stratégie Lucas Yellow
 int objEtape[NbObj] = {0,1,1,1,1,1,1,1,1,1};
 double objX[NbObj] = {2890,2800,2340,2373,2550,2765,2302,2700,2700,2800};
 double objY[NbObj] = {1070,1070,1200,743,920,1124,672,460,1100,750};
 int objRecule[NbObj]= {0,0,0,0,0,0,1,0,0,1};
 */
 
+// Stratégie Pharoah
+
+int objEtape[NbObj] = {0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1};
+double objX_bleu[NbObj] = {110,253,793,671,529,134,598,868,868,474,353,262,262,262,950,250,350};
+double objX_jaune[NbObj] = {2887,2747,2207,2329,2471,2866,2402,2132,2132,2526,2647,2738,2738,2738,2050,2750,2650};
+double objY[NbObj] = {1070,1070,1347,1490,1490,1490,1490,1226,589,589,738,817,1411,1290,920,920,920};
+int objRecule[NbObj]= {0,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,1,0,0,1};
+
+
 /* Variable globale */
 Ticker Ticker_asserv; // Ticker pour l'asservissement en position
 
 int action = 0; // Actions possibles : Rotation & Avancer/Reculer
 long comptG = 0, comptD = 0; // Nb de tics compté par roue
 double dDist = 0, dAngl = 0; // Distance moyenne du robot et orientation
-double x = X_INIT, y = Y_INIT, O = O_INIT;
+double x = 0, y = 0, O = 0;
 
 /* Interruptions codeurs */
 
@@ -79,9 +96,6 @@
     else comptD++;
 }
 
-
-
-
 void odo2()
 {
     dDist = (double) ((comptG * coeffG) + (comptD * coeffD)) / 2.0f;
@@ -272,7 +286,7 @@
                     action = 0;
                 } else {
                     action = objEtape[indiceStrategie];
-                    xC = objX[indiceStrategie];
+                    xC = stratX_select[indiceStrategie];
                     yC = objY[indiceStrategie];
                 }
 

diff -r 869b1c1f51a7 -r bb2b778bd351 odo_asserv.h
--- a/odo_asserv.h	Thu Oct 29 07:53:25 2020 +0000
+++ b/odo_asserv.h	Tue Nov 03 16:29:13 2020 +0000
@@ -1,16 +1,26 @@
 // Nom du fichier : odo_asserv.h
 
-#define NbObj 10
+// Stratégie Lucas : 10 points
+// Stratégie Pharoah : 31 points
+#define NbObj 17
 
 extern int indiceStrategie;
 extern int objEtape[NbObj];
-extern double objX[NbObj];
+extern double objX_bleu[NbObj];
+extern double objX_jaune[NbObj];
 extern double objY[NbObj];
 extern int objRecule[NbObj];
 
 extern bool acc;
 extern bool stt;
 
+extern double* stratX_select;
+extern const double x_init_bleu;
+extern const double x_init_jaune;
+extern const double y_init;
+extern const double O_init_bleu;
+extern const double O_init_jaune; 
+
 // extern
 // CODEURS
 extern const double coeffGLong;

diff -r 869b1c1f51a7 -r bb2b778bd351 pins.cpp
--- a/pins.cpp	Thu Oct 29 07:53:25 2020 +0000
+++ b/pins.cpp	Tue Nov 03 16:29:13 2020 +0000
@@ -4,6 +4,7 @@
 DigitalOut Led(LED1); // LED allumée pendant le stand-by
 DigitalIn Tirette(PC_8);
 InterruptIn BtnBlue(PC_13);
+DigitalIn SwitchStrategie(PC_11);
 
 /* Capteurs à ultrasons */
 DigitalOut trigger(PB_9);

diff -r 869b1c1f51a7 -r bb2b778bd351 pins.h
--- a/pins.h	Thu Oct 29 07:53:25 2020 +0000
+++ b/pins.h	Tue Nov 03 16:29:13 2020 +0000
@@ -17,6 +17,7 @@
 extern DigitalOut Led;
 extern DigitalIn Tirette;
 extern InterruptIn BtnBlue;
+extern DigitalIn SwitchStrategie;
 
 extern DigitalOut trigger;
 extern InterruptIn echo1;