Amaldi / Mbed 2 deprecated Amaldi_MicRobot-Rev084_1

app nuova

Dependencies:   mbed

MicRobot-Rev084.cpp@17:e74856e7a232, 2020-07-08 (annotated)

Committer:
maristella
Date:
Wed Jul 08 10:14:02 2020 +0000
Revision:
17:e74856e7a232
Parent:
16:2581bc608372 
app nuova

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
pinofal 15:e396d9f8a0b9 1 // pilotaggio carrello tramite BLE.
pinofal 15:e396d9f8a0b9 2 // testato su L476RG e F401RE
pinofal 15:e396d9f8a0b9 3
pinofal 15:e396d9f8a0b9 4 #include "mbed.h"
pinofal 15:e396d9f8a0b9 5 #include<stdlib.h>
pinofal 15:e396d9f8a0b9 6
pinofal 15:e396d9f8a0b9 7 // attivare questa #define quando si vuole simulare l'arrivo di un segnale di encoder dai motori in movimento
pinofal 15:e396d9f8a0b9 8 //#define ENCODERSIMULATE
pinofal 15:e396d9f8a0b9 9
pinofal 15:e396d9f8a0b9 10 // pi greco
pinofal 15:e396d9f8a0b9 11 #define PI 3.14159265358979323846
pinofal 15:e396d9f8a0b9 12
pinofal 15:e396d9f8a0b9 13 // dimensione massima del pacchetto ricevuto su seriale
pinofal 15:e396d9f8a0b9 14 #define PACKETDIM 8
pinofal 15:e396d9f8a0b9 15
pinofal 15:e396d9f8a0b9 16 // diametro della ruota in [metri]
pinofal 15:e396d9f8a0b9 17 #define DIAMETRORUOTA (0.1)
pinofal 15:e396d9f8a0b9 18
pinofal 15:e396d9f8a0b9 19 // numero di impulsi per giro generati dall'encoder
pinofal 15:e396d9f8a0b9 20 #define IMPULSIPERGIRO 4
pinofal 15:e396d9f8a0b9 21
pinofal 15:e396d9f8a0b9 22 // numero di cifre con cui si vuole rappresentare la distanza percorsa in [m]. NUMCIFREDISTANZAPERCORSA = 5, significa che la distanza è rappresentata come xxx.xx [m]
pinofal 15:e396d9f8a0b9 23 #define NUMCIFREDISTANZAPERCORSA 7
pinofal 15:e396d9f8a0b9 24
pinofal 15:e396d9f8a0b9 25 // numero di cifre con cui si vuole rappresentare la velocità in [m/s]. NUMCIFRESPEED = 5, significa che la velocità è rappresentata come xxx.xx [m/s]
pinofal 15:e396d9f8a0b9 26 #define NUMCIFRESPEED 7
pinofal 15:e396d9f8a0b9 27
pinofal 15:e396d9f8a0b9 28 // intervallo di tempo in [sec], in cui vengono contati gli impulsi di encoder per il calcolo della velocità
pinofal 15:e396d9f8a0b9 29 #define DELTAT (0.5)
pinofal 15:e396d9f8a0b9 30
pinofal 15:e396d9f8a0b9 31
pinofal 15:e396d9f8a0b9 32 // Parametri moltiplicativi. Queste operazioni vengono fatte una sola volta, evitando di farle ad ogni ciclo
pinofal 15:e396d9f8a0b9 33 #define fDistanzaPerStep (PI*DIAMETRORUOTA/IMPULSIPERGIRO)
pinofal 15:e396d9f8a0b9 34
pinofal 15:e396d9f8a0b9 35
pinofal 15:e396d9f8a0b9 36 // Ogni Ticker viene calcolata la velocità. Se il ticker viene richiamato ogni DELTAT sec, la velocità potrà essere calcolata come v = spazio/DELTAT
pinofal 15:e396d9f8a0b9 37 Ticker SpeedCalculateTicker;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 38
pinofal 15:e396d9f8a0b9 39 //!!!!!!!!!!!!!!!!!!! INIZIO COMMENTARE QUESTA FUNZIONE DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO CON ROBOT IN MOVIMENTO. UTILIZZO PER DIAGNOSTICA !!!!!!!!!!!!!!!!
pinofal 15:e396d9f8a0b9 40 #ifdef ENCODERSIMULATE
pinofal 15:e396d9f8a0b9 41 Ticker EncoderSimulateTicker; // Ticker per simulare un segnale proveniente da encoder sul motore
pinofal 15:e396d9f8a0b9 42 #endif
pinofal 15:e396d9f8a0b9 43 //!!!!!!!!!!!!!!!!!!! FINE COMMENTARE QUESTA FUNZIONE DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO CON ROBOT IN MOVIMENTO. UTILIZZO PER DIAGNOSTICA !!!!!!!!!!!!!!!!
pinofal 15:e396d9f8a0b9 44
pinofal 15:e396d9f8a0b9 45 // Definizione periferica USB seriale del PC
pinofal 15:e396d9f8a0b9 46 Serial pc(USBTX, USBRX, 921600); // seriale di comunicazione con il PC. Associati a PA_11 e PA_12
pinofal 15:e396d9f8a0b9 47
pinofal 15:e396d9f8a0b9 48 // Definizione periferica seriale del Modulo BLE ELETT114A
pinofal 15:e396d9f8a0b9 49 Serial myBLE(PA_9, PA_10, 9600); //Tx, Rx, bps // F401
pinofal 15:e396d9f8a0b9 50 //Serial myBLE(PG_7, PG_8, 9600); //Tx, Rx, bps // L496
pinofal 15:e396d9f8a0b9 51
pinofal 15:e396d9f8a0b9 52 // Input di Reset per il Modulo BLE HC-05
pinofal 15:e396d9f8a0b9 53 DigitalOut BleRst(PA_8);
pinofal 15:e396d9f8a0b9 54
pinofal 15:e396d9f8a0b9 55 // User Button, LED
pinofal 15:e396d9f8a0b9 56 DigitalIn myButton(USER_BUTTON); // pulsante Blu sulla scheda. Associato a PC_13
pinofal 15:e396d9f8a0b9 57 DigitalOut myLed(LED2); // LED verde sulla scheda. Associato a PA_5
pinofal 15:e396d9f8a0b9 58
pinofal 15:e396d9f8a0b9 59 // output digitale per pilotaggio illuminazione a LED
pinofal 15:e396d9f8a0b9 60 DigitalOut Light(PA_0);
pinofal 15:e396d9f8a0b9 61 //DigitalIn InDiag(PC_0,PullUp); // Di Default è a Vcc. Può essere collegato a GND con un ponticello su CN10 pin18-pin20
pinofal 15:e396d9f8a0b9 62 InterruptIn InEncoderA(PC_0); // segnale di encoder di un motore.
pinofal 15:e396d9f8a0b9 63
pinofal 15:e396d9f8a0b9 64 // variabile che conta il numero di fronti si salita del segnale encoder di uno dei motori del robot
pinofal 15:e396d9f8a0b9 65 volatile int nCountRiseEdge;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 66 volatile int nOldCountRiseEdge;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 67
pinofal 15:e396d9f8a0b9 68 // Input/Output
pinofal 15:e396d9f8a0b9 69 DigitalOut PostOutBI1 (PA_6); // Output 1 per pilotaggio input BI1 del Motore B Posteriore
pinofal 15:e396d9f8a0b9 70 PwmOut PostOutPWB (PB_6); // Output per pilotaggio input PWM del motore B Posteriore
pinofal 15:e396d9f8a0b9 71 //DigitalOut PostOutPWB (PA_7); // Scopi Diagnostici: Output Digitale per pilotaggio PWM del motore B Posteriore
pinofal 15:e396d9f8a0b9 72 DigitalOut PostOutBI2 (PA_7); // Output 2 per pilotaggio input BI2 del Motore B Posteriore
pinofal 15:e396d9f8a0b9 73 DigitalIn PostInNE1 (PC_7); // Input per acquisire i segnali NET1 in output dall'encoder Posteriore
pinofal 15:e396d9f8a0b9 74
pinofal 15:e396d9f8a0b9 75 DigitalOut AntOutBI1 (PB_3); // Output 1 per pilotaggio input BI1 del Motore B Anteriore
pinofal 15:e396d9f8a0b9 76 PwmOut AntOutPWB (PB_5); // Output per pilotaggio input PWM del motore B Anteriore
pinofal 15:e396d9f8a0b9 77 //DigitalOut AntOutPWB (PB_5); // Scopi diagnostici: Output Digitalte per pilotaggio PWM del motore B Anteriore
pinofal 15:e396d9f8a0b9 78 DigitalOut AntOutBI2 (PB_4); // Output 2 per pilotaggio input BI2 del Motore B Posteriore
pinofal 15:e396d9f8a0b9 79 DigitalIn AntInNE1 (PB_10); // Input per acquisire i segnali NET1 in output dall'encoder Anteriore
pinofal 15:e396d9f8a0b9 80
pinofal 15:e396d9f8a0b9 81 PwmOut MotoreCoda (PB_8); // Output movimento coda
pinofal 15:e396d9f8a0b9 82
pinofal 15:e396d9f8a0b9 83 //carattere di comando ricevuto dal BLE e relativo parametro
pinofal 15:e396d9f8a0b9 84 volatile char cCommandBLE; // cambia nella routine di interrupt
pinofal 15:e396d9f8a0b9 85 volatile char cParamBLE; // cambia nella routine di interrupt
pinofal 15:e396d9f8a0b9 86 volatile int nParamBLE; // corrispondente valore numerico di cParamBLE
pinofal 15:e396d9f8a0b9 87
pinofal 15:e396d9f8a0b9 88 // memorizza l'ultimo comando ricevuto e relativo parametro. Ci saranno delle azioni solo se il comando ricevuto o il parametro è cambiato rispetto al precedente
pinofal 15:e396d9f8a0b9 89 char cOldCommandBLE;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 90 int nOldParamBLE;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 91
pinofal 15:e396d9f8a0b9 92 // coordinate polari del joystick sulla APP, fornite dalla routine di interrupt
pinofal 15:e396d9f8a0b9 93 volatile double fTeta;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 94 volatile double fRo;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 95 volatile int nRo;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 96 volatile int nTeta;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 97
pinofal 15:e396d9f8a0b9 98 // coordinate cartesiane della posizione joystick sulla APP, fornite dalla routine di Interrupt
pinofal 15:e396d9f8a0b9 99 volatile double fX, fY;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 100 // memorizza ultimi valori delle coordinate del Joystick
pinofal 15:e396d9f8a0b9 101 double fOldX, fOldY;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 102
pinofal 15:e396d9f8a0b9 103 // variabili ausiliarie per l'algoritmo di posizionamento
pinofal 15:e396d9f8a0b9 104 double fV, fW;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 105
pinofal 15:e396d9f8a0b9 106 // velocità della ruota sinistra e della ruota destra. La Sinistra coincide con la ruota Anteriore, la destra con la Posteriore
pinofal 15:e396d9f8a0b9 107 double fR, fL;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 108
pinofal 15:e396d9f8a0b9 109 // distanza percorsa in [m], calcolata utilizzando gli impulsi dell'encoder sul motore
pinofal 15:e396d9f8a0b9 110 volatile double fDistanzaPercorsa; // calcolata nel main, utilizzata nelle IRQ
pinofal 15:e396d9f8a0b9 111
pinofal 15:e396d9f8a0b9 112 // velocità calcolata gli impulsi contati in un intervallo DELTAT msec
pinofal 15:e396d9f8a0b9 113 volatile double fSpeed; // calcolata nel main, utilizzata nelle IRQ
pinofal 15:e396d9f8a0b9 114
pinofal 15:e396d9f8a0b9 115 // Scopi diagnostici: Ogni fDeltaTick viene simulata la generazione di un impulso di encoder.
pinofal 15:e396d9f8a0b9 116 // velocità = ( (DIAMETRO*PI) / IMPULSIPERGIRO )/ fDeltaTick [m/s]
pinofal 15:e396d9f8a0b9 117 double fDeltaTick;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 118
pinofal 15:e396d9f8a0b9 119 // indice per i cicli
pinofal 15:e396d9f8a0b9 120 int nIndex;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 121
pinofal 15:e396d9f8a0b9 122 // esponente della base 10, per cui bisognerà moltiplicare i caratteri per trasformarli in numeri
pinofal 15:e396d9f8a0b9 123 double fEsponente;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 124
pinofal 15:e396d9f8a0b9 125 // array per la ricezione dei messaggi da BLE
pinofal 15:e396d9f8a0b9 126 volatile char caRxPacket[PACKETDIM];
pinofal 15:e396d9f8a0b9 127 // contatore di caratteri ricevuti daBLE
pinofal 15:e396d9f8a0b9 128 volatile int nCharCount;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 129
pinofal 15:e396d9f8a0b9 130 // flag che indica se il sw è in Reset
pinofal 15:e396d9f8a0b9 131 volatile bool bReset;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 132
pinofal 15:e396d9f8a0b9 133 // flag che indica se la coda è in movimento/ferma true/false
pinofal 15:e396d9f8a0b9 134 volatile bool bCodaInMovimento;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 135
pinofal 15:e396d9f8a0b9 136 /**************************************************************************************/
pinofal 15:e396d9f8a0b9 137 /* Routine di gestione Interrupt associata al fronte di salita del segnale di encoder */
pinofal 15:e396d9f8a0b9 138 /**************************************************************************************/
pinofal 15:e396d9f8a0b9 139 void riseEncoderIRQ()
pinofal 15:e396d9f8a0b9 140 {
pinofal 15:e396d9f8a0b9 141 // incrementa il contatore di impulsi contati, se il sw non è resettato, cioè se bReset = false
pinofal 15:e396d9f8a0b9 142 //if(!bReset)
pinofal 15:e396d9f8a0b9 143 nCountRiseEdge++;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 144
pinofal 15:e396d9f8a0b9 145 //pc.printf("Sono qui 0 \n\r"); // diagnostica
pinofal 15:e396d9f8a0b9 146 }
pinofal 15:e396d9f8a0b9 147
pinofal 15:e396d9f8a0b9 148
pinofal 15:e396d9f8a0b9 149 /****************************************************************************************/
pinofal 15:e396d9f8a0b9 150 /* Diagnostica: */
pinofal 15:e396d9f8a0b9 151 /* COMMENTARE QUESTA FUNZIONE DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO CON ROBOT IN MOVIMENTO */
pinofal 15:e396d9f8a0b9 152 /* Routine di gestione del ticker per simulare encoder */
pinofal 15:e396d9f8a0b9 153 /* Simula il segnale di encoder ricevuto con un determinato DELTAT */
pinofal 15:e396d9f8a0b9 154 /* A robot fermo, il segnale di encoder non genera interrupt. */
pinofal 15:e396d9f8a0b9 155 /* Questo Ticker simula l'arrivo del segnale da encoder */
pinofal 15:e396d9f8a0b9 156 /****************************************************************************************/
pinofal 15:e396d9f8a0b9 157 void EncoderSimulate()
pinofal 15:e396d9f8a0b9 158 {
pinofal 15:e396d9f8a0b9 159 // ad ogni tick viene simulata la ricezione di un impulso da encoder.
pinofal 15:e396d9f8a0b9 160 // Esempio:
pinofal 15:e396d9f8a0b9 161 // fDeltaTick = 0.05 sec
pinofal 15:e396d9f8a0b9 162 // diametro ruota, DIAMETRORUOTA = 0.1 metri
pinofal 15:e396d9f8a0b9 163 // circonferenza ruota = 0.1*3.14= 0.314 metri
pinofal 15:e396d9f8a0b9 164 // impulsi per giro dall'encoder, IMPULSIPERGIRO = 4
pinofal 15:e396d9f8a0b9 165 // un tick simula l'arrivo di un impulso da encoder e quindi simula la percorrenza di 1/4 di circonferenza
pinofal 15:e396d9f8a0b9 166 // ogni volta che arriva un tick simulato da encoder, si presume di aver percorso circonferenza/4 = 0.314/4 = 0.0785 metri
pinofal 15:e396d9f8a0b9 167 // il tick arriva ogni fDeltaTick secondi e a ogni tick percorro 0.0785 metri -> velocità = 0.0785/0.05 = 1.57 [m/s]
pinofal 15:e396d9f8a0b9 168 // spostamento = (Spazio per ogni tick)/(tempo per ogni tick)
pinofal 15:e396d9f8a0b9 169 // velocità = ( (DIAMTERO*PI) / IMPULSIPERGIRO )/ fDeltaTick [m/s]
pinofal 15:e396d9f8a0b9 170
pinofal 15:e396d9f8a0b9 171 // simula impulso inviato dall'encoder se il sw non è resettato, cioè se bReset = false
pinofal 15:e396d9f8a0b9 172 //if(!bReset)
pinofal 15:e396d9f8a0b9 173 nCountRiseEdge++;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 174 }
pinofal 15:e396d9f8a0b9 175
pinofal 15:e396d9f8a0b9 176
pinofal 15:e396d9f8a0b9 177 /**********************************************/
pinofal 15:e396d9f8a0b9 178 // IRQ associata a Rx da PC
pinofal 15:e396d9f8a0b9 179 //**********************************************/
pinofal 15:e396d9f8a0b9 180 void pcRxInterrupt(void)
pinofal 15:e396d9f8a0b9 181 {
pinofal 15:e396d9f8a0b9 182 // array per la ricezione dei messaggi da seriale
pinofal 15:e396d9f8a0b9 183 char cReadChar;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 184
pinofal 15:e396d9f8a0b9 185 // ricevi caratteri su seriale, se disponibili
pinofal 15:e396d9f8a0b9 186 while((pc.readable()))
pinofal 15:e396d9f8a0b9 187 {
pinofal 15:e396d9f8a0b9 188 // acquisice stringa in input e relativa dimensione
pinofal 15:e396d9f8a0b9 189 cReadChar = pc.getc(); // read character from PC
pinofal 15:e396d9f8a0b9 190 //myBLE.putc(cReadChar); // Diagnostica: write char to BLE
pinofal 15:e396d9f8a0b9 191 //pc.putc(cReadChar); // Diagnostica: write char to PC
pinofal 15:e396d9f8a0b9 192
pinofal 15:e396d9f8a0b9 193 //pc.printf("W>: 0x%02x\n\r",cReadChar); // diagnostica
pinofal 15:e396d9f8a0b9 194 if(cReadChar == '0') // se scrivo '0', invia questa stringa
pinofal 15:e396d9f8a0b9 195 {
pinofal 15:e396d9f8a0b9 196 // DIAGNOSTICA:
pinofal 15:e396d9f8a0b9 197 // Invia Stringa di comando al Robot
pinofal 15:e396d9f8a0b9 198 myBLE.printf("\r\n> Prova di Trasmissione \r\n");
pinofal 15:e396d9f8a0b9 199 }
pinofal 15:e396d9f8a0b9 200 }
pinofal 15:e396d9f8a0b9 201 }
pinofal 15:e396d9f8a0b9 202
pinofal 15:e396d9f8a0b9 203 //**********************************************/
pinofal 15:e396d9f8a0b9 204 // IRQ associata a Rx da BLE
pinofal 15:e396d9f8a0b9 205 //**********************************************/
pinofal 15:e396d9f8a0b9 206 void BLERxInterrupt(void)
pinofal 15:e396d9f8a0b9 207 {
pinofal 15:e396d9f8a0b9 208
pinofal 15:e396d9f8a0b9 209 // carattere ricevuto da BLE
pinofal 15:e396d9f8a0b9 210 char cReadChar;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 211
pinofal 15:e396d9f8a0b9 212 // indice per l'array di caratteri ricevuti
pinofal 15:e396d9f8a0b9 213 int nCharIndex;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 214
pinofal 15:e396d9f8a0b9 215 // variabile ausiliaria
pinofal 15:e396d9f8a0b9 216 int nAux;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 217
pinofal 15:e396d9f8a0b9 218 // flag che diventa true quando viene rilevata una incongruenza dei valori di Ro e Teta, presumibilmente dovuta a errori di comunicazione
pinofal 15:e396d9f8a0b9 219 bool bIncongruenza;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 220
pinofal 15:e396d9f8a0b9 221 while((myBLE.readable()))
pinofal 15:e396d9f8a0b9 222 {
pinofal 15:e396d9f8a0b9 223 // acquisice stringa in input e memorizza in array
pinofal 15:e396d9f8a0b9 224 cReadChar = myBLE.getc(); // Read character
pinofal 15:e396d9f8a0b9 225 caRxPacket[nCharCount]=cReadChar;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 226 nCharCount++;
maristella 17:e74856e7a232 227 pc.printf("%c", cReadChar); // diagnostica
pinofal 15:e396d9f8a0b9 228
pinofal 15:e396d9f8a0b9 229 // inizializza flag di incongruenza
pinofal 15:e396d9f8a0b9 230 bIncongruenza = false;
maristella 17:e74856e7a232 231 if(caRxPacket[0]=='(')
pinofal 15:e396d9f8a0b9 232 {
maristella 17:e74856e7a232 233 cReadChar = myBLE.getc(); // Read character
maristella 17:e74856e7a232 234 caRxPacket[nCharCount]=cReadChar;
maristella 17:e74856e7a232 235 nCharCount++;
maristella 17:e74856e7a232 236 pc.printf("%c", cReadChar); // diagnostica
pinofal 15:e396d9f8a0b9 237
pinofal 15:e396d9f8a0b9 238 // +++++++++++++++++ INIZIO gestione Comando da Button +++++++++++++++++
pinofal 15:e396d9f8a0b9 239 // Ho ricevuto il comando da un Button se il carattere numero 1, è una lettera maiuscola
maristella 17:e74856e7a232 240 if((caRxPacket[1] > 0x40) && (caRxPacket[1] < 0x4E)) // caratteri alfabetici
pinofal 15:e396d9f8a0b9 241 {
pinofal 15:e396d9f8a0b9 242 cCommandBLE = caRxPacket[1]; // legge e memorizza il primo carattere
pinofal 15:e396d9f8a0b9 243 nParamBLE = caRxPacket[2]-0x30;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 244 // visualizza comando e parametro inviato da BLE
maristella 17:e74856e7a232 245 pc.printf("> %c%d \r\n\r",cCommandBLE, nParamBLE); // diagnostica
pinofal 15:e396d9f8a0b9 246 }
pinofal 15:e396d9f8a0b9 247 // +++++++++++++++++ FINE gestione Comando da Button +++++++++++++++++
pinofal 15:e396d9f8a0b9 248
maristella 17:e74856e7a232 249 if(cReadChar=='X')
pinofal 15:e396d9f8a0b9 250 {
maristella 17:e74856e7a232 251 nIndex = 0;
maristella 17:e74856e7a232 252 fX=0;
maristella 17:e74856e7a232 253 do
pinofal 15:e396d9f8a0b9 254 {
maristella 17:e74856e7a232 255 cReadChar = myBLE.getc(); // Read character
maristella 17:e74856e7a232 256 caRxPacket[nCharCount]=cReadChar;
maristella 17:e74856e7a232 257 nCharCount++;
maristella 17:e74856e7a232 258 pc.printf("%c", cReadChar); // diagnostica
maristella 17:e74856e7a232 259
maristella 17:e74856e7a232 260 fX = fX+ double(cReadChar - 0x30), nIndex;
maristella 17:e74856e7a232 261 nIndex++;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 262 }
maristella 17:e74856e7a232 263 while((cReadChar >= 0x30) && (cReadChar <= 0x39));
maristella 17:e74856e7a232 264
maristella 17:e74856e7a232 265
maristella 17:e74856e7a232 266 if(cReadChar=='Y')
pinofal 15:e396d9f8a0b9 267 {
maristella 17:e74856e7a232 268 nIndex = 0;
maristella 17:e74856e7a232 269 fX=0;
maristella 17:e74856e7a232 270 do
pinofal 15:e396d9f8a0b9 271 {
maristella 17:e74856e7a232 272 cReadChar = myBLE.getc(); // Read character
maristella 17:e74856e7a232 273 caRxPacket[nCharCount]=cReadChar;
maristella 17:e74856e7a232 274 nCharCount++;
maristella 17:e74856e7a232 275 pc.printf("%c", cReadChar); // diagnostica
maristella 17:e74856e7a232 276 fY = fY+ double(cReadChar - 0x30), nIndex;
maristella 17:e74856e7a232 277 nIndex++;
maristella 17:e74856e7a232 278 }
maristella 17:e74856e7a232 279 while((cReadChar >= 0x30) && (cReadChar <= 0x39));
pinofal 15:e396d9f8a0b9 280 }
maristella 17:e74856e7a232 281 else
maristella 17:e74856e7a232 282 {
maristella 17:e74856e7a232 283 pc.printf("%c", cReadChar); // diagnostica
maristella 17:e74856e7a232 284 }
pinofal 15:e396d9f8a0b9 285 }
maristella 17:e74856e7a232 286 }
maristella 17:e74856e7a232 287 else
maristella 17:e74856e7a232 288 {
maristella 17:e74856e7a232 289 pc.printf("%c", cReadChar); // diagnostica
maristella 17:e74856e7a232 290 }
maristella 17:e74856e7a232 291 if(cReadChar==')')
maristella 17:e74856e7a232 292 {
maristella 17:e74856e7a232 293 pc.printf("tutto bene. ricevuto > %c%d \r\n\r"); // diagnostica
maristella 17:e74856e7a232 294 }
maristella 17:e74856e7a232 295
maristella 17:e74856e7a232 296
maristella 17:e74856e7a232 297
maristella 17:e74856e7a232 298
maristella 17:e74856e7a232 299
maristella 17:e74856e7a232 300 //+++++++++++++++++++ INIZIO converte le coordinate polari del joystick in coordinate cartesiane ++++++++++++++++
maristella 17:e74856e7a232 301 // se il sw è resettato, restituisci sempre posizioni fX=0, fY=0.
maristella 17:e74856e7a232 302 if(!bReset)
maristella 17:e74856e7a232 303 {
maristella 17:e74856e7a232 304 // Solo in caso di congruenza cambia i valori di fX e fY. In caso di incongruenza, mantieni i valori precedenti
maristella 17:e74856e7a232 305 if(!bIncongruenza)
pinofal 15:e396d9f8a0b9 306 {
maristella 17:e74856e7a232 307 //fX = double(nRo)*cos((double)nTeta*((double)PI/180.0));
maristella 17:e74856e7a232 308 fX = fX-100;
maristella 17:e74856e7a232 309 //fY = double(nRo)*sin((double)nTeta*((double)PI/180.0));
maristella 17:e74856e7a232 310 fY = -fY;
maristella 17:e74856e7a232 311 fY = fY+100;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 312 }
maristella 17:e74856e7a232 313 //pc.printf("> (fX,fY) = (%.2f,%.2f) \n\r\n\r",fX, fY); // diagnostica
maristella 17:e74856e7a232 314 }
maristella 17:e74856e7a232 315 else
maristella 17:e74856e7a232 316 {
maristella 17:e74856e7a232 317 // in caso di reset mantieni fermi i motori anche se sulla APP il joystick si sta muovendo
maristella 17:e74856e7a232 318 fX = 0.0;
maristella 17:e74856e7a232 319 fY = 0.0;
maristella 17:e74856e7a232 320 }
maristella 17:e74856e7a232 321 //+++++++++++++++++++ FINE converte le coordinate polari del joystick in coordinate cartesiane ++++++++++++++++
maristella 17:e74856e7a232 322
maristella 17:e74856e7a232 323 // reinizializza contatore di caratteri ricevuti
maristella 17:e74856e7a232 324 nCharCount = 0;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 325
maristella 17:e74856e7a232 326 // comunica al cellulare vleocità e spostamento mentre si sta spostando
maristella 17:e74856e7a232 327 //myBLE.printf(" Speed= %d [m/s]; Trip= d [m]\n\r",nRo, nTeta );
maristella 17:e74856e7a232 328
pinofal 15:e396d9f8a0b9 329 }
pinofal 15:e396d9f8a0b9 330 }
pinofal 15:e396d9f8a0b9 331
pinofal 15:e396d9f8a0b9 332 /*********************************************************************************************************************************************/
pinofal 15:e396d9f8a0b9 333 /* ogni DELTAT secondi scatta questo ticker. */
pinofal 15:e396d9f8a0b9 334 /* Tra due Tick viene contato il numero di mpulsi impulsi di encoder ricevuti con degli interrupt e contentuo nella variabile nCountRiseEdge */
pinofal 15:e396d9f8a0b9 335 /*********************************************************************************************************************************************/
pinofal 15:e396d9f8a0b9 336 void SpeedCalculate()
pinofal 15:e396d9f8a0b9 337 {
pinofal 15:e396d9f8a0b9 338
pinofal 15:e396d9f8a0b9 339 // se bReset = true non fare nessun calcolo della velocità e spostamento e azzera velocità e spostamento
pinofal 15:e396d9f8a0b9 340 if(!bReset)
pinofal 15:e396d9f8a0b9 341 {
pinofal 15:e396d9f8a0b9 342 //pc.printf("Sono qui 1 \n\r"); // diagnostica
pinofal 15:e396d9f8a0b9 343 //+++++++++++++++++++++++++ INIZIO Calcola spostamento odometrico e velocità +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 15:e396d9f8a0b9 344 //nCountRiseEdge++; //----diagnostica
pinofal 15:e396d9f8a0b9 345 // se nella IRQ, durante il periodo di calcolo della velocità, sono stati contati fronti di salita dell'encoder, il robot si sta muovendo
pinofal 15:e396d9f8a0b9 346 if(nCountRiseEdge != nOldCountRiseEdge) // se c'è stata una variazione di conteggio impulsi, il robot si sta muovendo
pinofal 15:e396d9f8a0b9 347 {
pinofal 15:e396d9f8a0b9 348 //pc.printf("nCountRiseEdge= %d ; nOldCountRiseEdge= %d \n\r", nCountRiseEdge, nOldCountRiseEdge); // diagnostica
pinofal 15:e396d9f8a0b9 349
pinofal 15:e396d9f8a0b9 350 // Distanza Persorsa[metri] = ( (circonferenza ruota)/(numero impulsi per giro) ) * (Numero di Impulsi contati)
pinofal 15:e396d9f8a0b9 351 fDistanzaPercorsa = fDistanzaPerStep*nCountRiseEdge;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 352
pinofal 15:e396d9f8a0b9 353 // calcola la velocità in [m/sec]. DELTAT è in [sec] lo spostamento è in [m]
pinofal 15:e396d9f8a0b9 354 //fSpeed = float((PI*DIAMETRORUOTA/IMPULSIPERGIRO)*(nCountRiseEdge-nOldCountRiseEdge))/DELTAT);
pinofal 15:e396d9f8a0b9 355 fSpeed = (fDistanzaPerStep*(nCountRiseEdge-nOldCountRiseEdge))/DELTAT;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 356
pinofal 15:e396d9f8a0b9 357 // ricorda lo spostamento
pinofal 15:e396d9f8a0b9 358 nOldCountRiseEdge = nCountRiseEdge;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 359
pinofal 15:e396d9f8a0b9 360 // comunica al cellulare vleocità e spostamento mentre si sta spostando
pinofal 15:e396d9f8a0b9 361 //PRIMA ERA QUI ma si bloccava myBLE.printf("Speed= %.2f [m/s]; Trip= %.2f [m]\n\r",fSpeed, fDistanzaPercorsa );
pinofal 15:e396d9f8a0b9 362 }
pinofal 15:e396d9f8a0b9 363 else
pinofal 15:e396d9f8a0b9 364 {
pinofal 15:e396d9f8a0b9 365 // se non ci sono variazioni di impulsi, il robot è fermo, la velocità è 0.0
pinofal 15:e396d9f8a0b9 366 fSpeed= 0.0;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 367 }
pinofal 15:e396d9f8a0b9 368
pinofal 15:e396d9f8a0b9 369 //myBLE.printf("Speed= %.2f [m/s]; Trip= %.2f [m]\n\r",fSpeed, fDistanzaPercorsa ); // diagnostica
pinofal 15:e396d9f8a0b9 370 }
pinofal 15:e396d9f8a0b9 371 else
pinofal 15:e396d9f8a0b9 372 {
pinofal 15:e396d9f8a0b9 373 // bReset = true
pinofal 15:e396d9f8a0b9 374 // comunica al cellulare vleocità e spostamento nulli
pinofal 15:e396d9f8a0b9 375 nOldCountRiseEdge=0; // non ci sono variazioni di numero di impulsi
pinofal 15:e396d9f8a0b9 376 nCountRiseEdge=0; // non ci sono variazioni di numero di impulsi
pinofal 15:e396d9f8a0b9 377 fSpeed =0.0;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 378 fDistanzaPercorsa = 0.0;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 379 myBLE.printf("Speed= %.2f [m/s]; Trip= %.2f [m]\n\r",fSpeed, fDistanzaPercorsa );
pinofal 15:e396d9f8a0b9 380 }
pinofal 15:e396d9f8a0b9 381 //++++++++++++++++++++++++++ FINE Calcola spostamento odometrico e velocità +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 15:e396d9f8a0b9 382 }
pinofal 15:e396d9f8a0b9 383
pinofal 15:e396d9f8a0b9 384
pinofal 15:e396d9f8a0b9 385
pinofal 15:e396d9f8a0b9 386 /**********/
pinofal 15:e396d9f8a0b9 387 /* MAIN */
pinofal 15:e396d9f8a0b9 388 /**********/
pinofal 15:e396d9f8a0b9 389 int main()
pinofal 15:e396d9f8a0b9 390 {
pinofal 15:e396d9f8a0b9 391 // inizializza PWM del motore coda
pinofal 15:e396d9f8a0b9 392 MotoreCoda.period_ms(50); // periodo PWM
pinofal 15:e396d9f8a0b9 393 bCodaInMovimento = false;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 394
pinofal 15:e396d9f8a0b9 395 // messaggio di benvenuto
pinofal 15:e396d9f8a0b9 396 pc.printf("\r\n************ Hallo ****************** \r\n");
pinofal 15:e396d9f8a0b9 397 pc.printf("*** Modulo di Ispezione Condutture ***\r\n");
pinofal 15:e396d9f8a0b9 398
pinofal 15:e396d9f8a0b9 399 // inizializza variabili da BLE
pinofal 15:e396d9f8a0b9 400 cCommandBLE = 0; // inizialmente nessun comando da BLE
pinofal 15:e396d9f8a0b9 401 cOldCommandBLE = 0; // inizialmente nessun comando da BLE
pinofal 15:e396d9f8a0b9 402 cParamBLE = 0; // inizialmente nessun parametro da BLE
pinofal 15:e396d9f8a0b9 403 nParamBLE=0; // inizialmente nessun parametro da BLE
pinofal 15:e396d9f8a0b9 404 nOldParamBLE=0; // inizialmente nessun parametro da BLE
pinofal 15:e396d9f8a0b9 405 fX = 0; // Joystick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
pinofal 15:e396d9f8a0b9 406 fOldX = 0; // Joystick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
pinofal 15:e396d9f8a0b9 407 fY = 0; // Joystick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
pinofal 15:e396d9f8a0b9 408 fOldY = 0; // Joystick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
pinofal 15:e396d9f8a0b9 409 bReset = false; //bReset = true/false quando riceve un comando (R1)/(R0) dalla APP
pinofal 15:e396d9f8a0b9 410
pinofal 15:e396d9f8a0b9 411 // inizializza variabili
pinofal 15:e396d9f8a0b9 412 fDistanzaPercorsa = 0.0;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 413 fSpeed = 0.0;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 414
pinofal 15:e396d9f8a0b9 415 // inizializza array di caratteri ricevuti
pinofal 15:e396d9f8a0b9 416 for(nIndex=0; nIndex < PACKETDIM; nIndex++)
pinofal 15:e396d9f8a0b9 417 {caRxPacket[nIndex]=0;}
pinofal 15:e396d9f8a0b9 418 nCharCount=0;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 419
pinofal 15:e396d9f8a0b9 420
pinofal 15:e396d9f8a0b9 421 // inizializza i valori di modulo e fase ricevuti dal joystick
pinofal 15:e396d9f8a0b9 422 nRo = 0;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 423 nTeta = 0;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 424
pinofal 15:e396d9f8a0b9 425 //+++++++++++++++++ INIZIO Attivazione Interrupt per segnale di Encoder +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 15:e396d9f8a0b9 426 // conta il numero di impulsi del segnale di encoder che si verificano in DELTAT millisecondi
pinofal 15:e396d9f8a0b9 427 // gli impulsi di encoder vengono contati da una IRQ collegata all'input da encoder
pinofal 15:e396d9f8a0b9 428 // ogni DELTAT secondi scatta un ticker che calcola la velocità
pinofal 15:e396d9f8a0b9 429
pinofal 15:e396d9f8a0b9 430 // definisci il mode del segnale digitale di EncoderA
pinofal 15:e396d9f8a0b9 431 InEncoderA.mode(PullUp);
pinofal 15:e396d9f8a0b9 432
pinofal 15:e396d9f8a0b9 433 // Associa routine di Interrup all'evento fronte di salita del segnale di encoder
pinofal 15:e396d9f8a0b9 434 InEncoderA.rise(&riseEncoderIRQ);
pinofal 15:e396d9f8a0b9 435 // azzera il contatore dei fronti di salita del segnale di encoder. Saranno contati nella IRQ legata a InEncoderA
pinofal 15:e396d9f8a0b9 436 nCountRiseEdge=0;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 437 nOldCountRiseEdge=0;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 438
pinofal 15:e396d9f8a0b9 439 InEncoderA.enable_irq();
pinofal 15:e396d9f8a0b9 440 SpeedCalculateTicker.attach(&SpeedCalculate,DELTAT);
pinofal 15:e396d9f8a0b9 441 //+++++++++++++++++ FINE Attivazione Interrupt per segnale di Encoder +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 15:e396d9f8a0b9 442
pinofal 15:e396d9f8a0b9 443 // Attiva la IRQ per la RX su seriale e sulla Rx della BLE
pinofal 15:e396d9f8a0b9 444 myBLE.attach(&BLERxInterrupt,Serial::RxIrq); // entra in questa routine quando riceve un carattere dalla seriale del BLE
pinofal 15:e396d9f8a0b9 445 pc.attach(&pcRxInterrupt,Serial::RxIrq); // entra in questa routine quando riceve un carattere dalla USB del PC
pinofal 15:e396d9f8a0b9 446
pinofal 15:e396d9f8a0b9 447 // attiva un ticker per simulare robot in movimento.
pinofal 15:e396d9f8a0b9 448 //!!!!!!!!!!!!!!!!!!! INIZIO COMMENTARE QUESTA FUNZIONE DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO CON ROBOT IN MOVIMENTO. UTILIZZO PER DIAGNOSTICA !!!!!!!!!!!!!!!!
pinofal 15:e396d9f8a0b9 449 #ifdef ENCODERSIMULATE
pinofal 15:e396d9f8a0b9 450 // attiva il Ticker per simulare il calcolo della velocità. Ogni fDeltaTick viene simulato l'arrivo di un impulso dall'encoder del motore
pinofal 15:e396d9f8a0b9 451 fDeltaTick = 0.05; // velocità = ( (DIAMETRO*PI) / IMPULSIPERGIRO )/ fDeltaTick [m/s]
pinofal 15:e396d9f8a0b9 452 EncoderSimulateTicker.attach(&EncoderSimulate,fDeltaTick); // Diagnostica
pinofal 15:e396d9f8a0b9 453 #endif
pinofal 15:e396d9f8a0b9 454 //!!!!!!!!!!!!!!!!!!! FINE COMMENTARE QUESTA FUNZIONE DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO CON ROBOT IN MOVIMENTO. UTILIZZO PER DIAGNOSTICA !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
pinofal 16:2581bc608372 455
pinofal 16:2581bc608372 456
pinofal 16:2581bc608372 457 //++++++++++++++++++++++++++++++ INIZIO Test motore Coda +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 16:2581bc608372 458 /*
pinofal 16:2581bc608372 459 //pc.printf("Coda in movimento \n\r"); //diagnostica
pinofal 16:2581bc608372 460 while(true)
pinofal 16:2581bc608372 461 {
pinofal 16:2581bc608372 462
pinofal 16:2581bc608372 463 if ( ( fX != 0 ) || (fY != 0))
pinofal 16:2581bc608372 464 {
pinofal 16:2581bc608372 465 if(!bCodaInMovimento) // attiva il PWM solo se la coda è ferma
pinofal 16:2581bc608372 466 {
pinofal 16:2581bc608372 467 MotoreCoda.write (0.6);
pinofal 16:2581bc608372 468 bCodaInMovimento = true;
pinofal 16:2581bc608372 469 pc.printf("Coda in movimento \n\r");
pinofal 16:2581bc608372 470 }
pinofal 16:2581bc608372 471 }
pinofal 16:2581bc608372 472 else
pinofal 16:2581bc608372 473 {
pinofal 16:2581bc608372 474 // il joystick è in posizione (0,0), ferma la coda e comunica una sola volta che la velocità è 0
pinofal 16:2581bc608372 475 if(bCodaInMovimento) // spegne il PWM solo se la coda è in movimento
pinofal 16:2581bc608372 476 {
pinofal 16:2581bc608372 477 pc.printf("Coda ferma \n\r");
pinofal 16:2581bc608372 478 MotoreCoda.write (0.0);
pinofal 16:2581bc608372 479 bCodaInMovimento = false;
pinofal 16:2581bc608372 480 // comunica al cellulare vleocità nulla
pinofal 16:2581bc608372 481 // Disattiva/Attiva la IRQ per la RX su seriale e sulla Rx della BLE
pinofal 16:2581bc608372 482 //NVIC_DisableIRQ(USART1_IRQn);
pinofal 16:2581bc608372 483 myBLE.printf("Speed= %.2f [m/s]; Trip= %.2f [m]\n\r", 100.0, 1000 );
pinofal 16:2581bc608372 484 //NVIC_EnableIRQ(USART1_IRQn);
pinofal 16:2581bc608372 485
pinofal 16:2581bc608372 486 }
pinofal 16:2581bc608372 487 }
pinofal 16:2581bc608372 488
pinofal 16:2581bc608372 489 }
pinofal 16:2581bc608372 490 */
pinofal 16:2581bc608372 491 //++++++++++++++++++++++++++++++ FINE Test Motore Coda +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 16:2581bc608372 492
pinofal 15:e396d9f8a0b9 493
pinofal 15:e396d9f8a0b9 494 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 15:e396d9f8a0b9 495 //++++++++++++++ INIZIO Ciclo Principale +++++++++++++++++++
pinofal 15:e396d9f8a0b9 496 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 15:e396d9f8a0b9 497
pinofal 15:e396d9f8a0b9 498 while(true)
pinofal 15:e396d9f8a0b9 499 {
pinofal 16:2581bc608372 500
pinofal 15:e396d9f8a0b9 501 //++++++++++++++++++++++++++ INIZIO Interpreta Comandi da Pulsanti della APP ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 16:2581bc608372 502
pinofal 15:e396d9f8a0b9 503 if ((fX!=0) || (fY!=0)) //la coda non si muove se il Joystick è nella posizione (0,0)
pinofal 15:e396d9f8a0b9 504 {
pinofal 15:e396d9f8a0b9 505 // il joystick è in posizione diversa da (0,0), fai muovere la coda
pinofal 15:e396d9f8a0b9 506 if(!bCodaInMovimento) // attiva il PWM solo se la coda è ferma
pinofal 15:e396d9f8a0b9 507 {
pinofal 16:2581bc608372 508 //pc.printf("Coda in movimento \n\r"); //diagnostica
pinofal 15:e396d9f8a0b9 509 MotoreCoda.write (0.4);
pinofal 15:e396d9f8a0b9 510 bCodaInMovimento = true;
pinofal 16:2581bc608372 511
pinofal 15:e396d9f8a0b9 512 }
pinofal 15:e396d9f8a0b9 513 }
pinofal 15:e396d9f8a0b9 514 else
pinofal 15:e396d9f8a0b9 515 {
pinofal 15:e396d9f8a0b9 516 // il joystick è in posizione (0,0), ferma la coda e comunica una sola volta che la velocità è 0
pinofal 15:e396d9f8a0b9 517 if(bCodaInMovimento) // spegne il PWM solo se la coda è in movimento
pinofal 15:e396d9f8a0b9 518 {
pinofal 16:2581bc608372 519 //pc.printf("Coda ferma \n\r"); //diagnostica
pinofal 15:e396d9f8a0b9 520 MotoreCoda.write (0.0);
pinofal 15:e396d9f8a0b9 521 bCodaInMovimento = false;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 522 // comunica al cellulare vleocità nulla
pinofal 15:e396d9f8a0b9 523 // Disattiva/Attiva la IRQ per la RX su seriale e sulla Rx della BLE
pinofal 16:2581bc608372 524 //NVIC_DisableIRQ(USART1_IRQn);
pinofal 16:2581bc608372 525 //myBLE.printf("Speed= 0.0 [m/s]; Trip= %.2f [m]\n\r", fDistanzaPercorsa );
pinofal 16:2581bc608372 526 //NVIC_EnableIRQ(USART1_IRQn);
pinofal 15:e396d9f8a0b9 527
pinofal 15:e396d9f8a0b9 528 }
pinofal 15:e396d9f8a0b9 529 }
pinofal 15:e396d9f8a0b9 530
pinofal 15:e396d9f8a0b9 531 if((cCommandBLE != cOldCommandBLE) || (nParamBLE != nOldParamBLE))
pinofal 15:e396d9f8a0b9 532 {
pinofal 15:e396d9f8a0b9 533 switch (cCommandBLE)
pinofal 15:e396d9f8a0b9 534 {
pinofal 15:e396d9f8a0b9 535 case 'T': // accendi/spegni LED su scheda
pinofal 15:e396d9f8a0b9 536 {
pinofal 15:e396d9f8a0b9 537 myLed = nParamBLE;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 538 } break;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 539 case 'L': // Accendi/spegni illuminazione a LED
pinofal 15:e396d9f8a0b9 540 {
pinofal 15:e396d9f8a0b9 541 Light = nParamBLE;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 542 } break;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 543 case 'R': // Reset odometria e illuminazione
pinofal 15:e396d9f8a0b9 544 {
pinofal 15:e396d9f8a0b9 545 if(nParamBLE==1)
pinofal 15:e396d9f8a0b9 546 {
pinofal 15:e396d9f8a0b9 547 bReset = true;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 548 nCountRiseEdge = 0;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 549 nOldCountRiseEdge = 0;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 550 Light = 0;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 551 fDistanzaPercorsa = 0.0;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 552 fSpeed = 0.0;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 553 }
pinofal 15:e396d9f8a0b9 554 else
pinofal 15:e396d9f8a0b9 555 {
pinofal 15:e396d9f8a0b9 556 // se nParamBLE = 0, e comunque diverso da 1, bReset=false -> ricomincia a funzionare normalmente
pinofal 15:e396d9f8a0b9 557 bReset = false;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 558 }
pinofal 15:e396d9f8a0b9 559 } break;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 560
pinofal 15:e396d9f8a0b9 561 default: break;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 562 }
pinofal 16:2581bc608372 563 //pc.printf("Comando = %c, Parametro = %d \r\n", cCommandBLE, nParamBLE); // diagnostica
pinofal 15:e396d9f8a0b9 564 cOldCommandBLE = cCommandBLE;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 565 nOldParamBLE = nParamBLE;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 566 }
pinofal 16:2581bc608372 567
pinofal 15:e396d9f8a0b9 568 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ FINE Interpreta Comandi da Pulsanti della APP ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 15:e396d9f8a0b9 569
pinofal 15:e396d9f8a0b9 570 //+++++++++++++++++++++++++++++++ INIZIO Ottieni X e Y dal Joystick e trasformali in comandi per il motore Right e Left +++++++++++++++++++++++++++
pinofal 15:e396d9f8a0b9 571 //Invert X
pinofal 15:e396d9f8a0b9 572 //Calcola R+L (Call it V): V =(100-ABS(X)) * (Y/100) + Y
pinofal 15:e396d9f8a0b9 573 //Calcola R-L (Call it W): W= (100-ABS(Y)) * (X/100) + X
pinofal 15:e396d9f8a0b9 574 //Calcola R: R = (V+W) /2
pinofal 15:e396d9f8a0b9 575 //Calcola L: L= (V-W)/2
pinofal 15:e396d9f8a0b9 576 //Scala i valori di L e R in base all'hardware.
pinofal 15:e396d9f8a0b9 577 //invia i valori al robot.
pinofal 15:e396d9f8a0b9 578 // se ci sono stati cambiamenti nella posizione del joystick, cambia i comandi di velocità delle ruote
pinofal 15:e396d9f8a0b9 579 if( (fX != fOldX) || (fY != fOldY))
pinofal 15:e396d9f8a0b9 580 {
pinofal 15:e396d9f8a0b9 581 fOldX = fX;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 582 fOldY = fY;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 583 // algoritmo di conversione dalla posizione del Joystick (fX, fY) alla velocità delle ruote (fR, fL)
pinofal 15:e396d9f8a0b9 584 fV = (100.0 - fabs(fX)) * (fY/100.0) + fY; // calcolo intermedio
pinofal 15:e396d9f8a0b9 585 fW = (100.0 - fabs(fY)) * (fX/100.0) + fX; // calcolo intermedio
pinofal 15:e396d9f8a0b9 586 fR = (fV+fW)/2.0; // velocità della ruota destra (-100; +100)
pinofal 15:e396d9f8a0b9 587 fL = (fV-fW)/2.0; // velocità della ruota sinistra (-100; +100)
pinofal 15:e396d9f8a0b9 588 // diagnostica
pinofal 15:e396d9f8a0b9 589 //pc.printf("\r\n> (X,Y) = (%.2f , %.2f) \r\n", fX,fY); // diagnostica
pinofal 15:e396d9f8a0b9 590 //pc.printf("> V , W = %.2f , %.2f\r\n", fV, fW); // diagnostica
pinofal 16:2581bc608372 591 //pc.printf("> Velocita' Right R = %.2f\r\n", fR); // diagnostica
pinofal 16:2581bc608372 592 //pc.printf("> Velocita' Left L = %.2f\r\n\r\n", fL); // diagnostica
pinofal 15:e396d9f8a0b9 593
pinofal 15:e396d9f8a0b9 594 // comunica al cellulare vleocità e spostamento mentre si sta spostando
pinofal 15:e396d9f8a0b9 595 // Attiva la IRQ per la RX su seriale e sulla Rx della BLE
pinofal 15:e396d9f8a0b9 596 NVIC_DisableIRQ(USART1_IRQn);
pinofal 15:e396d9f8a0b9 597 myBLE.printf("Speed= %.2f [m/s]; Trip= %.2f [m]\n\r",fSpeed, fDistanzaPercorsa );
pinofal 15:e396d9f8a0b9 598 NVIC_EnableIRQ(USART1_IRQn);
pinofal 15:e396d9f8a0b9 599
pinofal 15:e396d9f8a0b9 600 // algoritmo di movimentazione delle ruote.
pinofal 15:e396d9f8a0b9 601 if(fR < 0) //Ruota destra motorizzata coincide con quella posteriore
pinofal 15:e396d9f8a0b9 602 {
pinofal 15:e396d9f8a0b9 603 fR =-fR;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 604 // Vai indietro
pinofal 15:e396d9f8a0b9 605 PostOutBI1 = 1;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 606 PostOutBI2 = 0;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 607 }
pinofal 15:e396d9f8a0b9 608 else
pinofal 15:e396d9f8a0b9 609 {
pinofal 15:e396d9f8a0b9 610 if(fR >0)
pinofal 15:e396d9f8a0b9 611 {
pinofal 15:e396d9f8a0b9 612 // Vai avanti
pinofal 15:e396d9f8a0b9 613 PostOutBI1 = 0;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 614 PostOutBI2 = 1;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 615 }
pinofal 15:e396d9f8a0b9 616 else
pinofal 15:e396d9f8a0b9 617 {
pinofal 15:e396d9f8a0b9 618 // spegni
pinofal 15:e396d9f8a0b9 619 PostOutBI1 = 0;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 620 PostOutBI2 = 0;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 621 }
pinofal 15:e396d9f8a0b9 622 }
pinofal 15:e396d9f8a0b9 623 PostOutPWB.write(float(fR/100.0)); // DutyCycle del PWM Destro (Posteriore)
pinofal 15:e396d9f8a0b9 624 if(fL < 0) //Ruota sinistra motorizzata coincide con quella Anteriore
pinofal 15:e396d9f8a0b9 625 {
pinofal 15:e396d9f8a0b9 626 fL =-fL;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 627 // Vai indietro
pinofal 15:e396d9f8a0b9 628 AntOutBI1 = 1;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 629 AntOutBI2 = 0;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 630 }
pinofal 15:e396d9f8a0b9 631 else
pinofal 15:e396d9f8a0b9 632 {
pinofal 15:e396d9f8a0b9 633 if(fL >0)
pinofal 15:e396d9f8a0b9 634 {
pinofal 15:e396d9f8a0b9 635 // Vai avanti
pinofal 15:e396d9f8a0b9 636 AntOutBI1 = 0;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 637 AntOutBI2 = 1;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 638
pinofal 15:e396d9f8a0b9 639 }
pinofal 15:e396d9f8a0b9 640 else
pinofal 15:e396d9f8a0b9 641 {
pinofal 15:e396d9f8a0b9 642 // spegni
pinofal 15:e396d9f8a0b9 643 AntOutBI1 = 0;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 644 AntOutBI2 = 0;
pinofal 15:e396d9f8a0b9 645 }
pinofal 15:e396d9f8a0b9 646 }
pinofal 15:e396d9f8a0b9 647 AntOutPWB.write(float(fL/100.0)); // DutyCycle del PWM Sinistro (Anteriore)
pinofal 15:e396d9f8a0b9 648 } //if( (fX != fOldX) || (fY != fOldY))
pinofal 15:e396d9f8a0b9 649
pinofal 15:e396d9f8a0b9 650 //++++++++++++++++++++++ FINE Ottieni X e Y dal Joystick e trasformali in comandi per il motore Right e Left +++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 15:e396d9f8a0b9 651 } //while (true) Ciclo principale
pinofal 15:e396d9f8a0b9 652
pinofal 15:e396d9f8a0b9 653 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 15:e396d9f8a0b9 654 //++++++++++++++ FINE Ciclo Principale +++++++++++++++++++
pinofal 15:e396d9f8a0b9 655 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 15:e396d9f8a0b9 656
pinofal 15:e396d9f8a0b9 657 } // main()