Revision 11:ba885131ca2c, committed 2019-03-02

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pinofal

Date:

Sat Mar 02 11:49:03 2019 +0000

Parent:

10:2d4a768ae727

Commit message:

MegaPi

Changed in this revision

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/BLE-MegaPi.cpp	Sat Mar 02 11:49:03 2019 +0000
@@ -0,0 +1,325 @@
+// Tested: NUCLEO-F401RE
+
+#include "mbed.h"
+#include "ble/BLE.h"
+#include "ble/services/UARTService.h"
+#include "Serial.h"
+
+#define UART_BUFFER (UARTService::BLE_UART_SERVICE_MAX_DATA_LEN*10)
+
+const static char DEVICE_NAME[] = "UART";
+UARTService *uartServicePtr;
+
+// Periferiche
+DigitalOut Led1(LED1);              // LED su scheda
+Serial pcUSB(USBTX,USBRX);          // USB di comunicazione con PC
+DigitalOut myLED(PB_2);             //LED aggiunto esternamente
+DigitalIn myButton(USER_BUTTON);    // USER BUTTON su scheda
+DigitalOut myRelay(PA_15);          // Relay Esterno
+
+DigitalIn InNE1 (PA_4); // Input per acquisire i segnali NET1 in output dall'encoder sul motore
+DigitalOut OutBI1 (PC_1);  // Output 1 per pilotaggio input BI1 del Motore B
+DigitalOut OutBI2 (PC_0);  // Output 2 per pilotaggio input BI2 del Motore B
+DigitalOut OutPWB (PB_0);  // Output per pilotaggio input PWM del motore B
+
+
+
+// Array e indice di comunicazione con UART
+static uint8_t uartBuff[UART_BUFFER];
+static uint8_t uartBuffPos=0;
+
+// routine di Error Handling
+void onBleError(ble_error_t error);
+
+
+// Ticker segnale di vita
+Ticker LifeTicker;
+
+
+
+/****************************************************/
+/* Ticker attivo quando presente la connessione BLE */
+/****************************************************/
+void ConnectedBLE(void)
+{
+    // segnale di vita: accende e spegne il LED
+    Led1 = !Led1;
+}
+
+/************************/
+/* Rx da USB e Tx a BLE */
+/************************/
+void uartRx(void)
+{
+    // cattura i caratteri dalla USB fino alla fine del messaggio:  a '\r' oppure '\n' oppure fino al raggiungimento della massima dimensione del messaggio
+    if(pcUSB.readable())
+    {
+        uartBuff[uartBuffPos] = pcUSB.getc();
+        if((uartBuff[uartBuffPos] == '\r') || (uartBuff[uartBuffPos] == '\n') || (uartBuffPos >= UART_BUFFER)) 
+        {
+            // inserisce un NUL nell'ultima posizine della stringa
+            uartBuff[uartBuffPos] = '\0';
+            // We are sending the whole string even if less than BLE_UART_SERVICE_MAX_DATA_LEN, otherwise we need to wait 
+            uartServicePtr->write(uartBuff, (uartBuffPos/UARTService::BLE_UART_SERVICE_MAX_DATA_LEN +1) * UARTService::BLE_UART_SERVICE_MAX_DATA_LEN);
+            // invia conferma alla USB-PC con la stringa inviata al BLE
+            pcUSB.printf("TX : %s to BLE\r\n", uartBuff);
+            // resetta la stringa uartBuff inserendo 0 ai primi UART_BUFFER caratteri
+            memset(uartBuff, 0, UART_BUFFER);
+            uartBuffPos = 0;
+        }
+        else
+        {
+            // se non è stata raggiunta la fine del messaggio, incrementa il contatore per ricevere il prossimo carattere
+            uartBuffPos++;
+        }
+    }
+}
+
+/*****************************************/
+/* Connessione BLE avvenuta con successo */
+/*****************************************/
+void BleConnectionCallback(const Gap::ConnectionCallbackParams_t *params) 
+{
+    pcUSB.printf("BLE Client Connected!\n\r");
+    pcUSB.printf("Please type a string and press return\r\n");
+
+    // segnale di connessione BLE: accende/spegne il LED con periodo 1sec
+    LifeTicker.attach(ConnectedBLE, 1);
+}
+
+/**********************************/
+/* disconnessione del Cliente BLE */
+/**********************************/
+void BleDisconnectionCallback(const Gap::DisconnectionCallbackParams_t *params)
+{
+    (void)params;
+    pcUSB.printf("BLE Client Disconnected!\r\n");
+    // spegne il segnale di connessione BLE: accende/spegne il LED con periodo 1sec
+    LifeTicker.detach();
+    
+    // restart advertising
+    BLE::Instance().gap().startAdvertising(); 
+    Led1=0;
+}
+
+/************************/
+/* Rx da BLE e Rx a USB */
+/************************/
+void BleOnDataWrittenCallback(const GattWriteCallbackParams *params) 
+{
+    //  Stringa di risposta in caso di ricezione not OK
+    #define REPLYNOTOK "Rx not Ok :("  
+    //  Stringa di risposta in caso di ricezione OK 
+    #define REPLYOK "Rx Ok :)"         
+    //  Stringa di riferimento
+    #define REFERENCESTRING "bho"       
+   
+    char caReply[UART_BUFFER];
+    //uint8_t uaAux[UART_BUFFER];
+    int nReplyLength;
+    
+    //Risultato del confronto tra stringhe
+    int nResult;   
+   
+    // resetta stringa ausiliaria per comporre le risposte 
+    memset(caReply, 0, UART_BUFFER);
+    
+    // riceve stringa da BLE
+    if (params->handle == uartServicePtr->getTXCharacteristicHandle())
+    {
+        // invia al PC la stringa ricevuta
+        pcUSB.printf("RX: %s from BLE\r\n", params->data);
+        
+        //confronta la stringa ricevuta con una stringa di riferimento
+        nResult=strcmp((char*)(params->data),REFERENCESTRING);
+        nResult= 0;
+        if(nResult==0) // ==0 in caso di confronto di stringhe con esito positivo
+        {
+            // se la stringa ricevuta è uguale a quella di riferimento, accende LED
+            myLED = 1;      // accendi LED
+            myRelay = 1;    // accendi Relay
+            
+            // comunica al PC l'azione eseguita
+            pcUSB.printf("Relay = ON ; LED = ON \r\n");
+             
+             // Aggiunge NULL alla stringa di risposta OK 
+            strcpy(caReply,REPLYOK);
+            nReplyLength = strlen(REPLYOK);
+            caReply[nReplyLength]='\0';
+           
+            // We are sending the whole string even if less than BLE_UART_SERVICE_MAX_DATA_LEN, otherwise we need to wait 
+            uartServicePtr->write(caReply, (nReplyLength/UARTService::BLE_UART_SERVICE_MAX_DATA_LEN +1) * UARTService::BLE_UART_SERVICE_MAX_DATA_LEN);
+            
+            // accendi il motore CW alla massima velocità
+            OutPWB = 1;
+            OutBI1 = 1;
+            OutBI2 = 0;
+            
+            wait(2);
+             
+            // spegni il motore 
+            OutPWB = 1;
+            OutBI1 = 0;
+            OutBI2 = 0;
+            
+            wait(2);
+            
+            // accendi il motore CCW alla massima velocità
+            OutPWB = 1;
+            OutBI1 = 0;
+            OutBI2 = 1;
+            
+            wait(2);
+            
+            // spegni il motore 
+            OutPWB = 1;
+            OutBI1 = 0;
+            OutBI2 = 0;
+        }
+        else
+        {
+            // se la stringa ricevuta è diversa da quella di riferimento, spegne LED
+            myLED = 0;      // spegni LED
+            myRelay = 0;    // spegni Relay           
+            
+            // comunica al PC l'azione eseguita
+            pcUSB.printf("Relay = OFF ; LED = OFF \r\n");
+            
+            // Aggiunge NULL alla stringa di risposta NOT OK 
+            strcpy(caReply,REPLYNOTOK);
+            nReplyLength = strlen(REPLYNOTOK);
+            caReply[nReplyLength]='\0';
+                       
+            // We are sending the whole string even if less than BLE_UART_SERVICE_MAX_DATA_LEN, otherwise we need to wait 
+            uartServicePtr->write(caReply, (nReplyLength/UARTService::BLE_UART_SERVICE_MAX_DATA_LEN +1) * UARTService::BLE_UART_SERVICE_MAX_DATA_LEN);
+            
+            // spegni il motore
+            OutPWB = 1;
+            OutBI1 = 0;
+            OutBI2 = 0;
+            
+            
+        }
+        // !!! PROVARE A INSERIRE IL CASE OF DELL'ESERCIZIO 5
+        // !!!!! PROVARE in questo punto a inviare un feedback al BLE !!!!!!!
+        // !!!! uartServicePtr->write(uartBuff, (uartBuffPos/UARTService::BLE_UART_SERVICE_MAX_DATA_LEN +1) * UARTService::BLE_UART_SERVICE_MAX_DATA_LEN);
+            
+    }
+}
+
+/************************/
+/* Errore su canale BLE */
+/************************/
+void onBleError(ble_error_t error) 
+{ 
+    pcUSB.printf("BLE Error: %d\r\n",10);
+    /* Inserire Handling di errore */
+} 
+
+/******************************************/
+/* Inizializzazione del servizio BLE UART */
+/******************************************/
+void bleInitComplete(BLE::InitializationCompleteCallbackContext *params) 
+{
+    BLE&        ble   = params->ble;
+    ble_error_t error = params->error;
+
+    if (error != BLE_ERROR_NONE) 
+    {
+        /* In case of error, forward the error handling to onBleInitError */
+        onBleError(error);
+        return;
+    }
+
+    /* Ensure that it is the default instance of BLE */
+    if(ble.getInstanceID() != BLE::DEFAULT_INSTANCE) 
+    {
+        return;
+    }
+
+    ble.gap().onConnection(BleConnectionCallback);
+    ble.gap().onDisconnection(BleDisconnectionCallback);
+    ble.gattServer().onDataWritten(BleOnDataWrittenCallback);
+
+    pcUSB.printf("BLE UARTService: ");
+    /* Setup primary service. */
+    UARTService uartService(ble);
+    uartServicePtr = &uartService;
+    pcUSB.printf("Started\r\n");
+
+    /* setup advertising */
+    ble.gap().accumulateAdvertisingPayload(GapAdvertisingData::BREDR_NOT_SUPPORTED | GapAdvertisingData::LE_GENERAL_DISCOVERABLE);
+    ble.gap().accumulateAdvertisingPayload(GapAdvertisingData::COMPLETE_LIST_16BIT_SERVICE_IDS, (uint8_t *)UARTServiceUUID_reversed, sizeof(UARTServiceUUID_reversed));
+    ble.gap().accumulateAdvertisingPayload(GapAdvertisingData::COMPLETE_LOCAL_NAME, (uint8_t *)DEVICE_NAME, sizeof(DEVICE_NAME));
+    ble.gap().setAdvertisingType(GapAdvertisingParams::ADV_CONNECTABLE_UNDIRECTED);
+    ble.gap().setAdvertisingInterval(500); /* 500ms. */
+    ble.gap().startAdvertising();
+
+    // rimane in attesa di eventi su BLE
+    while (true) 
+    {
+        ble.waitForEvent();
+    }
+}
+
+/********/
+/* MAIN */
+/********/
+int main(void)
+{
+    
+    // configura velocità della comunicazione seriale su USB-VirtualCom e invia messaggio di benvenuto
+    pcUSB.baud(9600); //921600 bps
+    // messaggio di benvenuto
+    pcUSB.printf("\r\nHallo Amaldi Students - Exercise 6 \r\n");
+    pcUSB.printf("\r\n*** Bluetooth - PC serial communication  ***\r\n");
+    
+    //imposta il funzionamento del pulsante come "PullDown": Aperto = '0'. L'altra modalità di funzinamento è PullUp
+    myButton.mode(PullDown);
+    // inizializza variabili
+    Led1=0;
+    //************** INIZIO Ciclo di Test *******************    
+    /*
+    while(true)
+    {
+     
+        // accendi il motore CW alla massima velocità
+        OutPWB = 1;
+        OutBI1 = 1;
+        OutBI2 = 0;
+        
+        wait(2);
+         
+        // spegni il motore 
+        OutPWB = 1;
+        OutBI1 = 0;
+        OutBI2 = 0;
+        
+        wait(2);
+        
+        // accendi il motore CCW alla massima velocità
+        OutPWB = 1;
+        OutBI1 = 0;
+        OutBI2 = 1;
+        
+        wait(2);
+        
+        // spegni il motore 
+        OutPWB = 1;
+        OutBI1 = 0;
+        OutBI2 = 0;
+        
+        wait(2);
+    }
+    */
+    //************** FINE Ciclo di Test *******************    
+   
+    // IRQ associata alla ricezione di caratteri da seriale su USB da PC
+    pcUSB.attach(uartRx,Serial::RxIrq);
+    
+    /****** START Inizializza BLE **********/
+    BLE &ble = BLE::Instance();
+    ble.init(bleInitComplete);
+    /******* END Inizializza BLE ***********/
+}
+

--- a/BLE-UART-IDB0XA1.cpp	Sat May 12 13:05:57 2018 +0000
+++ /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
@@ -1,253 +0,0 @@
-// Tested: NUCLEO-F401RE
-
-#include "mbed.h"
-#include "ble/BLE.h"
-#include "ble/services/UARTService.h"
-#include "Serial.h"
-
-#define UART_BUFFER (UARTService::BLE_UART_SERVICE_MAX_DATA_LEN*10)
-
-const static char DEVICE_NAME[] = "UART";
-UARTService *uartServicePtr;
-
-// Periferiche
-DigitalOut Led1(LED1);              // LED su scheda
-Serial pcUSB(USBTX,USBRX);          // USB di comunicazione con PC
-DigitalOut myLED(PB_2);             //LED aggiunto esternamente
-DigitalIn myButton(USER_BUTTON);    // USER BUTTON su scheda
-DigitalOut myRelay(PA_15);          // Relay Esterno
-
-
-// Array e indice di comunicazione con UART
-static uint8_t uartBuff[UART_BUFFER];
-static uint8_t uartBuffPos=0;
-
-// routine di Error Handling
-void onBleError(ble_error_t error);
-
-
-// Ticker segnale di vita
-Ticker LifeTicker;
-
-
-
-/****************************************************/
-/* Ticker attivo quando presente la connessione BLE */
-/****************************************************/
-void ConnectedBLE(void)
-{
-    // segnale di vita: accende e spegne il LED
-    Led1 = !Led1;
-}
-
-/************************/
-/* Rx da USB e Tx a BLE */
-/************************/
-void uartRx(void)
-{
-    // cattura i caratteri dalla USB fino alla fine del messaggio:  a '\r' oppure '\n' oppure fino al raggiungimento della massima dimensione del messaggio
-    if(pcUSB.readable())
-    {
-        uartBuff[uartBuffPos] = pcUSB.getc();
-        if((uartBuff[uartBuffPos] == '\r') || (uartBuff[uartBuffPos] == '\n') || (uartBuffPos >= UART_BUFFER)) 
-        {
-            // inserisce un NUL nell'ultima posizine della stringa
-            uartBuff[uartBuffPos] = '\0';
-            // We are sending the whole string even if less than BLE_UART_SERVICE_MAX_DATA_LEN, otherwise we need to wait 
-            uartServicePtr->write(uartBuff, (uartBuffPos/UARTService::BLE_UART_SERVICE_MAX_DATA_LEN +1) * UARTService::BLE_UART_SERVICE_MAX_DATA_LEN);
-            // invia conferma alla USB-PC con la stringa inviata al BLE
-            pcUSB.printf("TX : %s to BLE\r\n", uartBuff);
-            // resetta la stringa uartBuff inserendo 0 ai primi UART_BUFFER caratteri
-            memset(uartBuff, 0, UART_BUFFER);
-            uartBuffPos = 0;
-        }
-        else
-        {
-            // se non è stata raggiunta la fine del messaggio, incrementa il contatore per ricevere il prossimo carattere
-            uartBuffPos++;
-        }
-    }
-}
-
-/*****************************************/
-/* Connessione BLE avvenuta con successo */
-/*****************************************/
-void BleConnectionCallback(const Gap::ConnectionCallbackParams_t *params) 
-{
-    pcUSB.printf("BLE Client Connected!\n\r");
-    pcUSB.printf("Please type a string and press return\r\n");
-
-    // segnale di connessione BLE: accende/spegne il LED con periodo 1sec
-    LifeTicker.attach(ConnectedBLE, 1);
-}
-
-/**********************************/
-/* disconnessione del Cliente BLE */
-/**********************************/
-void BleDisconnectionCallback(const Gap::DisconnectionCallbackParams_t *params)
-{
-    (void)params;
-    pcUSB.printf("BLE Client Disconnected!\r\n");
-    // spegne il segnale di connessione BLE: accende/spegne il LED con periodo 1sec
-    LifeTicker.detach();
-    
-    // restart advertising
-    BLE::Instance().gap().startAdvertising(); 
-    Led1=0;
-}
-
-/************************/
-/* Rx da BLE e Rx a USB */
-/************************/
-void BleOnDataWrittenCallback(const GattWriteCallbackParams *params) 
-{
-    //  Stringa di risposta in caso di ricezione not OK
-    #define REPLYNOTOK "Rx not Ok :("  
-    //  Stringa di risposta in caso di ricezione OK 
-    #define REPLYOK "Rx Ok :)"         
-    //  Stringa di riferimento
-    #define REFERENCESTRING "bho"       
-   
-    char caReply[UART_BUFFER];
-    //uint8_t uaAux[UART_BUFFER];
-    int nReplyLength;
-    
-    //Risultato del confronto tra srtinghe
-    int nResult;   
-   
-    // resetta stringa ausiliaria per comporre le risposte 
-    memset(caReply, 0, UART_BUFFER);
-    
-    // riceve stringa da BLE
-    if (params->handle == uartServicePtr->getTXCharacteristicHandle())
-    {
-        // invia al PC la stringa ricevuta
-        pcUSB.printf("RX: %s from BLE\r\n", params->data);
-        
-        //confronta la stringa ricevuta con una stringa di riferimento
-        nResult=strcmp((char*)(params->data),REFERENCESTRING);
-        if(nResult==0) // ==0 in caso di confronto di stringhe con esito positivo
-        {
-            // se la stringa ricevuta è uguale a quella di riferimento, accende LED
-            myLED = 1;      // accendi LED
-            myRelay = 1;    // accendi Relay
-            
-            // comunica al PC l'azione eseguita
-            pcUSB.printf("Relay = ON ; LED = ON \r\n");
-             
-             // Aggiunge NULL alla stringa di risposta OK 
-            strcpy(caReply,REPLYOK);
-            nReplyLength = strlen(REPLYOK);
-            caReply[nReplyLength]='\0';
-           
-            // We are sending the whole string even if less than BLE_UART_SERVICE_MAX_DATA_LEN, otherwise we need to wait 
-            uartServicePtr->write(caReply, (nReplyLength/UARTService::BLE_UART_SERVICE_MAX_DATA_LEN +1) * UARTService::BLE_UART_SERVICE_MAX_DATA_LEN);
-        }
-        else
-        {
-            // se la stringa ricevuta è uguale a quella di riferimento, spegne LED
-            myLED = 0;      // spegni LED
-            myRelay = 0;    // spegni Relay           
-            
-            // comunica al PC l'azione eseguita
-            pcUSB.printf("Relay = OFF ; LED = OFF \r\n");
-            
-            // Aggiunge NULL alla stringa di risposta NOT OK 
-            strcpy(caReply,REPLYNOTOK);
-            nReplyLength = strlen(REPLYNOTOK);
-            caReply[nReplyLength]='\0';
-                       
-            // We are sending the whole string even if less than BLE_UART_SERVICE_MAX_DATA_LEN, otherwise we need to wait 
-            uartServicePtr->write(caReply, (nReplyLength/UARTService::BLE_UART_SERVICE_MAX_DATA_LEN +1) * UARTService::BLE_UART_SERVICE_MAX_DATA_LEN);
-            
-        }
-        // !!! PROVARE A INSERIRE IL CASE OF DELL'ESERCIZIO 5
-        // !!!!! PROVARE in questo punto a inviare un feedback al BLE !!!!!!!
-        // !!!! uartServicePtr->write(uartBuff, (uartBuffPos/UARTService::BLE_UART_SERVICE_MAX_DATA_LEN +1) * UARTService::BLE_UART_SERVICE_MAX_DATA_LEN);
-            
-    }
-}
-
-/************************/
-/* Errore su canale BLE */
-/************************/
-void onBleError(ble_error_t error) 
-{ 
-    pcUSB.printf("BLE Error: %d\r\n");
-    /* Inserire Handling di errore */
-} 
-
-/******************************************/
-/* Inizializzazione del servizio BLE UART */
-/******************************************/
-void bleInitComplete(BLE::InitializationCompleteCallbackContext *params) 
-{
-    BLE&        ble   = params->ble;
-    ble_error_t error = params->error;
-
-    if (error != BLE_ERROR_NONE) 
-    {
-        /* In case of error, forward the error handling to onBleInitError */
-        onBleError(error);
-        return;
-    }
-
-    /* Ensure that it is the default instance of BLE */
-    if(ble.getInstanceID() != BLE::DEFAULT_INSTANCE) 
-    {
-        return;
-    }
-
-    ble.gap().onConnection(BleConnectionCallback);
-    ble.gap().onDisconnection(BleDisconnectionCallback);
-    ble.gattServer().onDataWritten(BleOnDataWrittenCallback);
-
-    pcUSB.printf("BLE UARTService: ");
-    /* Setup primary service. */
-    UARTService uartService(ble);
-    uartServicePtr = &uartService;
-    pcUSB.printf("Started\r\n");
-
-    /* setup advertising */
-    ble.gap().accumulateAdvertisingPayload(GapAdvertisingData::BREDR_NOT_SUPPORTED | GapAdvertisingData::LE_GENERAL_DISCOVERABLE);
-    ble.gap().accumulateAdvertisingPayload(GapAdvertisingData::COMPLETE_LIST_16BIT_SERVICE_IDS, (uint8_t *)UARTServiceUUID_reversed, sizeof(UARTServiceUUID_reversed));
-    ble.gap().accumulateAdvertisingPayload(GapAdvertisingData::COMPLETE_LOCAL_NAME, (uint8_t *)DEVICE_NAME, sizeof(DEVICE_NAME));
-    ble.gap().setAdvertisingType(GapAdvertisingParams::ADV_CONNECTABLE_UNDIRECTED);
-    ble.gap().setAdvertisingInterval(500); /* 500ms. */
-    ble.gap().startAdvertising();
-
-    // rimane in attesa di eventi su BLE
-    while (true) 
-    {
-        ble.waitForEvent();
-    }
-}
-
-/********/
-/* MAIN */
-/********/
-int main(void)
-{
-    
-    // configura velocità della comunicazione seriale su USB-VirtualCom e invia messaggio di benvenuto
-    pcUSB.baud(9600); //921600 bps
-    // messaggio di benvenuto
-    pcUSB.printf("\r\nHallo Amaldi Students - Exercise 6 \r\n");
-    pcUSB.printf("\r\n*** Bluetooth - PC serial communication  ***\r\n");
-    
-    //imposta il funzionamento del pulsante come "PullDown": Aperto = '0'. L'altra modalità di funzinamento è PullUp
-    myButton.mode(PullDown);
-    // inizializza variabili
-    Led1=0;
-        
-   
-    
-    // IRQ associata alla ricezione di caratteri da seriale su USB da PC
-    pcUSB.attach(uartRx,Serial::RxIrq);
-    
-    /****** START Inizializza BLE **********/
-    BLE &ble = BLE::Instance();
-    ble.init(bleInitComplete);
-    /******* END Inizializza BLE ***********/
-}
-

--- a/mbed.bld	Sat May 12 13:05:57 2018 +0000
+++ b/mbed.bld	Sat Mar 02 11:49:03 2019 +0000
@@ -1,1 +1,1 @@
-http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/2e9cc70d1897
\ No newline at end of file
+https://os.mbed.com/users/mbed_official/code/mbed/builds/65be27845400
\ No newline at end of file